本发明涉及一种在车辆接近行人以及自行车等物标的情况下对于驾驶员实施唤起注意显示的车辆驾驶辅助装置。
背景技术：
已知有一种如下的车辆驾驶辅助装置，其使用雷达以及立体摄像机等而对车辆周围的行人等物标进行检测，并且在车辆接近了该物标的情况下通过显示装置而实施用于向车辆的驾驶员通知该物标的存在的唤起注意显示(以下，称为“现有装置”)(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-141490号公报
技术实现要素：
发明所要解决的课题
另外，关于唤起注意显示存在如下情况，例如，以向驾驶员提示对象物接近的方向为目的，而通过使多个箭头按顺序点亮从而实施唤起注意显示。在这种情况下，在一次的唤起注意显示中需要预定的显示时间。另一方面，存在如下情况，即，由于物标隐藏于建筑物中、或物标的行进方向突然变化，因而在车辆非常接近该物标的时间点处，才初次将该物标识别为应该唤起注意的对象物。这时，如上所述，如果现有装置被构成为，为了实施一次唤起注意显示而需要设定预定的显示时间，并且，在该现有装置识别出对象物的时间点处开始唤起注意显示，则有可能出现在该唤起注意显示结束前车辆已经通过了物标的情况。在该情况下，驾驶员感觉到不适感的可能性较高。
本发明是为了应对上述的课题而被完成的。即，本发明的目的之一为,提供一种在实施用于向驾驶员通知行人以及自行车等的物标的存在的唤起注意显示的情况下，给驾驶员带来不适感的可能性较小的车辆驾驶辅助装置。
本发明所涉及的车辆驾驶辅助装置(以下，称为“本发明装置”)具备物标检测装置(14r、14f、14f、15)、显示装置(41)、控制单元(10、20、30、40、50)。
所述物标检测装置取得存在于车辆(100)的周围的物标的物标信息，所述物标信息包含与相对于该车辆的位置以及速度相关的信息。所述显示装置为了将所述车辆的驾驶员应该注意的对象物存在于该车辆的周围的情况通知给该驾驶员，而根据指示来实施每一次需要预定的显示时间(ttotal)的唤起注意显示。
所述控制单元利用所述物标信息来对所述对象物是否存在于所述车辆的周围进行判断(图7的步骤715)。所述控制单元在判断为所述对象物存在的情况下(在步骤715中的“是”的判断)，利用所述物标信息而对所述车辆到达该对象物所需的预测到达时间(ttc)进行推断，并且对唤起注意条件是否成立进行判断(步骤725)，其中，所述唤起注意条件包含所述预测到达时间在与所述预定的显示时间相比而较长的显示开始阈值时间(ttc1)以下这一条件。在判断为所述唤起注意条件成立的情况下(步骤725中的“是”的判断)，将实施所述唤起注意显示的指示施加给所述显示装置。由此，能够将对象物存在于车辆周围的情况通知给驾驶员。
另外，所述控制单元被构成为，在初次判断出所述对象物存在的时间点处的所述预测到达时间为下限阈值时间(ttclow)以下的情况下(图7的步骤725中的“否”的判断)，即使所述唤起注意条件成立也不将实施所述唤起注意显示的指示施加给所述显示装置，其中，所述下限阈值时间与所述显示开始阈值时间相比而较短且在所述预定的显示时间以上。
如果在预测到达时间与唤起注意显示持续的时间(预定的显示时间)相比而较短的情况下实施唤起注意显示，则有可能会在车辆通过了对象物以后仍在继续实施唤起注意显示。在该情况下，可能会给驾驶员带来不适感。
根据本发明装置，在预测到达时间与唤起注意显示持续的时间相比而较短的情况下，不实施唤起注意显示。因此，能够减小在车辆通过了对象物以后仍在继续实施唤起注意显示的可能性。因此，能够减小给驾驶员带来不适感的可能性。
所述控制单元可被构成为，还利用所述物标信息而对作为用于使所述唤起注意条件成立的条件之一的、横向距离(dl)为显示开始阈值距离(dl1)以下这一条件是否成立进行判断(图7的步骤725)，其中，所述横向距离(dl)为，从在所述车辆的前后方向上延伸的线(lc)至所述对象物的距离。
在上述横向距离较长的情况下，针对于对象物应该唤起驾驶员的注意的要求较小。因此，在该情况下实施唤起注意显示时，可能会使驾驶员感觉到厌烦。另一方面，如果将横向距离为显示开始阈值距离以下这一条件追加为用于使唤起注意条件成立的条件之一，则仅限于在针对于对象物应该唤起驾驶员的注意的要求较大的局面下实施唤起注意显示。由此，使驾驶员感觉到厌烦的可能性变小。
所述控制单元可被构成为，利用所述物标信息而对强制制动条件是否成立进行判断(图8的步骤835)，在判断为所述强制制动条件成立的情况下(步骤835中的“是”的判断)，实施通过利用所述车辆所具备的制动装置(31、32)而向所述车辆施加制动力从而使所述车辆停止的强制制动(步骤840)，其中，所述强制制动条件包含所述预测到达时间在与所述显示开始阈值时间相比而较短的强制制动开始阈值时间(ttc3)以下这一条件。
由此，在车辆非常接近对象物的情况下，向车辆施加制动力而使车辆停止。因此，能够防止车辆与对象物的碰撞。
所述控制单元可被构成为，利用所述物标信息而进一步对作为用于使所述强制制动条件成立的条件之一的、所述横向距离在与所述显示开始阈值距离相比而较短的强制制动开始阈值距离(dl3)以下这一条件是否成立进行判断(图8的步骤835)。
在上述横向距离较长的情况下，车辆与对象物碰撞的可能性较小。因此，在该情况下如果车辆上被施加制动力而使车辆停止，则可能会使驾驶员感觉到厌烦。另一方面，若追加横向距离为强制制动开始阈值距离以下的条件作为为了强制制动条件成立的条件之一时，仅限于在向车辆施加制动力而应该使车辆停止的要求较大的局面下，向车辆施加制动力而使车辆停止。因此，使驾驶员感觉厌烦的可能性变小。
所述控制单元可被构成为，即使在开始了所述唤起注意显示之后所述唤起注意条件变为不成立的情况下，但在所述强制制动正在被实施时(图7的步骤735中的“是”的判断)，仍继续进行所述唤起注意显示直至所述车辆停止为止。
在实施强制制动的情况下，针对于对象物而应该唤起驾驶员的注意的要求较大。因此，在该情况下，优选为，即使唤起注意条件变为不成立，仍继续实施唤起注意显示。因此，通过在正在实施强制制动的情况下继续实施唤起注意显示直至车辆因该强制制动车辆而停止为止，从而能够在应该唤起驾驶员的注意的要求较大的局面下唤起驾驶员的注意。
虽然在上述说明中，为了有助于发明的理解而相对于实施方式的发明的结构以括号书写的方式添加了在实施方式中使用的符号，但发明的各个构成要素并不限定于由所述符号而被规定的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及伴随的优点可以从参照以下的附图而被叙述的本发明的实施方式的说明中容易地理解。
附图说明
图1为表示本发明的实施方式所涉及的车辆驾驶辅助装置(以下称为“实施装置”)的图。
图2为表示应用了实施装置的车辆的图。
图3为表示实施装置的显示装置的图。
图4为用于对横向距离进行说明的图。
图5为用于对实施装置的显示装置的工作进行说明的图。
图6为用于对实施装置的显示装置的工作进行说明的时序图。
图7为表示图1所示的驾驶辅助ecu的cpu执行的程序的流程图。
图8为表示图1所示的驾驶辅助ecu的cpu执行的程序的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图的同时对本发明的实施方式所涉及的车辆驾驶辅助装置(以下，称为“实施装置”)进行说明。实施装置被应用于图1所示的车辆100中。实施装置具备驾驶辅助ecu10、发动机ecu20、制动器ecu30、显示ecu40以及警报ecu50。
ecu为电子控制单元的简称。ecu10、20、30、40以及50分别为具有包含cpu、rom、ram以及接口等的微型计算机以作为主要构成部件的电子控制电路。cpu通过执行被存储于存储器(即，rom)中的指令或程序从而实现后文所述的各种功能。ecu10、20、30、40以及50中的两个以上的ecu还可以被整合到一个ecu中。
驾驶辅助ecu10、发动机ecu20、制动器ecu30、显示ecu40以及警报ecu50经由通信/传感器类can(controllerareanetwork：控制器局域网络)90而以能够相互交换数据(可通信)的方式被相互连接。
车辆100具备加速踏板操作量传感器11、制动踏板操作量传感器12、车速传感器13、右侧雷达传感器14r、正面雷达传感器14f、左侧雷达传感器14l以及摄像装置15。这些传感器12、13、14r、14f及14l以及摄像装置15与驾驶辅助ecu10连接。另外，这些传感器以及摄像装置等还可以与除了驾驶辅助ecu10以外的ecu连接。在该情况下，驾驶辅助ecu10经由can90而从与这些传感器以及摄像装置等连接的ecu接收从这些传感器以及摄像装置所输出的信号等。
加速踏板操作量传感器11对加速踏板11a的操作量ap进行检测，并将表示该操作量ap(以下称为“加速踏板操作量ap”)的信号向驾驶辅助ecu10输出。驾驶辅助ecu10基于从加速踏板操作量传感器11接收到的信号而取得加速踏板操作量ap。
制动踏板操作量传感器12对制动踏板12a的操作量bp进行检测，并将表示该操作量bp(以下，称为“制动踏板操作量bp”)的信号向驾驶辅助ecu10输出。驾驶辅助ecu10基于从制动踏板操作量传感器12接收到的信号而取得制动踏板操作量bp。
车速传感器13对车辆100的行驶速度v进行检测，并将表示该速度v(以下，称为“车速v”)的信号向驾驶辅助ecu10输出。驾驶辅助ecu10基于从车速传感器13接收到的信号而取得车速v。
如图2所示，右侧雷达传感器14r被设置在车辆100的前端部的右端。右侧雷达传感器14r朝向车辆100的右斜前方发送毫米波。在该毫米波(以下，称为“发送波”)的到达范围内存在行人等物标的情况下，发送波通过该物标而被反射。右侧雷达传感器14r接收被反射的发送波(以下，称为“反射波”)。右侧雷达传感器14r将与发送波以及反射波相关的数据(以下，称为“雷达传感器信息”)向驾驶辅助ecu10输出。
正面雷达传感器14f被设置在车辆100的前端部的中央处。正面雷达传感器14f朝向车辆100的前方发送毫米波。在该毫米波(以下，称为“发送波”)的到达范围内存在行人等物标的情况下，发送波通过该物标而被反射。正面雷达传感器14f接收被反射的发送波(以下，称为“反射波”)。正面雷达传感器14f将与发送波以及反射波相关的数据(即，雷达传感器信息)向驾驶辅助ecu10输出。
左侧雷达传感器14l被设置在车辆100的前端部的左端。左侧雷达传感器14l朝向车辆100的左斜前方发送毫米波。在该毫米波(以下，称为“发送波”)的到达范围内存在行人等物标的情况下，发送波通过该物标而被反射。左侧雷达传感器14l接收被反射的发送波(以下，称为“反射波”)。左侧雷达传感器14l将与发送波以及反射波相关的数据(即，雷达传感器信息)向驾驶辅助ecu10输出。
摄像装置15具备均未被图示的“立体摄像机以及图像处理部”。立体摄像机对车辆100的前方的左侧区域以及右侧区域的风景进行拍摄。图像处理部对立体摄像机拍摄到的图像进行图像处理并取得图像数据，且将所取得的图像数据(以下，称为“摄像图像信息”)向驾驶辅助ecu10输出。
发动机ecu20与发动机致动器21连接。发动机致动器21为用于对内燃机22的驾驶状态进行变更的致动器。在本示例中，内燃机22为汽油燃料喷射/火花点火式/多气缸发动机。内燃机22具备用于对被吸入到未图示的燃烧室中的空气的量(吸入空气量)进行调节的节气门以及对被供给到燃烧室中的燃料进行喷射的燃料喷射阀等。发动机致动器21至少包含变更节气门的开度的节气门致动器以及使燃料从燃料喷射阀喷射出的燃料喷射阀致动器。
发动机ecu20通过对发动机致动器21进行控制从而能够对内燃机22所产生的转矩(以下，称为“内燃机转矩”)进行变更。内燃机转矩经由未图示的变速器而被传达到驱动轮101上。因此，发动机ecu20通过对发动机致动器21进行控制从而能够对车辆100的加速度进行变更。
制动器ecu30与制动器作动器31连接。制动器ecu30通过对制动器作动器31进行控制，从而能够对通过油压制动器机构32而被施加到车辆100的前后左右的车轮101以及102上的摩擦制动力进行变更。因此，制动器ecu30通过对制动器作动器31进行控制从而能够对车辆100的减速度进行变更。
显示装置41被设置在能够从车辆100的驾驶席目视确认到的位置(例如，组合仪表板内)处。如图1所示，显示装置41与显示ecu40连接。如图3所示，显示装置41具备左侧显示部41l、右侧显示部41r以及正面显示部41f。
左侧显示部41l具备第一显示部41la、第二显示部41lb以及第三显示部41lc。这些第一至第三显示部41la至41lc分别根据来自显示ecu40的指示而被点亮或熄灭。
右侧显示部41r具备第一显示部41ra、第二显示部41rb以及第三显示部41rc。这些第一至第三显示部41ra至41rc也分别根据来自显示ecu40的指示而被点亮或熄灭。
正面显示部41f具备第一显示部41fa、第二显示部41fb以及第三显示部41fc。这些第一至第三显示部41fa至41fc也分别根据来自显示ecu40的指示而被点亮或熄灭。
如图1所示，蜂鸣器51与警报ecu50连接。蜂鸣器51根据来自警报ecu50的指示而发出用于唤起驾驶员的注意的警报。
实施装置的工作的概要
接着，对实施装置的工作的概要进行说明。实施装置基于雷达传感器信息以及摄像图像信息，每经过预定时间而取得相对于存在于车辆100的周围的物标的距离(车辆100与物标之间的直线距离)、相对速度、后文所述的横向距离dl以及相对横向速度等，以作为与物标相关的信息。这些被取得的与物标相关的信息为表示车辆100与物标之间的相对关系的信息(与相对于车辆100的位置以及速度相关的信息)，又被简称为“物标信息”。另外，驾驶辅助ecu10通过对雷达传感器信息与摄像图像信息进行整合，从而对物标信息进行确定。
实施装置使用该物标信息而对是否存在作为实施上述唤起注意显示的对象物的物标进行判断。如更具体地进行叙述，则实施装置基于物标信息而求出这些信息表示物标的概率(以下，称为“物标存在概率”)，并对该物标存在概率是否为阈值概率以上进行判断。另外，物标存在概率可以通过例如日本特开2014-006123号公报、日本特开2013-145205号公报以及日本特开2011-257984号公报中所记载的公知的方法而求出。
在物标存在概率为阈值概率以上的情况下，实施装置基于摄像图像信息而对物标是否为“步行着的或站立着的人(以下，称为“行人”)”以及“人骑乘着的自行车(以下，简称为“自行车”)”中的任一个进行判断。在本示例中，该判断通过基于摄像图像信息而实施的图案匹配来进行。
实施装置在物标为行人以及自行车中的任一个的情况下，对该物标的横向距离dl是否为阈值距离dlth以下进行判断。横向距离dl如图4所示，为从车辆100的宽度方向的中央朝向前后方向延伸的线lc与物标(在图4中行人105)之间的距离。在横向距离dl为阈值距离dlth以下的情况下，实施装置基于物标信息而取得相对于车辆100的“该物标”的位置、物标的移动方向以及物标的移动速度等。
实施装置基于所取得的物标的位置、物标的移动方向以及物标的移动速度等而计算出车辆100碰撞到该物标的概率(碰撞概率)，并对所计算出的碰撞概率是否为阈值概率以上进行判断。另外，碰撞概率可以通过例如日本特开2015-024713号公报、日本特开2014-139756号公报、日本特开2012-234407号公报以及日本专利4026400号说明书等中所记载的公知的方法来求出。在碰撞概率为阈值概率以上的情况下，实施装置将该物标设定为作为实施上述唤起注意显示的对象物的物标(以下，称为“对象物”)。这时，实施装置使用物标信息来对该对象物是存在于车辆100的右前方、还是存在于车辆100的左前方、或是存在于车辆100的正面中的哪一种情况进行确定。
实施装置在将物标作为对象物而进行了设定的情况下，将车辆100与对象物之间的距离do(参照图4)除以车速v从而取得对象物间时间ttc(ttc＝do/v)。该对象物间时间ttc为预测车辆100到达对象物所需的时间(预测到达时间)。
实施装置对对象物间时间ttc为第一阈值时间(显示开始阈值时间)ttc1以下并且横向距离dl为与上述预定阈值距离dlth相比而较小的第一阈值距离(显示开始阈值距离)dl1以下这一唤起注意显示条件是否成立进行判断。在唤起注意显示条件成立的情况下，实施装置通过如下所述的方式而执行用于将车辆100周围存在物标(即，对象物)的情况向车辆100的驾驶员进行通知的唤起注意显示。
唤起注意显示
实施装置在上述唤起注意显示条件对于存在于车辆100的右前方的对象物而成立的情况下，在唤起注意显示条件的成立时间点(图6的时间点t60)处，如图5的(b)所示，通过使右侧显示部41r的第一显示部41ra点亮从而开始唤起注意显示。另外，在唤起注意显示开始前，如图5的(a)所示，右侧显示部41r的第一至第三显示部41ra至41rc全部被熄灭。
接下来，实施装置在从第一显示部41ra的点亮开始经过了预定时间ton的时间点(图6的时间点t61)处，如图5的(c)所示，在持续第一显示部41ra的点亮的状态下，使第二显示部41rb点亮。
接下来，实施装置在从第二显示部41rb的点亮开始经过了上述预定时间ton的时间点(图6的时间点t62)处，如图5的(d)所示，在持续第一显示部41ra以及第二显示部41rb的点亮的状态下，使第三显示部41rc点亮。
接下来，实施装置在从第三显示部41rc的点亮开始经过了预定时间ton的时间点(图6的时间点t63)处，如图5的(a)所示，将第一至第三显示部41ra至41rc熄灭。
然后，实施装置在唤起注意显示条件对于存在于车辆100的右前方的对象物而成立的期间，间隔开预定时间toff而反复实施依次使第一至第三显示部41ra至41rc点亮的唤起注意点亮。
另外，如图6所示，使第一至第三显示部41ra至41rc依次点亮的一次的唤起注意点亮从开始起至结束为止，需要预定显示时间ttotal。
唤起注意显示条件对于存在于车辆100的左前方的对象物而成立的情况也同样地采用如下方式，即，实施装置首先在唤起注意显示条件的成立时间点处使左侧显示部41l的第一显示部41la点亮。接下来，实施装置从第一显示部41la的点亮开始时间点起经过上述预定时间ton的时间点处继续第一显示部41la的点亮并且使第二显示部41lb点亮。接下来，实施装置在从第二显示部41lb的点亮开始时间点起经过上述预定时间ton的时间点处继续第一显示部41la以及第二显示部41lb的点亮并且使第三显示部41lc点亮。接下来，实施装置在从第三显示部41lc的点亮开始时间点起至经过上述预定时间ton的时间点处使第一至第三显示部41la至41lc熄灭。
然后，实施装置在唤起注意显示条件对于存在于车辆100的左前方的对象物而成立的期间，间隔开预定时间toff而反复实施依次使第一至第三显示部41la至41lc点亮的唤起注意点亮。
另外，使第一至第三显示部41la至41lc依次点亮的一次的唤起注意点亮从开始起至结束为止需要预定显示时间ttotal。
在唤起注意显示条件对于存在于车辆100的正面的对象物而成立的情况也同样地采用如下方式，即，实施装置首先在唤起注意显示条件的成立时间点处使正面显示部41f的第一显示部41fa点亮。接下来，实施装置从第一显示部41fa的点亮开始时间点起经过上述预定时间ton的时间点处继续第一显示部41fa的点亮并且使第二显示部41fb点亮。接下来，实施装置从第二显示部41fb的点亮开始时间点起经过上述预定时间ton的时间点处继续第一显示部41fa以及第二显示部41fb的点亮并且使第三显示部41fc点亮。接下来，实施装置从第三显示部41fc的点亮开始时间点起经过上述预定时间ton的时间点处使第一至第三显示部41fa至41fc熄灭。
然后，实施装置在唤起注意显示条件对于存在于车辆100的正面的对象物而成立的期间，间隔开预定时间toff而反复实施依次使第一至第三显示部41fa至41fc点亮的唤起注意点亮。
另外，使第一至第三显示部41fa至41fc依次点亮的一次的唤起注意点亮从开始起至结束为止需要预定显示时间ttotal。
通过该唤起注意显示而将对象物的存在通知给驾驶员，从而能够唤起驾驶员的注意。
在唤起注意显示开始后，对象物间时间ttc变为与第一阈值时间ttc1相比而较大的情况下，或者，在横向距离dl变为与第一阈值距离dl1相比而较大的情况下，或者，在对象物变为不存在的情况下，即，在上述唤起注意显示条件变为不成立的情况下，实施装置在唤起注意显示条件变为不成立的时间点处唤起注意点亮已完成时，在该时间点处结束唤起注意显示，而在唤起注意显示变为不成立的时间点处唤起注意点亮尚未结束时，在该唤起注意点亮结束的时间点处结束唤起注意显示。
唤起注意警报
另外，实施装置对于对象物间时间ttc为与第一阈值时间ttc1相比而较短的第二阈值时间ttc2以下、并且横向距离dl为与第一阈值距离dl1相比而较短的第二阈值距离dl2以下这一唤起注意警报条件是否成立进行判断。
在唤起注意警报条件成立的情况下，实施装置通过从蜂鸣器51发出警报来实施用于将车辆100周围存在物标(即，对象物)的情况通知给车辆100的驾驶员的唤起注意警报。由此，将车辆100的周围的对象物的存在向驾驶员进行通知，从而能够唤起驾驶员的注意。
在唤起注意警报开始后，在对象物间时间ttc变为与第二阈值时间ttc2相比而较大的情况下，或者，在横向距离dl变为与第二阈值距离dl2相比而较大的情况下，或者，在对象物变为不存在的情况下，即，在唤起注意警报条件变为不成立的情况下，实施装置在唤起注意警报条件变为不成立的时间点处结束唤起注意警报。
强制制动
另外，实施装置对于对象物间时间ttc为与第二阈值时间ttc2相比而较短的第三阈值时间(强制制动开始阈值时间)ttc3以下、并且横向距离dl为与第二阈值距离dl2相比而较短的第三阈值距离(强制制动开始阈值距离)dl3以下这一强制制动条件是否成立进行判断。尤其是，第三阈值时间ttc3被设定为，在对象物间时间ttc成为该第三阈值时间ttc3的时间点处开始了上述强制制动的情况下在车辆100与对象物之间的距离成为零之前能够使车辆100停止的时间。
在强制制动条件成立的情况下，实施装置实施aor禁止，并且实施强制制动，其中，所述aor禁止为，以与加速踏板操作量ap的值无关地使吸入空气量大致成为零且使燃料喷射量成为零的方式，而使发动机作动器21工作(即，禁止加速器超控)，所述强制制动为，以与制动踏板操作量bp的值无关地使预定制动力通过制动器机构32被施加到各个车轮101以及102的方式，而使制动器作动器31工作。由此，能够防止车辆100与对象物发生碰撞。
在强制制动开始后，即使在对象物间时间ttc变为与第三阈值时间ttc3相比而较大的情况下，或者，在横向距离dl变为与第三阈值距离dl3相比而较大的情况下，或者，在对象物变为不存在的情况下，即，上述强制制动条件变为不成立的情况下，实施装置仍继续实施强制制动直至车辆100停止为止。然后，实施装置在车辆100停止的时间点处结束强制制动。
另外，实施装置在强制制动的开始时间点处正在实施唤起注意显示时，在强制制动的执行过程中，即使在唤起注意显示条件变为不成立的情况下仍继续实施唤起注意显示，并且在强制制动结束的时间点处结束唤起注意显示。
同样地，实施装置在强制制动的执行过程中，即使在唤起注意警报条件变为不成立的情况下仍继续实施唤起注意警报，并且在强制制动结束的时间点处结束唤起注意警报。
另外，在车辆100与人行道非常接近的时间点处该斑马线的入口出现了行人的情况下，有时会在车辆100与行人非常接近的时间点处才初次将行人作为对象物而检测出。或者，在车辆100与行人之间有建筑物的情况下，也有时会在车辆100与该建筑物非常接近的时间点处才初次将行人作为对象物而检测出。而且，还有时会由于行人改变了其步行方向从而在车辆100与行人非常接近的时间点处才初次将行人作为对象物而检测出。
另一方面，如图6所示，至一次的唤起注意点亮结束为止，需要花费固定的时间(预定的显示时间)ttotal(＝ton×3)。因此，在车辆100与行人非常接近的时间点处才初次将该行人作为对象物而设定的情况下，有可能出现在将行人作为对象物而设定的时间点处对象物间时间ttc与第一阈值时间ttc1相比而非常小(即，与显示时间ttotal相比而较短)的情况。在该情况下，如果在将行人作为对象物而设定的时间点处开始唤起注意显示，则从唤起注意点亮开始起至结束为止的期间内，车辆100有可能会通过对象物。在该情况下，在车辆100通过了对象物后唤起注意点亮也仍在持续。在该情况下，可能会给驾驶员带来不适感。
因此，在实施装置中，将与第一阈值时间ttc1相比而较小且在从唤起注意点亮开始起至结束为止所需的时间ttotal以上的时间设定为下限阈值时间ttclow。而且，实施装置被构成为，在唤起注意显示条件成立的时间点处的对象物间时间ttc与下限阈值时间ttclow相比而较小的情况下，不开始实施唤起注意显示。
由此，在对象物间时间ttc与下限阈值时间ttclow相比而较小的情况下，不实施唤起注意显示。因此，能够减小在驾驶员注意到唤起注意显示的时间点处车辆100已经通过对象物的状况所发生的可能性。因此，能够减小给驾驶员带来不适感的可能性。
实施装置的具体的工作
接着，对实施装置的具体的工作进行说明。实施装置的驾驶辅助ecu10的cpu(以下，简称为“cpu”)在每经过预定时间时执行图7中的流程图所示的程序。因此，在成为预定的时刻时，cpu从图7的步骤700起开始执行处理而进入步骤705，并且取得存储于驾驶辅助ecu10的ram(以下，简称为“ram”)中的雷达传感器信息以及摄像图像信息。
接下来，cpu进入步骤710，并且基于在步骤705中所取得的雷达传感器信息以及摄像图像信息而取得物标存在概率、横向距离dl以及碰撞概率。接下来，cpu进入步骤715，并基于物标存在概率、横向距离dl以及碰撞概率等来对物标是否为对象物进行判断。在物标为对象物的情况下，cpu在步骤715中判断为“是”并进入步骤720，并且计算出(取得)对象物间时间ttc。
接下来，cpu进入步骤725，并对是否对象物间时间ttc为下限阈值时间ttclow以上且第一阈值时间ttc1以下、并且横向距离dl为第一阈值距离dl1以下进行判断。即，cpu在步骤725中对是否对象物间时间ttc为下限阈值时间ttclow以上且唤起注意条件成立进行判断。
在对象物间时间ttc为下限阈值时间ttclow以上且第一阈值时间ttc1以下并且横向距离dl为第一阈值距离dl1以下的情况下，cpu在步骤725中判断为“是”并进入步骤730。
cpu在进入步骤730时，对于显示ecu40而发出(施加)显示执行指示，然后进入步骤795并暂时结束本程序。显示ecu40在接收到显示执行指示的情况下，通过显示装置41而实施上述唤起注意显示。
相对于此，在cpu执行步骤725的处理的时间点处对象物间时间ttc与下限阈值时间ttclow相比而较小的情况下，或者对象物间时间ttc与第一阈值时间ttc1相比而较大的情况下，或者横向距离dl与第一阈值距离dl相比而较大的情况下，cpu在步骤725中判断为“否”并进入步骤735。
cpu在进入步骤735时，对是否处于强制制动的执行过程中进行判断。在处于强制制动的执行过程中的情况下，cpu在步骤735中判断为“是”并进入步骤795，并且暂时结束本程序。这时在正在实施唤起注意显示的情况下，继续进行该唤起注意显示。另外，在该情况下，cpu在通过强制制动而使车辆100停止了时对于显示ecu40而发出(施加)显示结束指示并结束唤起注意显示。
相对于此，在未处于强制制动的执行过程中的情况下，cpu在步骤735中判断为“否”并进入步骤740，并且对于显示ecu40而发出(施加)显示结束指示。然后，cpu进入步骤795并暂时结束本程序。显示ecu40在接收到显示结束指示时正在实施唤起注意显示的情况下，以如上所述的方式而结束该唤起注意显示。
另一方面，cpu在执行步骤715的处理的时间点处物标不为对象物的情况下，cpu在步骤715中判断为“否”并实施步骤735以后的处理。
另外，cpu在每经过预定时间时执行图8中的流程图所示的程序。因此，在成为预定的时刻时，cpu从图8的步骤800起开始执行处理并进入步骤805，并且从ram中取得雷达传感器信息以及摄像图像信息。
接下来，cpu进入步骤810，并基于雷达传感器信息以及摄像图像信息来取得物标存在概率、横向距离dl以及碰撞概率。接下来，cpu进入步骤815，并基于物标存在概率、横向距离dl以及碰撞概率等来对物标是否为对象物进行判断。
在物标为对象物的情况下，cpu在步骤815中判断为“是”并进入步骤820，并且对对象物间时间ttc进行计算(取得)。接下来，cpu进入步骤825，并对是否对象物间时间ttc为第二阈值时间ttc2以下且横向距离dl为第二阈值距离dl2以下进行判断。即，cpu在步骤825中对警报条件是否成立进行判断。在对象物间时间ttc为第二阈值时间ttc2以下且横向距离dl为第二阈值距离dl2以下的情况下，cpu在步骤825中判断为“是”并进入步骤830。
cpu在进入步骤830时，对于警报ecu50而发出(施加)警报执行指示。警报ecu50在接收到警报执行指示的情况下，如上文所述而通过蜂鸣器51来实施唤起注意警报。
接下来，cpu进入步骤835，并且对是否对象物间时间ttc为第三阈值时间ttc3以下且横向距离dl为第三距离dl3以下进行判断。即，cpu在步骤725中对强制制动条件是否成立进行判断。在对象物间时间ttc为第三阈值时间ttc3以下且横向距离dl为第三距离dl3以下的情况下，cpu判断为步骤835“是”并进入步骤840。
cpu在进入步骤840时，对于发动机ecu20而发出(施加)加速器超控禁止指示(aor禁止指示)，并且对于制动器ecu30而发出(施加)强制制动执行指示。然后，cpu进入步骤895并且暂时结束本程序。
发动机ecu20在接收到aor禁止指示的情况下，以与加速踏板操作量ap的值无关地使节气门的开度ta大致成为零且使来自燃料喷射阀的燃料喷射停止的方式对发动机作动器21进行控制。
另一方面，制动器ecu30在接收到强制制动执行指示的情况下实施强制制动，所述强制制动为，以与制动踏板操作量bp的值无关地使预定的摩擦制动力通过制动器机构32而被施加到各个车轮101以及102上的方式而对制动器作动器31进行控制。
相对于此，在cpu执行步骤835的处理的时间点处对象物间时间ttc与第三阈值时间ttc3相比而较大的情况下，或者横向距离dl与第三距离dl3相比而较大的情况下，cpu在步骤835中判断为“否”并直接进入步骤895，并且暂时结束本程序。
另一方面，cpu在执行步骤825的处理的时间点处对象物间时间ttc与第二阈值时间ttc2相比而较大的情况下，或者横向距离dl与第二阈值距离dl2相比而较大的情况下，cpu在步骤825中判断为“否”并进入步骤845。
cpu在进入步骤845时，对是否处于强制制动的执行过程中进行判断。在处于强制制动的执行过程中的情况下，cpu在步骤845中判断为“是”并进入步骤895，并且暂时结束本程序。另外，在该情况下，cpu在通过强制制动而使车辆100停止了时对于警报ecu50发出(施加)警报结束指示，从而结束唤起注意警报。
相对于此，在未处于强制制动的执行过程中的情况下，cpu在步骤845中判断为“否”并进入步骤850，并且对于警报ecu50而发出(施加)警报结束指示。然后，cpu进入步骤895并暂时结束本程序。
警报ecu50在接收到警报结束指示时正在实施唤起注意警报的情况下，结束该唤起注意警报。
而且，在物标不是对象物的情况下，cpu在步骤815中判断为“否”，并实施上述的步骤845以后的处理。
以上为实施装置的具体的工作，根据该工作，能够减小在驾驶员注意到唤起注意显示的时间点处车辆100已经通过对象物的状况所发生的可能性(图7的步骤725中的“否”的判断)。因此，能够减小给驾驶员带来不适感的可能性。
另外，本发明并不限定于上述实施方式，在本发明的范围内可以采用各种改变例。
例如，上述实施装置可以构成为，对是否仅使用从摄像装置15输出的摄像图像信息来实施唤起注意显示、是否实施唤起注意警报、以及是否实施强制制动进行判断。
另外，上述实施装置在是否将物标设为对象物的判断中考虑到横向距离dl。因此，在上述实施装置中，唤起注意条件中也可以不包含“横向距离dl为第一阈值距离dl1以下这一条件”。同样地，警报条件中也可以不包含“横向距离dl”。还可以不包含“横向距离dl为第二阈值距离dl2以下这一条件”，并且在强制制动条件中也可以不包含“横向距离dl为第三阈值距离dl3以下这一条件”。
而且，唤起注意显示的方式并不限定于参照图5而进行说明的方式。例如也可以采用如下方式，即，右侧显示部41r以实施箭头形状的显示的方式而构成，并且该箭头形状的显示以预定的显示时间而朝向箭头的顶端方向逐渐地变长。
符号说明
10…驾驶辅助ecu；14r…右侧雷达传感器；14f…正面雷达传感器；14l…左侧雷达传感器；15…摄像装置；20…发动机ecu；30…制动器ecu；40…显示ecu；41…显示装置；50…警报ecu；51…蜂鸣器。