一种智能泊车摆渡机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种在智能停车库中使用的对停车车辆进行摆渡的泊车摆渡机器人。

背景技术：

智能泊车机器人是近几年刚刚兴起的一种新型智能停车的核心设备之一，代表了智能立体车库新的发展方向。目前，市场上的泊车机器人需要配备载车托盘，司机将汽车停放在巨大的载车托盘上，然后，由机器人通过智能臂钻入到载车托盘的下方，将其举起并将泊车移动到停车位上，完成汽车存取动作。这种智能泊车方案，需要配备大量的载车托盘，而导致整个车库成本大大地提高，另外，载车托盘需要占据一定的高度，导致智能立体车库的层高变大，载车托盘也占据了大量有效存车空间。此外，现有的移车装置对所移动的车辆的尺寸有一定的局限性，不能根据要移动车辆的大小灵活地调整车辆的举升臂举升的位置，举升能力差，稳定性低。

技术实现要素：

本发明提供了一种智能泊车摆渡机器人，解决了现有泊车机器人需要配套大量载车托盘，浪费了有效存车空间和举升能力差，稳定性低的技术问题。

本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：

一种智能泊车摆渡机器人，包括u形车体架，在u形车体架的左开口端后端设置有左后万向轮机构，在u形车体架的左开口端前端设置有左前升降舵轮机构，在u形车体架的右封闭端后端设置有右后升降舵轮机构，在u形车体架的右封闭端前端设置有右前万向轮机构，左后万向轮机构的结构与右前万向轮机构的结构完全相同，左前升降舵轮机构的结构与右后升降舵轮机构的结构完全相同，在u形车体架的后横梁上分别设置有后左双摆臂调节机构和后右单摆臂机构，在u形车体架的前横梁上分别设置有前左双摆臂调节机构和前右单摆臂机构，后左双摆臂调节机构的结构与前左双摆臂调节机构的结构完全相同，后右单摆臂机构的结构与前右单摆臂机构的结构完全相同，在u形车体架的右纵梁上分别设置有激光发射接收器和电控器；电控器分别与左后万向轮机构上的电机、左前升降舵轮机构上的电机、右后升降舵轮机构上的电机、右前万向轮机构上的电机、后左双摆臂调节机构上的电机、前左双摆臂调节机构上的电机、后右单摆臂机构上的电机和前右单摆臂机构上的电机电连接在一起。

在左后万向轮机构的万向轮支架的中部设置有万向轮，万向轮支架为扁担形，在万向轮支架左端固定设置有万向轮左丝杠螺母，在万向轮支架右端固定设置有万向轮右丝杠螺母，在万向轮左丝杠螺母中设置有万向轮左丝杠，在万向轮右丝杠螺母中设置有万向轮右丝杠，在万向轮左丝杠的顶部连接有万向轮升降电机减速器，在万向轮左丝杠的顶部与万向轮右丝杠的顶部之间设置有万向轮同步齿形带；在万向轮左丝杠的顶端通过法兰盘左顶板与u形车体架的后横梁顶接在一起，万向轮右丝杠的顶端通过法兰盘右顶板与u形车体架的后横梁顶接在一起。

在左前升降舵轮机构的舵轮支架的中部设置有舵轮，舵轮支架为扁担形，在舵轮支架左端固定设置有舵轮左丝杠螺母，在舵轮支架右端固定设置有舵轮右丝杠螺母，在舵轮左丝杠螺母中设置有舵轮左丝杠，在舵轮右丝杠螺母中设置有舵轮右丝杠，在舵轮左丝杠的顶部连接有舵轮升降电机减速器，在舵轮左丝杠的顶部与舵轮右丝杠的顶部之间设置有舵轮同步齿形带；在舵轮左丝杠的顶端通过另一法兰盘左顶板与u形车体架的前横梁顶接在一起，舵轮右丝杠的顶端通过另一法兰盘右顶板与u形车体架的前横梁顶接在一起；在舵轮支架上分别设置有舵轮驱动电机和舵轮转向电机。

在后右单摆臂机构的单摆臂支撑架上分别设置有夹轮胎单摆臂内端铰链和单摆臂驱动电机，在单摆臂内端铰链上铰接有单摆臂，在单摆臂驱动电机的输出轴上铰接有主动摆臂，在主动摆臂的主从外端铰链座与单摆臂外端的单从外端铰链座之间铰接有从动摆臂，在主动摆臂的右侧的单摆臂支撑架上固定设置有主动摆臂外侧限位块。

在u形车体架的横梁内侧面上活动设置有双摆臂移动安装架，在双摆臂移动安装架上固定设置有齿条，在u形车体架的横梁上分别固定设置有双摆臂移动安装架移动驱动电机和双摆臂移动安装架移动驱动齿轮，双摆臂移动安装架移动驱动齿轮通过移动驱动同步带与双摆臂移动安装架移动驱动电机的输出轴连接在一起；在双摆臂移动安装架上分别设置有双摆臂驱动电机减速机、双摆臂内端传动主动齿轮和双摆臂内端传动从动齿轮，在双摆臂内端传动主动齿轮与双摆臂内端传动从动齿轮之间设置有传动齿轮组，在双摆臂内端传动从动齿轮的齿轮轴上连接有双摆臂从动夹臂，在双摆臂内端传动主动齿轮的齿轮轴上连接有双摆臂主动夹臂，在双摆臂驱动电机减速机的输出轴上连接有双摆臂主动摆臂，在双摆臂主动摆臂外端的双摆臂主动摆臂铰链与双摆臂主动夹臂外端的双摆臂主动夹臂铰链之间铰接有双摆臂从动摆臂。

本发明可对不同尺寸长度的车辆进行泊车移动，举升能力大，车体稳定性好，同步协调功能强，可适应各种智能停车库使用。

附图说明

图1是本发明的总体结构示意图；

图2是本发明与车体配合关系图；

图3是本发明的万向轮机构的结构示意图；

图4是本发明的升降舵轮机构的结构示意图；

图5是本发明的单摆臂机构在打开状态下的结构示意图；

图6是本发明的单摆臂机构在收回状态下的结构示意图；

图7是本发明的u形车体架28与双摆臂移动安装架33之间的配合关系图；

图8是本发明的双摆臂机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明：

一种智能泊车摆渡机器人，包括u形车体架28，在u形车体架28的左开口端后端设置有左后万向轮机构44，在u形车体架28的左开口端前端设置有左前升降舵轮机构45，在u形车体架28的右封闭端后端设置有右后升降舵轮机构46，在u形车体架28的右封闭端前端设置有右前万向轮机构47，左后万向轮机构44的结构与右前万向轮机构47的结构完全相同，左前升降舵轮机构45的结构与右后升降舵轮机构46的结构完全相同，在两个万向轮机构和两个升降舵轮机构上均设置有升降电机减速器系统，他们同步实现对u形车体架28的抬升，将停入到u形车体架28内的泊车抬起；在对角设置的两升降舵轮机构上还设置有整个车辆的驱动机构，以实现对泊车的移动运载；在u形车体架28的后横梁上分别设置有后左双摆臂调节机构48和后右单摆臂机构50，在u形车体架28的前横梁上分别设置有前左双摆臂调节机构49和前右单摆臂机构51，后左双摆臂调节机构48的结构与前左双摆臂调节机构49的结构完全相同，后右单摆臂机构50的结构与前右单摆臂机构51的结构完全相同，两单摆臂机构设置在u形车体架28的内侧封闭端，实现对泊车前轮的抬举，两双摆臂调节机构可根据泊车的大小进行位置移动，以满足对不同尺寸车辆的轴距的要求；在u形车体架28的右纵梁上分别设置有激光发射接收器52和电控器53；电控器53分别与左后万向轮机构44上的电机、左前升降舵轮机构45上的电机、右后升降舵轮机构46上的电机、右前万向轮机构47上的电机、后左双摆臂调节机构48上的电机、前左双摆臂调节机构49上的电机、后右单摆臂机构50上的电机和前右单摆臂机构51上的电机电连接在一起，实现同步举升和移动，并根据激光发射接收器52进行定位控制。

在左后万向轮机构44的万向轮支架7的中部设置有万向轮8，万向轮支架7为扁担形，在万向轮支架7左端固定设置有万向轮左丝杠螺母5，在万向轮支架7右端固定设置有万向轮右丝杠螺母6，在万向轮左丝杠螺母5中设置有万向轮左丝杠2，在万向轮右丝杠螺母6中设置有万向轮右丝杠3，在万向轮左丝杠2的顶部连接有万向轮升降电机减速器1，在万向轮左丝杠2的顶部与万向轮右丝杠3的顶部之间设置有万向轮同步齿形带4；在万向轮左丝杠2的顶端通过法兰盘左顶板与u形车体架28的后横梁顶接在一起，万向轮右丝杠3的顶端通过法兰盘右顶板与u形车体架28的后横梁顶接在一起。

在左前升降舵轮机构45的舵轮支架15的中部设置有舵轮16，舵轮支架15为扁担形，在舵轮支架15左端固定设置有舵轮左丝杠螺母13，在舵轮支架15右端固定设置有舵轮右丝杠螺母14，在舵轮左丝杠螺母13中设置有舵轮左丝杠10，在舵轮右丝杠螺母14中设置有舵轮右丝杠11，在舵轮左丝杠10的顶部连接有舵轮升降电机减速器9，在舵轮左丝杠10的顶部与舵轮右丝杠11的顶部之间设置有舵轮同步齿形带12；在舵轮左丝杠10的顶端通过另一法兰盘左顶板与u形车体架28的前横梁顶接在一起，舵轮右丝杠11的顶端通过另一法兰盘右顶板与u形车体架28的前横梁顶接在一起；在舵轮支架15上分别设置有舵轮驱动电机17和舵轮转向电机18。

在后右单摆臂机构50的单摆臂支撑架19上分别设置有夹轮胎单摆臂内端铰链21和单摆臂驱动电机20，在单摆臂内端铰链21上铰接有单摆臂22，在单摆臂驱动电机20的输出轴上铰接有主动摆臂25，在主动摆臂25的主从外端铰链座26与单摆臂22外端的单从外端铰链座23之间铰接有从动摆臂24，在主动摆臂25的右侧的单摆臂支撑架19上固定设置有主动摆臂外侧限位块27。

在u形车体架28的横梁内侧面上活动设置有双摆臂移动安装架33，在双摆臂移动安装架33上固定设置有齿条32，在u形车体架28的横梁上分别固定设置有双摆臂移动安装架移动驱动电机30和双摆臂移动安装架移动驱动齿轮29，双摆臂移动安装架移动驱动齿轮29通过移动驱动同步带31与双摆臂移动安装架移动驱动电机30的输出轴连接在一起；在双摆臂移动安装架33上分别设置有双摆臂驱动电机减速机34、双摆臂内端传动主动齿轮41和双摆臂内端传动从动齿轮43，在双摆臂内端传动主动齿轮41与双摆臂内端传动从动齿轮43之间设置有传动齿轮组42，在双摆臂内端传动从动齿轮43的齿轮轴上连接有双摆臂从动夹臂40，在双摆臂内端传动主动齿轮41的齿轮轴上连接有双摆臂主动夹臂38，在双摆臂驱动电机减速机34的输出轴上连接有双摆臂主动摆臂35，在双摆臂主动摆臂35外端的双摆臂主动摆臂铰链36与双摆臂主动夹臂38外端的双摆臂主动夹臂铰链39之间铰接有双摆臂从动摆臂37。

本发明通过激光发射接收器52定位并导航，并通过左前升降舵轮机构45右后升降舵轮机构46驱动，实现设备的平移和转弯功能。在电脑程序的控制下与进出车室的识别系统配合自动行驶到汽车的位置，并通过后左双摆臂调节机构48、前左双摆臂调节机构49、后右单摆臂机构50、前右单摆臂机构51自动识别对准汽车轮胎将其举起，实现汽车的存取车功能。