本发明涉及汽车辅助制动系统中的控制方法，具体涉及到液力缓速器制动方法及制动控制方法。
背景技术：
cn201410436523.0公开了一种液力缓速器恒速档位的控制方法。它的目的是针对液力缓速器现有的恒速控制方式会使得车辆到达目标车速的调节时间较长且容易造成车速上下过度振荡的不足，而提供一种液力缓速器恒速档位的控制方法。其技术方案：所述液力缓速器恒速档位的控制方法，包括如下步骤：步骤一，当驾驶员把液力缓速器的操纵手柄拨向恒速档后，一旦驾驶员的脚离开了制动踏板和加速踏板，则记录下车辆当前的车速、车辆当前的加速度和液力缓速器当前的充液率，并分别赋值给记忆车速v1、记忆加速度a、记忆充液率q，且该记忆车速v1的值作为目标车速vm；步骤二首先，根据式①计算液力缓速器的转子转速n，即n＝25iv1/3πr①式中，n为转子转速，v1为记忆车速，r为车轮半径，i为从液力缓速器转子转速到车轮转速之间的传动比，上述i、r均事先已知；然后，根据式①所计算出的液力缓速器的转子转速n及记忆充液率q，从制动扭矩特性脉谱图中查找出液力缓速器当前所提供的制动扭矩值，并赋值给记忆制动扭矩ty；最后，判断车辆的记忆加速度a，即(1)如果车辆的记忆加速度a≥0时，则先根据式②计算液力缓速器的所需提供的目标制动扭矩t，即t＝(ity+amr)/i②式中，t为目标制动扭矩，ty为记忆制动扭矩，i为从液力缓速器转子转速到车轮转速之间的传动比a为记忆加速度，m为车辆总质量，r为车轮半径上述i、m和r均事先已知；再根据式③重新计算液力缓速器的新的转子转速n′，即n′＝25ivm/3πr③式中，n′为新的转子转速，vm为目标车速，r为车轮半径，i为从液力缓速器转子转速到车轮转速之间的传动比，上述i、r均事先已知；根据式③所重新计算出的液力缓速器的新的转子转速n′及式②所计算出的液力缓速器的目标制动扭矩t，从制动扭矩特性脉谱图中查找所需的液力缓速器的充液率的值；若从制动扭矩特性脉谱图中查找出所需的液力缓速器的充液率的值，则将其作为目标充液率qm去控制液力缓速器的压力空气调节比例阀快速将液力缓速器的充液率调节到这一目标充液率qm值的大小；若没有从制动扭矩特性脉谱图中查找出所需的液力缓速器的充液率的值，则对目标车速vm重新赋值，赋值方法为vm＝θ，其中θ为预设目标车速，并根据式③重新计算液力缓速器的新的转子转速n′，再根据式③所重新计算出的液力缓速器的新的转子转速n′及式②所已经计算出的液力缓速器的目标制动扭矩t，重新从制动扭矩特性脉谱图中查找出所需的液力缓速器的充液率的值，并将其作为目标充液率qm去控制液力缓速器的压力空气调节比例阀快速将液力缓速器的充液率调节到这一目标充液率qm值的大小；(ⅱ)如果车辆的记忆加速度a＜0时，则先根据式④计算液力缓速器的目标制动扭矩t，即t＝(ity-|a|mr)/i④式中，t为目标制动扭矩，ty为记忆制动扭矩i为从液力缓速器转子转速到车轮转速之间的传动比，a为记忆加速度，m为车辆总质量，r为车轮半径，上述i、m和r均事先已知；再根据式③重新计算液力缓速器的新的转子转速n′，根据式③所重新计算出的液力缓速器的新的转子转速n′及式④所计算出的液力缓速器的目标制动扭矩t，从制动扭矩特性脉谱图中查找出所需的液力缓速器的充液率的值，并将其作为目标充液率qm去控制液力缓速器的压力空气调节比例阀快速将液力缓速器的充液率调节到这一目标充液率qm值的大小。不足之处在于：仅适用于车辆目标加速度为0的恒速行驶功能，另外,该方法没有设置低速关断功能,在低速行驶时,液力缓速器输出的制动力矩微乎其微,不可能在低速情况下靠液力缓速器制动实现恒速行驶。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种通过调节液力缓速器输出力矩来控制车辆的制动减速度，实现车辆达到匀减速制动，并实现车辆的匀减速制动的液力缓速器制动方法及制动控制方法。
本发明的技术解决方案所述液力缓速器制动方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：
⑴根据缓速器制动档位配置，控制器程序预先设置各制动档位下的车辆匀减速度目标值；
⑵启动液力缓速器制动时，先采集当前制动档位并得到该档位设定的目标匀减速度值，实时监测车辆行驶车速，再根据车辆车速变化情况计算出车辆制动实际减速度，将实际减速度和预先设定的匀减速度值进行对比分析，计算出偏差值；
⑶控制器根据减速度的偏差值调节液力缓速器的工作气压，从而调节液力缓速器的制动力矩修正车辆减速度偏差，接下来又进行减速度采集分析，再进行修正控制，形成一个闭环的控制回路，使车辆实现匀减速度制动；
作为优选：缓速器制动档位采集，通过手拨开关或气压开关相连接的硬件线路采集；或，兼容通过can总线接收缓速器制动档位信息。
作为优选：车速采集根据转速传感器反馈的传动轴转速、后桥数比、轮胎直径计算出车辆行驶速度；或，兼容从can总线获取其他设备发送的车速信息。
作为优选：所述控制器根据多个制动档位分别设定各档位相对应的匀减速度目标值；缓速制动时，按照各输入档位对应的目标匀减速值进行匀减速度制动。
本发明的技术解决方案所述液力缓速器制动控制方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：
⑴信号收集，通过硬件电路信号口或can总线收集信号，包括档位信号、车速信号、abs信号、油门信号；
⑵减速度换算：a＝(v-v0)/(3.6×t)(m/s2)
式中v0表示前一个车速值(km/h)
v表示当前车速为(km/h)
t表示从车速v0变化到v所花的时间；
⑶判断车速值是否小于5km/h，若是，则认为车速太低，关闭输出，返回步骤⑴；
⑷若否，则继续判断是否有制动档位输入，若否，则无扭矩请求，关闭输出，返回步骤⑴；
⑸若是，则继续判断abs是否工作，若是，关闭输出，返回步骤⑴；
⑹若否，则继续判断是否踩油门加速，若是，关闭输出，返回步骤⑴；
⑺若否，则继续判断当前减速度是否等于输入档位对应的减速度，若是，则保持原气压不变，经pwm调制输出后，返回步骤⑴；
⑻若否，计算减速度偏差，进行pid运算，调整气压，经pwm调制输出后，返回步骤⑴；
⑼上述过程依次循环，形成控制闭合回路。
与现有技术相比，本发明的有益效果:
⑴本发明的匀减速制动控制方法，采用车辆匀减速度闭环控制，通过算法精确调节，可实现车辆匀减速平稳制动。
(2)本发明不仅可以实现恒速档功能(匀减速度设为0)，而且可以根据使用需求，按照不同的匀减速度进行匀减速制动。
(3)现有的液力缓速器制动方式，制动时车辆的减速度会随着车辆重量的变化而变化。车辆重量加重时，制动减速度降低；车辆重量减轻时，制动减速度增加。而本发明的制动方法，制动时车辆的减速度不会跟随车辆重量而发生改变，而是能一直保持原设定的匀减速度进行减速。
附图说明
图1是本发明液力缓速器匀减速制动控制方法流程示意图。
具体实施方式
本发明下面将结合附图作进一步详述：
如图1所示，液力缓速器制动方法，包括以下步骤：
⑴信号收集，通过硬件电路信号口或can总线收集信号，包括档位信号、车速信号、abs信号、油门信号；
⑵减速度换算：a＝(v-v0)/(3.6×t)(m/s2)
式中v0表示前一个车速值(km/h)
v表示当前车速为(km/h)
t表示从车速v0变化到v所花的时间；
⑶判断车速值是否小于5km/h，若是，则认为车速太低，关闭输出，返回步骤⑴；
⑷若否，则继续判断是否有制动档位输入，若否，则无扭矩请求，关闭输出，返回步骤⑴；
⑸若是，则继续判断abs是否工作，若是，关闭输出，返回步骤⑴；
⑹若否，则继续判断是否踩油门加速，若是，关闭输出，返回步骤⑴；
⑺若否，则继续判断当前减速度是否等于输入档位对应的减速度，若是，则保持原气压不变，经pwm调制输出；
⑻若否，计算减速度偏差，进行pid运算，调整气压，经pwm调制输出；
⑼返回步骤⑴，依次循环，形成控制闭合回路。
本实施例中，液力缓速器制动方法，包括以下步骤：
⑴根据缓速器制动档位配置，控制器程序预先设置各制动档位下的车辆匀减速度目标值；
⑵启动液力缓速器制动时，先采集当前制动档位并得到该档位设定的目标匀减速度值，实时监测车辆行驶车速，再根据车辆车速变化情况计算出车辆制动实际减速度，将实际减速度和预先设定的匀减速度值进行对比分析，计算出偏差值；
⑶控制器根据减速度的偏差值调节液力缓速器的工作气压，从而调节液力缓速器的制动力矩修正车辆减速度偏差，接下来又进行减速度采集分析，再进行修正控制，形成一个闭环的控制回路，使车辆实现匀减速度制动；
本实施例中，缓速器制动档位采集，通过手拨开关或气压开关相连接的硬件线路采集；或，兼容通过can总线接收缓速器制动档位信息。
本实施例中，车速采集根据转速传感器反馈的传动轴转速、后桥数比、轮胎直径计算出车辆行驶速度；或，兼容从can总线获取其他设备发送的车速信息。
本实施例中，所述控制器根据多个制动档位分别设定各档位相对应的匀减速度目标值；缓速制动时，按照各输入档位对应的目标匀减速值进行匀减速度制动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明权利要求的涵盖范围。