车辆控制系统及车辆控制方法与流程

本发明涉及车辆控制系统及车辆控制方法。

背景技术：

以往，已知有当检测出方向指示器开关的操作时进行车道变更的技术(例如参照日本特开2012-226392号公报)。

然而，在以往的技术中，在进行车道变更时，存在使方向指示器工作的时间不适当的情况。

技术实现要素：

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种在车道变更时能够使方向指示器工作适当的时间的车辆控制系统及车辆控制方法。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制系统及车辆控制方法采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案为车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：接受部，其接受车辆的乘客的操作，并且根据接受到的操作而向包括接受操作之前的第一状态和接受到操作之后的第二状态的多个状态中的某一状态进行状态转变；方向指示器，其在所述接受部转变为所述第二状态的情况下工作；以及车道变更控制部，其根据所述接受部从所述第一状态向所述第二状态转变的情况，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地执行使所述车辆向其他车道进行车道变更的车道变更控制，其中，所述车道变更控制部在执行所述车道变更控制时，在所述接受部从所述第二状态转变为所述第一状态之后也使所述方向指示器的工作继续，直至所述车道变更控制的执行状况成为规定的状况为止。

(2)在(1)的方案的车辆控制系统的基础上，其中，所述车道变更控制部还基于所述车道变更控制的执行状况，来决定所述接受部从所述第二状态转变为所述第一状态之后的所述方向指示器的工作时间。

(3)在(1)或(2)的方案的车辆控制系统的基础上，其中，在所述接受部为所述第二状态的期间，所述方向指示器持续工作，在所述接受部从所述第二状态转变为所述第一状态的情况下，所述方向指示器不工作。

(4)在(1)至(3)中任一方案的车辆控制系统的基础上，其中，在所述接受部从所述第二状态转变为所述第一状态之后，所述方向指示器也持续工作预先决定的时间。

(5)在(1)至(4)中任一方案的车辆控制系统的基础上，其中，在所述接受部从所述第二状态转变为所述第一状态之后，所述车道变更控制部也使所述方向指示器的工作继续，直至成为所述车辆到达车道变更目的地的规定位置的状况为止，或者直至成为经过了所述车辆到达车道变更目的地的规定位置所需的时间的状况为止。

(6)在(1)至(5)中任一方案的车辆控制系统的基础上，其中，从所述第一状态转变为所述第二状态的所述接受部使所述第二状态继续了第一规定时间以上的情况下，所述接受部从所述第二状态转变为所述第一状态之后，所述车道变更控制部也使所述方向指示器的工作继续，直至所述车道变更控制的执行状况成为规定的状况为止。

(7)在(6)的方案的车辆控制系统的基础上，其中，使所述第二状态继续了所述第一规定时间以上的所述接受部在从所述第二状态转变为所述第一状态之后再次向所述第二状态转变、且所述车道变更控制部尚未执行接受所述接受部第一次转变为所述第二状态的情况而开始的预定的所述车道变更控制的情况下，所述车道变更控制部不使预定的所述车道变更控制开始而使其中止。

(8)在(6)或(7)的方案的车辆控制系统的基础上，其中，使所述第二状态继续了所述第一规定时间以上的所述接受部在从所述第二状态转变为所述第一状态之后再次向所述第二状态转变、且所述车道变更控制部接受所述接受部第一次转变为所述第二状态的情况而已经执行所述车道变更控制的情况下，在所述车辆未越过对车道变更目的地的车道与车道变更前的车道之间进行划分的划分线时，所述车道变更控制部中止执行的所述车道变更控制。

(9)在(6)至(8)中任一方案的车辆控制系统的基础上，其中，所述第二状态中包括使从所述车辆的行进方向观察时设置于左行驶侧的方向指示器工作的第三状态和使从所述车辆的行进方向观察时设置于右行驶侧的方向指示器工作的第四状态，在所述接受部从所述第三状态转变为所述第一状态之后转变为所述第四状态的情况下，所述车道变更控制部中止所述车道变更控制，或者在所述接受部从所述第四状态转变为所述第一状态之后转变为所述第三状态的情况下，所述车道变更控制部中止所述车道变更控制。

(10)本发明的另一方案为车辆控制方法，其中，车辆具备：接受部，其接受乘客的操作，并且根据接受到的操作而向包括接受操作之前的第一状态和接受到操作之后的第二状态的多个状态中的某一状态进行状态转变；以及方向指示器，其在所述接受部转变为所述第二状态的情况下工作，所述车辆控制方法使搭载于所述车辆的车载计算机进行如下处理：根据所述接受部从所述第一状态向所述第二状态转变的情况，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地执行使所述车辆向其他车道进行车道变更的车道变更控制；以及在执行所述车道变更控制时，在所述接受部从所述第二状态转变为所述第一状态之后也使所述方向指示器的工作继续，直至所述车道变更控制的执行状况成为规定的状况为止。

根据(1)～(4)、(10)的方案，在车道变更时能够使方向指示器工作适当的时间。

根据(5)的方案，在尽管车道变更完成但方向指示器的工作也未停止这样的情况下，乘客不再需要自己使方向指示器停止。其结果是，能够消除乘客对使方向指示器停止的情况的厌烦。

根据(6)的方案，能够抑制在因乘客的误操作等而接受部转变为第二状态的情况下开始车道变更的情况。

根据(7)、(8)、(9)的方案，在处于第二状态的接受部转变为第一状态之后再次转变为第二状态的情况下，中止车道变更控制，因此能够实施忠实地反映乘客的意愿的车道变更。

附图说明

图1是实施方式的车辆控制系统的结构图。

图2是用于说明方向指示灯开关杆的位置的图。

图3是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。

图4是示意性地表示在相邻车道上设定车道变更目标位置的情形的图。

图5是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。

图6是用于说明车道变更目的地的相邻车道的目标位置的图。

图7是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。

图8是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。

图9是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。

图10是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。

图11是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。

图12是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。

图13是表示由实施方式中的主控制部及驾驶支援控制单元进行的一系列处理的流程图。

图14是表示在车道变更的等待时显示于hmi的显示装置上的画面的一例的图。

图15是表示在超时时显示于hmi的显示装置上的画面的一例的图。

图16是表示在自动车道变更支援控制的开始时显示于hmi的显示装置上的画面的一例的图。

图17是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。

图18是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。

图19是表示由主控制部及驾驶支援控制单元进行的一系列处理的另一例的流程图(之一)。

图20是表示由主控制部及驾驶支援控制单元进行的一系列处理的另一例的流程图(之二)。

符号说明：

1··车辆控制系统、10…相机、12…雷达、14…探测器、16…物体识别装置、20…hmi、20a…模式切换开关、20b…车道变更开始开关、20c…方向指示灯开关杆代用开关、30…车辆传感器、40…驾驶操作件、40a…方向指示灯开关杆、40b…杆位置检测部、70…方向指示灯、100…主控制部、110…切换控制部、120…hmi控制部、200…驾驶支援控制单元、202…外界识别部、204…本车位置识别部、206…追随行驶支援控制部、208…车道维持支援控制部、210…车道变更支援控制部、211…车道变更可否判定部、212…车道变更执行部、300…行驶驱动力输出装置、310…制动装置、320…转向装置。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统及车辆控制方法的实施方式。

[整体结构]

图1是实施方式的车辆控制系统1的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆(以下称作本车辆m)例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆控制系统1例如具备相机10、雷达12、探测器14、物体识别装置16、hmi(humanmachineinterface)20、车辆传感器30、驾驶操作件40、方向指示灯(方向指示器)70、主控制部100、驾驶支援控制单元200、行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在本车辆m的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达12向本车辆m的周边放射毫米波等电波并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达12在本车辆m的任意部位安装有一个或多个。雷达12也可以通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的lidar(lightdetectionandranging、或者laserimagingdetectionandranging)。探测器14在本车辆m的任意的部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度、移动方向等。被识别的物体例如为车辆、护栏、电线杆、行人、道路标识这样的种类的物体。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援控制单元200输出。另外，物体识别装置16也可以将从相机10、雷达12或探测器14输入的信息的一部分直接向驾驶支援控制单元200输出。

hmi20对本车辆m的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。hmi20例如包括lcd(liquidcrystaldisplay)、有机el(electroluminescence)显示器等各种显示装置、模式切换开关20a、车道变更开始开关20b、方向指示灯开关杆代用开关20c等各种按钮、扬声器、蜂鸣器、触摸面板等。hmi20的各设备例如安装于仪表板的各部分、副驾驶座、后部座位的任意部位。

模式切换开关20a例如为用于对驾驶支援模式和手动驾驶模式进行相互切换的开关。驾驶支援模式例如是由驾驶支援控制单元200控制行驶驱动力输出装置300及制动装置310与转向装置320中的任一方或双方的模式。手动驾驶模式是根据驾驶操作件40的操作量来控制行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320的模式。

车道变更开始开关20b是用于在驾驶支援模式下不依赖于乘客对转向盘的操作地使对本车辆m进行车道变更的转向支援控制开始的开关。

方向指示灯开关杆代用开关20c例如是在从乘客接受操作的期间使方向指示灯70点亮或闪烁的开关。另外，方向指示灯开关杆代用开关20c例如也可以是在从乘客接受操作起到经过规定时间为止使方向指示灯70点亮或闪烁的开关，还可以是从乘客接受操作起使方向指示灯70闪烁规定次数的开关。方向指示灯开关杆代用开关20c为“接受部”的一例。

车辆传感器30例如包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆m的朝向的方位传感器等。车辆传感器30所包含的各传感器将表示检测结果的检测信号向驾驶支援控制单元200输出。

驾驶操作件40例如包括上述的转向盘、方向指示灯开关杆(方向指示开关)40a、油门踏板、制动踏板、变速杆等各种操作件。方向指示灯开关杆40a切换方向指示灯70的工作及停止。在驾驶操作件40的各操作件上例如安装有检测由乘客进行的操作的操作量的检测部。例如，在方向指示灯开关杆40a上设置有杆位置检测部40b。杆位置检测部40b检测方向指示灯开关杆40a的位置。另外，设置于油门踏板、制动踏板的检测部检测踏板的踩踏量，设置于转向盘的检测部检测转向盘的转向角、转向转矩等。并且，各检测部(也包括杆位置检测部40b)将表示检测结果的检测信号向行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320的组合和驾驶支援控制单元200中的一方或双方输出。方向指示灯开关杆40a为“接受部”的另一例。

图2是用于说明方向指示灯开关杆40a的位置的图。图中x表示本车辆m的进退方向，y表示本车辆m的车宽方向，z表示本车辆m的上下方向(铅垂方向)。例如，方向指示灯开关杆40a的一端支承于某一部位。方向指示灯开关杆40a当受到乘客的操作时，以其一端的支承部位为起点而向上下方向(z方向)转动。

如图示的例子那样，在方向指示灯开关杆40a以中立位置p0为基准向上方向转动而移动到半推压位置p1或全推压位置p2的情况下，本车辆m的左侧方的方向指示灯70工作。“工作”是指使作为方向指示灯70而发挥功能的灯(转向灯)点亮或闪烁的动作。

中立位置p0是不使方向指示灯70工作的位置，在方向指示灯开关杆40a未被操作的情况下，维持该位置。方向指示灯开关杆40a位于中立位置p0的状态为“第一状态”的一例。

半推压位置p1是使本车辆m的左侧方的方向指示灯70工作的位置，在方向指示灯开关杆40a被操作的期间，维持该位置，在方向指示灯开关杆40a不再被操作的时机，方向指示灯开关杆40a的位置向中立位置p0移动。例如，当乘客用手将方向指示灯开关杆40a上推到半推压位置p1时，左侧方的方向指示灯70工作，当在该状态下乘客使手离开时，方向指示灯开关杆40a自己移动到中立位置p0，从而工作的左侧方的方向指示灯70停止。

全推压位置p2是使本车辆m的左侧方的方向指示灯70工作的位置，在方向指示灯开关杆40a未被操作的情况下，维持该位置。即，在乘客一度将方向指示灯开关杆40a上推到全推压位置p2的情况下，直至乘客下压方向指示灯开关杆40a为止，左侧方的方向指示灯70持续工作。

另外，在如图示的例子那样使方向指示灯开关杆40a以中立位置p0为基准向下方向转动而移动到半推压位置p1#或全推压位置p2#的情况下，本车辆m的右侧方的方向指示灯70工作。

半推压位置p1#是使本车辆m的右侧方的方向指示灯70工作的位置，在方向指示灯开关杆40a被操作的期间，维持该位置，在方向指示灯开关杆40a不再被操作的时机，方向指示灯开关杆40a的位置向中立位置p0移动。例如，当乘客用手将方向指示灯开关杆40a下压到半推压位置p1#时，右侧方的方向指示灯70工作，当在该状态下乘客使手离开时，方向指示灯开关杆40a自己移动到中立位置p0，从而工作的右侧方的方向指示灯70停止。方向指示灯开关杆40a位于半推压位置p1或p1#的状态为“第二状态”的一例。另外，方向指示灯开关杆40a位于半推压位置p1的状态为“第三状态”的一例，方向指示灯开关杆40a位于半推压位置p1#的状态为“第四状态”的一例。

全推压位置p2#是使本车辆m的右侧方的方向指示灯70工作的位置，在方向指示灯开关杆40a未被操作的情况下，维持该位置。即，在乘客一度将方向指示灯开关杆40a下压到全推压位置p2的情况下，直至乘客上推方向指示灯开关杆40a为止，右侧方的方向指示灯70持续工作。

杆位置检测部40b例如检测方向指示灯开关杆40a位于中立位置p0、半推压位置p1、全推压位置p2、半推压位置p1#、全推压位置p2#中的哪个位置。

需要说明的是，方向指示灯开关杆40a也可以在移动到全推压位置p2或p2#之后，在利用转向盘的轴(旋转轴)的旋转而转向盘返回中立的位置时，自己返回中立位置p0。即，方向指示灯开关杆40a也可以具有自动取消功能。

[主控制部的结构]

主控制部100例如具备切换控制部110和hmi控制部120。这些构成要素中的一部分或全部分别通过cpu(centralprocessingunit)、gpu(graphicsprocessingunit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

切换控制部110基于hmi20的模式切换开关20a、车道变更开始开关20b被操作而输出的检测信号，来将本车辆m的驾驶模式在手动驾驶模式与驾驶支援模式之间相互切换。

在本车辆m的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，向行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320输入驾驶操作件40的检测信号(表示各操作件的操作量为何种程度的检测信号)。此时，从驾驶操作件40输入的输入信号也可以经由驾驶支援控制单元200间接地向行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320输出。

另外，在本车辆m的驾驶模式为驾驶支援模式的情况下，从驾驶支援控制单元200向行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320输入控制信号(表示各装置的控制量的信号)。

hmi控制部120例如在由切换控制部110对本车辆m的驾驶模式进行了切换的情况下，使hmi20的各显示装置、扬声器等输出与该模式的切换相关的信息。

在驾驶支援控制单元200的说明之前，说明行驶驱动力输出装置300、制动装置310及转向装置320。行驶驱动力输出装置300将用于使本车辆m行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置300例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的动力ecu(electroniccontrolunit)。动力ecu按照从驾驶支援控制单元200输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来控制上述的结构。

制动装置310例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从驾驶支援控制单元200输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置310可以具备将通过驾驶操作件40所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置310不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援控制单元200输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置320例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从驾驶支援控制单元200输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[驾驶支援控制单元的结构]

驾驶支援控制单元200例如具备外界识别部202、本车位置识别部204、追随行驶支援控制部206、车道维持支援控制部208及车道变更支援控制部210。外界识别部202或本车位置识别部204为“识别部”的一例。另外，车道变更支援控制部210为“车道变更控制部”的一例。

驾驶支援控制单元200的构成要素中的一部分或全部分别通过cpu、gpu等处理器执行程序(软件)来实现。另外，驾驶支援控制单元200的构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi、asic、fpga等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

外界识别部202基于经由物体识别装置16从相机10、雷达12及探测器14输入的信息来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。另外，外界识别部202除了识别周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人这样的其他种类的物体的状态。

本车位置识别部204例如识别本车辆m正行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部204例如从由相机10拍摄到的图像识别出道路的划分线lm，并将由识别出的划分线lm中最接近本车辆m的两条划分线lm划分出的车道识别为行驶车道。并且，本车位置识别部204识别本车辆m相对于识别出的行驶车道的位置、姿态。

图3是表示由本车位置识别部204识别出本车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部204例如识别划分线lm1～lm3，将最接近本车辆m的划分线lm1与划分线lm2之间的区域识别为本车辆m的行驶车道l1。并且，本车位置识别部204识别本车辆m的基准点(例如重心)从行驶车道中央cl的偏离os、以及本车辆m的行进方向相对于将行驶车道中央cl相连的线所成的角度θ，来作为本车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部204识别本车辆m的基准点相对于本车道l1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置。

另外，本车位置识别部204例如也可以识别与本车道相邻的相邻车道。例如，本车位置识别部204将次于本车道的划分线地接近本车辆m的划分线与本车道的划分线之间的区域识别为相邻车道。在图3的例子中，例如，本车位置识别部204将本车道的划分线lm2与次于该划分线lm2地接近本车辆m的划分线lm3之间的区域识别为右相邻车道l2。

追随行驶支援控制部206例如对行驶驱动力输出装置300及制动装置310进行控制，以使本车辆m追随于由外界识别部202识别出的周边车辆中的存在于本车辆m的前方的规定距离(例如50[m]左右)以内的周边车辆(以下称作前行车辆)，从而使本车辆m在预先决定的设定车速(例如50～100[km/h])的范围内加速或减速。“追随”例如是将本车辆m与前行车辆的相对距离(车间距离)维持为恒定的行驶形态。以下，将以这样的行驶形态对本车辆m的行驶进行支援的驾驶支援控制称作“追随行驶支援控制”来进行说明。需要说明的是，在未由外界识别部202识别出前行车辆的情况下，追随行驶支援控制部206可以使本车辆m仅在设定车速的范围内行驶。

车道维持支援控制部208对转向装置320进行控制，以便维持由本车位置识别部204识别出的本车道。例如，车道维持支援控制部208对本车辆m的转向进行控制，以使本车辆m在本车道的中央行驶。以下，将控制成在本车道的中央行驶的驾驶支援控制称作“车道维持支援控制”来进行说明。

另外，车道维持支援控制部208在本车辆m正在从本车道的中央向左右中的任一方偏移了的位置行驶的情况下，进行路外脱离抑制控制。例如，车道维持支援控制部208进行以下的控制作为路外脱离抑制控制。

例如，车道维持支援控制部208在本车辆m向划分线lm接近到对本车道进行划分的划分线lm与本车辆m的距离成为规定距离以下的情况下，使转向盘振动来催促乘客注意。此时，hmi控制部120使hmi20的各种显示装置显示图像、或者从扬声器输出声音等，来向乘客通知本车辆m要从本车道脱离的情况。在使转向盘振动之后，在乘客没有对转向盘进行操作的情况(转向角、转向转矩小于阈值的情况)下，车道维持支援控制部208对转向装置320进行控制，从而控制转向，以便将转向轮的朝向向车道中央侧变更，使本车辆m向车道中央侧复位。

车道变更支援控制部210例如具备车道变更可否判定部211和车道变更执行部212。

车道变更可否判定部211例如在方向指示灯开关杆40a位于半推压位置p1或p1#处第一规定时间ta以上的情况下，判定是否能够向本车辆m的右侧和左侧的相邻车道中的与方向指示灯开关杆40a所位于的位置对应而工作的方向指示灯侧的相邻车道(例如若右侧的方向指示灯70工作则为右相邻车道)进行车道变更。例如，车道变更可否判定部211在满足以下的全部的条件的情况下判定为能够进行车道变更，在不满足任一条件的情况下判定为不能进行车道变更。需要说明的是，车道变更可否判定部211也可以取代在方向指示灯开关杆40a位于半推压位置p1或p1#处第一规定时间ta以上的情况下开始判定，或者在其基础上，在车道变更开始开关20b、方向指示灯开关杆代用开关20c被操作了的情况下开始判定。

条件(1)：在车道变更目的地的车道上不存在障碍物。

条件(2)：对车道变更目的地的车道与本车道之间进行划分的划分线lm不是表示车道变更的禁止(超出的禁止)的道路标志。

条件(3)：识别出车道变更目的地的车道(实际存在)。

条件(4)：由车辆传感器30检测出的横摆角速度小于阈值。

条件(5)：行驶中的道路的曲率半径为规定值以上。

条件(6)：本车辆m的速度为规定速度范围内。

条件(7)：未进行优先级比用于车道变更的转向支援控制的优先级高的其他的驾驶支援控制。

条件(8)：从手动驾驶模式切换为驾驶支援模式起经过规定时间以上。

[条件(1)的判定方法]

例如，车道变更可否判定部211为了判定是否满足条件(1)而在相邻车道上设定作为车道变更目的地的目标位置(以下称作车道变更目标位置tas)，并判定周边车辆是否作为障碍物而存在于该车道变更目标位置tas。

图4是示意性地表示在相邻车道上设定车道变更目标位置tas的情形的图。图中l1表示本车道，l2表示右相邻车道。另外，箭头d表示本车辆m的行进(行驶)方向。例如，在通过方向指示灯开关杆40a的操作而指示了向右相邻车道l2进行车道变更的情况下，车道变更可否判定部211从存在于右相邻车道l2的周边车辆中选择任意的两个台车辆(例如距本车辆m相对近的两台车辆)，在选择出的两台周边车辆之间设定车道变更目标位置tas。例如，车道变更目标位置tas设定于相邻车道的中央。以下，将存在于设定的车道变更目标位置tas的紧前方的周边车辆称作“前方基准车辆mb”，将存在于车道变更目标位置tas的紧后方的周边车辆称作“后方基准车辆mc”来进行说明。车道变更目标位置tas是基于本车辆m与前方基准车辆mb及后方基准车辆mc的位置关系得到的相对的位置。

车道变更可否判定部211在设定车道变更目标位置tas之后，基于车道变更目标位置tas的设定位置来设定图中所示那样的禁止区域ra。例如，车道变更可否判定部211将本车辆m向车道变更目的地的相邻车道l2投影，将在投影后的本车辆m的前后具有一些富余距离的区域作为禁止区域ra。禁止区域ra设定为从对相邻车道l2进行划分的一方的划分线lm延伸到另一方的划分线lm的区域。

并且，车道变更可否判定部211在设定的禁止区域ra中周边车辆的一部分也不存在、本车辆m与前方基准车辆mb的碰撞富余时间ttc(time-to-collision)(b)比阈值th(b)大且本车辆m与后方基准车辆mc的碰撞富余时间ttc(c)比阈值th(c)大的情况下，判定为满足条件(1)。“在禁止区域ra中周边车辆的一部分也不存在”例如是指从上方观察时禁止区域ra与表示周边车辆的区域彼此不重叠的情况。另外，碰撞富余时间ttc(b)例如通过使本车辆m的前端向相邻车道l2侧假想地延伸出的延伸线fm与前方基准车辆mb的距离除以本车辆m与前方基准车辆mb的相对速度来导出。另外，碰撞富余时间ttc(c)例如通过使本车辆m的后端向相邻车道l2侧假想地延伸出的延伸线rm与后方基准车辆mc的距离除以本车辆m与后方基准车辆mc的相对速度来导出。阈值th(b)与阈值th(c)可以是相同的值，也可以是不同的值。

在不满足条件(1)的情况下，车道变更可否判定部211从存在于右相邻车道l2的周边车辆中选择其他的两台车辆，重新设定车道变更目标位置tas，由此反复进行是否满足条件(1)的判定处理。此时，驾驶支援控制单元200可以直至出设定满足条件(1)那样的车道变更目标位置tas为止，以维持当前的速度的方式控制本车辆m的速度，或者以使本车辆m向车道变更目标位置tas的侧方移动的方式使本车辆m加减速。

需要说明的是，在车道变更目标位置tas的设定时，在相邻车道l2上一台周边车辆也不存在的情况下，由于不存在与禁止区域ra干涉的周边车辆，因此车道变更可否判定部211可以判定为满足条件(1)。另外，在车道变更目标位置tas的设定时，在相邻车道l2上仅存在一台周边车辆的情况下，车道变更可否判定部211可以在该周边车辆的前方、后方的任意位置设定车道变更目标位置tas。

[条件(2)的判定方法]

例如，车道变更可否判定部211根据由本车位置识别部204识别出的本车道与车道变更目的地的相邻车道之间的划分线、即在车道变更时需要跨过的划分线的种类，来判定是否满足条件(2)。例如，在本车道与车道变更目的地的相邻车道之间的划分线为表示车道变更的禁止、超出的禁止的道路标志(例如黄色实线)的情况下，判定为不满足条件(2)，在为表示不是这样的情况的道路标志(例如白色虚线)的情况下，判定为满足条件(2)。

[条件(3)的判定方法]

例如，车道变更可否判定部211在方向指示灯开关杆40a、车道变更开始开关20b、或者方向指示灯开关杆代用开关20c被操作而指示了车道变更时，在指示为车道变更目的地的车道未由本车位置识别部204识别出的情况下，判定为不满足条件(3)，在该车道由本车位置识别部204识别出的情况下，判定为满足条件(3)。由此，例如即便在因乘客的误操作而指示了向不存在相邻车道一侧进行车道变更的情况下，由于本车位置识别部204未识别出指示为车道变更目的地的车道，因此也不开始车道变更。

[条件(4)的判定方法]

例如，车道变更可否判定部211根据由车辆传感器30检测出的横摆角速度是否小于阈值来判定是否满足条件(4)。该阈值例如设定为在车道变更时对乘客不产生过负荷(车宽方向的加速度成为阈值以上的情况)的程度的横摆角速度。车道变更可否判定部211在横摆角速度为阈值以上的情况下，判定为不满足条件(4)，在横摆角速度小于阈值的情况下，判定为满足条件(4)。

[条件(5)的判定方法]

例如，车道变更可否判定部211根据行驶中的道路的曲率半径是否为规定值以上来判定是否满足条件(5)。该规定值例如设定为在使本车辆m沿着该道路行驶时对乘客不产生过负荷的曲率半径(例如500[m]左右)。需要说明的是，本车辆m的速度越小，则规定值可以设定为越小的值(例如200[m]左右)，本车辆m的速度越大，则规定值可以设定为越大的值(例如1000[m]左右)。

[条件(6)的判定方法]

例如，车道变更可否判定部211根据本车辆m的速度是否为规定速度范围内来判定是否满足条件(6)。规定速度范围例如设定为70～110[km/h]程度的速度带。车道变更可否判定部211在本车辆m的速度不为规定速度范围内的情况下，判定为不满足条件(6)，在本车辆m的速度为规定速度范围内的情况下，判定为满足条件(6)。

[条件(7)的判定方法]

例如，车道变更可否判定部211根据是否正进行优先级比用于车道变更的转向支援控制的优先级高的其他的驾驶支援控制，来判定是否满足条件(7)。例如，优先级最高的驾驶支援控制是应对障碍物而使本车辆m自动地减速的制动控制(以下称作自动制动控制)。例如，车道变更可否判定部211在判定车道变更的可否时正进行自动制动控制的情况下，判定为不满足条件(7)，若非如此则判定为满足条件(7)。

[条件(8)的判定方法]

例如，车道变更可否判定部211根据从由切换控制部110将本车辆m的驾驶模式从手动驾驶模式切换为驾驶支援模式起经过的时间来判定是否满足条件(8)。例如，车道变更可否判定部211在从切换为驾驶支援模式起未经过规定时间以上的情况下，判定为不满足条件(8)，在经过了规定时间以上的情况下，判定为满足条件(8)。该规定时间例如设定为2秒左右。由此，能够在驾驶支援模式下使本车辆m的状态向稳定状态转变后开始车道变更。

需要说明的是，车道变更可否判定部211也可以不论方向指示灯开关杆40a、车道变更开始开关20b或方向指示灯开关杆代用开关20c的操作有无，都逐次判定是否能够进行车道变更。此时，车道变更可否判定部211在左相邻车道和右相邻车道这双方被识别出的情况、即具有车道变更的可能性的车道存在两车道的情况下，对各车道判定是否满足上述条件。

车道变更执行部212在由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更的情况下，不依赖于乘客的转向盘的操作(转向操作)地对行驶驱动力输出装置300及制动装置310和转向装置320进行控制，从而使本车辆m相对于判定为能够进行车道变更的相邻车道(设定有车道变更目标位置tas的相邻车道)进行车道变更。此时，车道变更执行部212使方向指示灯70工作。

例如，车道变更执行部212基于本车辆m与由车道变更可否判定部211设定的车道变更目标位置tas的前后的周边车辆(前方基准车辆mb及后方基准车辆mc)的相对速度、以及直至车道变更目标位置tas的相对距离，来决定本车辆m到达车道变更目标位置tas的目标速度，并控制行驶驱动力输出装置300及制动装置310，以使本车辆m的速度接近决定的目标速度。另外，车道变更执行部212基于直至车道变更目标位置tas的车辆行进方向上的相对距离和车宽方向上的相对距离，来决定本车辆m直至到达车道变更目标位置tas的目标转向角，并控制转向装置320，以使本车辆m的转向角接近决定的目标转向角。以下，将使本车辆m从本车道向相邻车道进行车道变更的驾驶支援控制称作“自动车道变更支援控制”来进行说明。自动车道变更支援控制为“车道变更控制”的一例。

[实施自动车道变更支援控制的一场景]

图5是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。图中alc(autolanechange)表示自动车道变更支援控制的情况，lkas(lanekeepingassistsystem)表示车道维持支援控制的情况。另外，在以下的说明中，车道变更可否判定部211在方向指示灯开关杆40a、方向指示灯开关杆代用开关20c被操作之前已经开始车道变更的可否的判定处理。在图示的例子中，将进行车道变更的可否判定处理的状态表示为“on状态”，将未进行该判定处理的状态表示为“off状态”。另外，在图示的例子中，示出了在时刻tallow的时点判定为能够进行车道变更的情况(图中alc判定结果为“可”)。

在图示的例子中，示出了在时刻t0的时点方向指示灯70未工作且控制转向装置320时的控制形态为车道维持支援控制(lkas)的情况。

时刻t1表示为了指示向左相邻车道l2的车道变更而乘客使方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1的时机。在该情况下，本车辆m的左侧的方向指示灯70工作(方向指示灯手动工作状态从非工作(off)状态切换为工作(on)状态)。需要说明的是，时刻t1也可以表示方向指示灯开关杆代用开关20c被操作的时机。

例如，车道变更可否判定部211在方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1的情况下，对维持该位置的时间进行计时。即，车道变更可否判定部211对从乘客用手将方向指示灯开关杆40a上推到半推压位置p1起到使手离开为止的时间进行计时。车道变更可否判定部211判定计时的时间是否经过第一规定时间ta以上，若能够进行车道变更且经过第一规定时间ta以上，则许可使方向指示灯70继续工作，若不能进行车道变更或未经过第一规定时间ta以上，则禁止使方向指示灯70工作。

在能够进行车道变更且计时的时间经过第一规定时间ta以上的情况下，即，许可使方向指示灯70继续工作的情况下，在方向指示灯开关杆40a从半推压位置p1返回中立位置p0时，车道变更执行部212不依赖于方向指示灯开关杆40a的操作地使方向指示灯70工作。即，车道变更执行部212自动地使方向指示灯70工作(方向指示灯自动工作状态从非工作(off)状态切换为工作(on)状态)。

在图示的例子中，车道变更可否判定部211在比时刻t1靠前的时刻tallow判定为能够进行车道变更。因此，车道变更执行部212在从时刻t1的时点经过了第一规定时间ta的时机以后自动地使方向指示灯70工作。需要说明的是，在方向指示灯70为即便方向指示灯开关杆40a从半推压位置p1(或半推压位置p1#)返回中立位置p0也自动地闪烁规定时间(例如3秒)或规定次数(例如3、4次)的单按式方向指示灯的情况下，将第一规定时间ta设定为比单按式方向指示灯的自动闪烁的时间短的时间，由此即便在经过了第一规定时间ta之后乘客使手从方向指示灯开关杆40a离开，方向指示灯70也不熄灭，能够外观上像单按式方向指示灯的自动闪烁继续那样使方向指示灯70继续工作。需要说明的是，在图5的例子中，为了方便起见，在方向指示灯手动工作从工作状态切换为非工作状态的时机，将方向指示灯自动工作从非工作状态切换为工作状态。在返回中立位置p0后方向指示灯70也自动地闪烁规定时间或规定次数的状态为“第二状态”的另一例。

另外，在时刻t1，控制转向装置320的功能部接受方向指示灯70工作的情况而从车道维持支援控制部208向车道变更支援控制部210切换。即，转向装置320的控制权从车道维持支援控制部208向车道变更支援控制部210转移。另外，设置第二规定时间tb，该第二规定时间tb是用于使判定继续而直至作出方向指示灯开关杆40a或方向指示灯开关杆代用开关20c是被操作还是未被操作中的任一方的判定结果的时间。在从方向指示灯开关杆40a或方向指示灯开关杆代用开关20c开始被操作的时刻t1起经过第二规定时间tb为止而方向指示灯开关杆40a或方向指示灯开关杆代用开关20c持续被操作的情况下，车道变更可否判定部211判定为乘客有指示车道变更的意图，并开始各种控制。另一方面，在从方向指示灯开关杆40a或方向指示灯开关杆代用开关20c开始被操作的时刻t1起经过第二规定时间tb之前方向指示灯开关杆40a或方向指示灯开关杆代用开关20c变得不再被操作的情况下，车道变更可否判定部211判定为乘客没有指示车道变更的意图，不开始各种控制。这样通过设置第二规定时间tb，从而例如在乘客操作转向盘44时误接触到方向指示灯开关杆40a的情况、对用于使前照灯等点亮的灯开关等进行操作时非意图地操作了方向指示灯开关杆40a的情况、或者对方向指示灯开关杆40a的操作产生了震颤的情况下，能够抑制基于错误的车道变更的指示实施自动车道变更支援控制的情况。另外，由于在从方向指示灯开关杆40a或方向指示灯开关杆代用开关20c开始被操作的时刻t1起经过第二规定时间tb为止而车道变更支援控制部210没有转向装置320的控制权，因此即便由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更的情况下，也不开始自动车道变更支援控制(alc)。

另外，车道变更可否判定部211判定从时刻t1起计时的时间是否比第三规定时间tc长且比第四规定时间td短。此时，车道变更可否判定部211可以如图示那样，从方向指示灯70的工作时机即时刻t1起进一步经过了第二规定时间tb的时点(t1+tb)开始计时，也可以不考虑第二规定时间tb而从时刻t1开始计时。

车道变更可否判定部211在计时的时间为第三规定时间tc以上且小于第四规定时间td的情况下，许可自动车道变更支援控制(alc)的执行，在除此以外的情况下禁止自动车道变更支援控制(alc)的执行。

第三规定时间tc是为了使周边车辆均知晓本车辆m进行的车道变更的意图而设定的时间。换言之，第三规定时间tc是为了一边维持沿着本车道的行驶一边使方向指示灯70的点亮(闪烁)继续一段时间而设定的时间。第四规定时间td设定为比第三规定时间tc长的时间。例如，第三规定时间tc设定为几秒左右，第四规定时间td设定为十秒左右。

例如，车道变更可否判定部211即便在从开始计时起经过第三规定时间tc为止的期间判定为能够进行车道变更的情况下，在该期间也禁止自动车道变更支援控制(alc)的执行。在该情况下，由于由车道变更可否判定部211判定为已经能够进行车道变更，因此车道变更执行部212等待动车道变更支援控制(alc)的执行，直至经过第三规定时间tc为止，在超过第三规定时间tc的时点(t1+tb+tc)开始自动车道变更支援控制(alc)。由此，至少直至经过第三规定时间tc为止不开始车道变更，因此能够使周边车辆均充分地知晓车道变更的意愿。需要说明的是，即便在控制转向装置320时的控制形态从车道维持支援控制(lkas)转变为自动车道变更支援控制(alc)的情况下，直至经过第三规定时间tc且由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更为止，也继续进行车道维持支援控制(lkas)。即，继续进行维持本车道的控制，直至自动车道变更支援控制(alc)实际上能够进行车道变更为止。

另外，车道变更执行部212在从开始计时起经过第三规定时间tc且未经过第四规定时间td的情况下由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更时，在判定为能够进行车道变更的时点开始自动车道变更支援控制(alc)。

在图示的例子中，由于在时刻t1以前由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更，因此车道变更执行部212在超过第三规定时间tc的时点开始自动车道变更支援控制(alc)(alc执行状态从非执行(off)状态切换为执行(on)状态)。

并且，车道变更执行部212在向车道变更目的地的相邻车道l2的车道变更完成的时点停止自动车道变更支援控制(alc)。“车道变更完成的时点”例如是指本车辆m到达相邻车道l2的车道中央的时机。在图示的例子中，在时刻t3自动车道变更支援控制(alc)停止。此时，车道变更执行部212在从预测车道变更完成的时刻t3提前第五规定时间tdec的时刻使自动地工作的方向指示灯70停止。第五规定时间tdec例如设定成在设想为本车辆m的车速恒定的情况下本车辆m行驶完车宽方向的偏置距离ddec所需的时间，该车宽方向的偏置距离ddec是以作为车道变更目的地的相邻车道的车道中央为基准设置在本车道侧的距离。偏置距离ddec例如设定为比相邻车道的最大宽度的一半短的距离。即，偏置距离ddec设定为从相邻车道的车道中央不到达本车道的程度的距离。

需要说明的是，与该自动车道变更支援控制(alc)的停止相伴，车道变更可否判定部211可以停止车道变更的可否判定处理。另外，与自动车道变更支援控制(alc)的停止相伴，转向装置320的控制权从车道变更支援控制部210向车道维持支援控制部208转移。即，在进行自动车道变更支援控制(alc)的期间停止的车道维持支援控制(lkas)再次开始。另外，在用于许可车道变更的条件未成立的情况下，车道变更可否判定部211可以在直至经过第二规定时间tb为止的期间反复设定车道变更目标位置tas，探索车道变更目的地的空间。

图6是用于说明车道变更目的地的相邻车道的目标位置的图。例如，在某一时刻ti车道变更执行部212开始自动车道变更支援控制(alc)的情况下，车道变更执行部212根据本车辆m的基准点pref(例如重心)与作为车道变更目的地的左相邻车道l2的车道中央cll2的距离是否比偏置距离ddec大来决定工作的方向指示灯70的停止时机。

例如，在时刻ti+1，基准点pref与左相邻车道l2的车道中央cll2的距离为比偏置距离ddec长的dti+1，因此车道变更执行部212使方向指示灯70继续工作。在时刻ti+2，基准点pref与左相邻车道l2的车道中央cll2的距离为比偏置距离ddec短的dti+2，因此车道变更执行部212使工作的方向指示灯70停止。由此，使周边车辆均知晓本车辆m进行的车道变更的意图，并且能够使乘客感觉本车辆m的车道变更完成的时机与车辆控制系统1判定为已完成车道变更的时机匹配。

通常，在正进行车道变更的期间预先使方向指示灯70工作的情况下，需要使方向指示灯开关杆40a移动到全推压位置。在该情况下，存在即便在车道变更完成时但转向盘的转向角的变化也小的情况、即便具有自动取消功能但方向指示灯开关杆40a也不返回中立位置p0的情况，乘客需要自己操作方向指示灯开关杆40a而使其返回中立位置p0。在这样的情况下，乘客存在对自己使方向指示灯70的工作停止感到厌烦的倾向。

与此相对，在本实施方式中，直至本车辆m到达以相邻车道的车道中央为基准设置的偏置距离ddec为止，或者直至当前时刻到达从预测车道变更完成的时刻提前第五规定时间tdec的时刻为止，不依赖于乘客的操作地使方向指示灯70继续工作，在经过了上述情况时，使工作的方向指示灯70停止，因此在尽管车道变更已完成但方向指示灯70的工作仍未停止这样的情况下，不再需要乘客自己使方向指示灯70停止。其结果是，能够消除乘客对使方向指示灯70停止的动作感到厌烦的情况。

[不实施自动车道变更支援控制的一场景]

图7是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。在图7的例子中，与上述的例子同样，车道变更可否判定部211在比方向指示灯开关杆40a、方向指示灯开关杆代用开关20c被操作靠前的时刻tallow判定为能够进行车道变更。

在图示的例子中，由于从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1起经过的时间小于第一规定时间ta，因此车道变更可否判定部211判定为时刻t1下的方向指示灯开关杆40a的操作不是指示车道变更的操作，并禁止使方向指示灯70工作。车道变更执行部212接受该情况而不使方向指示灯70工作，并且不执行自动车道变更支援控制(alc)而将其取消，代替于此，车道维持支援控制部208继续进行车道维持支援控制(lkas)(方向指示灯自动工作状态维持为非工作(off)状态)。

[不实施自动车道变更支援控制的另一场景]

图8是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。在图8的例子中，与上述的例子同样，车道变更可否判定部211在比方向指示灯开关杆40a、方向指示灯开关杆代用开关20c被操作靠前的时刻tallow判定为能够进行车道变更。

在图示的例子中，由于从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1起经过的时间为第一规定时间ta以上，因此车道变更可否判定部211判定为时刻t1下的方向指示灯开关杆40a的操作是指示车道变更的操作，并许可使方向指示灯70继续工作。车道变更执行部212接受该情况而在方向指示灯开关杆40a从半推压位置p1返回中立位置p0时，不依赖于方向指示灯开关杆40a的操作地使方向指示灯70工作(方向指示灯自动工作状态从非工作(off)状态切换为工作(on)状态)。

另外，在图示的例子中，在直至计时时间经过第三规定时间tc为止的期间，从半推压位置p1返回到中立位置p0的方向指示灯开关杆40a被再次操作。即，在接受第一次的方向指示灯开关杆40a的操作而车道变更执行部212执行自动车道变更支援控制(alc)之前，方向指示灯开关杆40a再次被操作。在该情况下，车道变更可否判定部211判定为第二次的对方向指示灯开关杆40a的操作是用于将第一次的对方向指示灯开关杆40a的操作取消的操作，并禁止使方向指示灯70工作。

例如，在将方向指示灯开关杆40a第一次移动到用于使左侧的方向指示灯70工作的半推压位置p1之后，作为第二次的操作而将方向指示灯开关杆40a移动到用于使右侧的方向指示灯70工作的半推压位置p1#的情况下，车道变更可否判定部211将第二次的操作判定为用于将第一次的操作取消的操作。即，在作为第二次的操作而将第一次指示为车道变更目的地的方向的相反方向指示为车道变更目的地的方向的情况下，车道变更可否判定部211判定为第二次的操作是用于将第一次进行的操作取消的操作。

需要说明的是，上述的例子只是一例，例如也可以是，在将方向指示灯开关杆40a第一次移动到半推压位置p1之后，第二次也将方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1那样的情况下，即作为第二次的操作而将第一次指示为车道变更目的地的方向的相同的方向指示为车道变更目的地的方向的情况下，车道变更可否判定部211也将其判定为是用于将第一次进行的操作取消的操作。

车道变更执行部212接受该情况而使已经工作的方向指示灯70停止，并且不执行自动车道变更支援控制(alc)而将其取消，代替于此，车道维持支援控制部208继续进行车道维持支援控制(lkas)(方向指示灯自动工作状态维持为非工作(off)状态)。

[不实施自动车道变更支援控制的另一场景]

图9是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。在图9的例子中，与上述的例子同样，车道变更可否判定部211在比方向指示灯开关杆40a、方向指示灯开关杆代用开关20c被操作靠前的时刻tallow判定为能够进行车道变更。

在图示的例子中，由于从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1起经过的时间为第一规定时间ta以上，因此车道变更可否判定部211判定为时刻t1下的方向指示灯开关杆40a的操作是指示车道变更的操作，并许可使方向指示灯70继续工作。车道变更执行部212接受该情况而在方向指示灯开关杆40a从半推压位置p1返回中立位置p0时，不依赖于方向指示灯开关杆40a的操作地使方向指示灯70工作(方向指示灯自动工作状态从非工作(off)状态切换为工作(on)状态)。

另外，在图示的例子中，在计时时间为第三规定时间tc以上且小于第四规定时间td的时刻t2#，从半推压位置p1返回到中立位置p0的方向指示灯开关杆40a再次移动到半推压位置p1。即，在接受到第一次的方向指示灯开关杆40a的操作而车道变更执行部212执行自动车道变更支援控制(alc)之后，方向指示灯开关杆40a再次被操作。在该情况下，车道变更可否判定部211判定为上次的方向指示灯开关杆的操作不是指示车道变更的操作，并判定是否能够中止已经执行的自动车道变更支援控制(alc)。

例如，在本车辆m一边维持当前的车速一边行驶了规定时间或规定距离的情况下，车道变更可否判定部211判定本车辆m是否越过对本车道l1与左相邻车道l2进行划分的划分线。更具体而言，在预测本车辆m一边维持当前的车速一边行驶了规定时间或规定距离的结果是本车辆m的基准点pref越过划分线的情况下，车道变更可否判定部211判定为本车辆m越过划分线，在预测本车辆m的基准点pref未越过划分线的情况下，判定为本车辆m未越过划分线。

车道变更可否判定部211在判定为本车辆m未越过划分线的情况下，判定为能够中止已经执行的自动车道变更支援控制(alc)，在判定为本车辆m越过划分线的情况下，判定为不能中止已经执行的自动车道变更支援控制(alc)。

在由车道变更可否判定部211判定为能够中止自动车道变更支援控制(alc)的情况下，车道变更执行部212使工作的方向指示灯70停止，并执行自动车道变更支援控制(alc)，以使本车辆m从当前位置返回本车道l1的车道中央。图中tx表示用于使本车辆m向左相邻车道l2进行车道变更的自动车道变更支援控制(alc)被执行的期间，ty表示用于使本车辆m向本车道l1的车道中央复位的自动车道变更支援控制(alc)被执行的期间。需要说明的是，在由车道变更可否判定部211判定为不能中止自动车道变更支援控制(alc)的情况下，车道变更执行部212可以使方向指示灯70继续工作而直接执行使本车辆m向左相邻车道l2进行车道变更的自动车道变更支援控制(alc)。

[实施自动车道变更支援控制的另一场景]

图10是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。在图10的例子中，与上述的例子不同，车道变更可否判定部211与方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1的情况相伴而开始车道变更的可否的判定处理(alc判定处理从非判定(off)状态切换为判定(on)状态)，而且在计时时间为第三规定时间tc以上且小于第四规定时间td的某一时刻tallow判定为能够进行车道变更。

在图示的例子中，由于从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1起经过的时间为第一规定时间ta以上，因此车道变更可否判定部211判定为时刻t1下的方向指示灯开关杆40a的操作是指示车道变更的操作，并许可使方向指示灯70继续工作。车道变更执行部212接受该情况而在方向指示灯开关杆40a从半推压位置p1返回中立位置p0时，不依赖于方向指示灯开关杆40a的操作地使方向指示灯70工作(方向指示灯自动工作状态从非工作(off)状态切换为工作(on)状态)。

另外，由于在未经过第四规定时间td的时刻tallow判定为能够进行车道变更，因此车道变更执行部212在时刻tallow执行自动车道变更支援控制(alc)。然后，在从预测车道变更完成的时刻t3提前第五规定时间tdec的时刻，车道变更执行部212自动地使工作的方向指示灯70停止，并且在向车道变更目的地的相邻车道l2的车道变更完成的时刻t3停止自动车道变更支援控制(alc)。

[不实施自动车道变更支援控制的另一场景]

图11是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。在图11的例子中，车道变更可否判定部211与方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1的情况相伴而开始车道变更的可否的判定处理(alc判定处理从非判定(off)状态切换为判定(on)状态)。另外，在图示的例子中，在作为车道变更目的地的左相邻车道l2上存在周边车辆m，因此从方向指示灯开关杆40a被操作起经过第四规定时间td为止不判定为能够进行车道变更，在经过了第四规定时间td的某一时刻tallow判定为能够进行车道变更。

在图示的例子中，由于从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1起经过的时间为第一规定时间ta以上，因此车道变更可否判定部211判定为时刻t1下的方向指示灯开关杆40a的操作是指示车道变更的操作，并许可使方向指示灯70继续工作。车道变更执行部212接受该情况而在方向指示灯开关杆40a从半推压位置p1返回中立位置p0时，不依赖于方向指示灯开关杆40a的操作地使方向指示灯70工作(方向指示灯自动工作状态从非工作(off)状态切换为工作(on)状态)。

另外，在图示的例子中，从开始计时起经过第四规定时间td为止未由车道变更可否判定部211判定为能够进行车道变更，在经过第四规定时间td的时刻tallow判定为能够进行车道变更。因此，在经过第三规定时间tc之后(图中tw的期间)也不执行等待着的自动车道变更支援控制(alc)而使其中止，并且自动地使工作的方向指示灯70停止。在该情况下，代替于此，车道维持支援控制部208执行车道维持支援控制(lkas)。

[不实施自动车道变更支援控制的另一场景]

图12是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。在图12的例子中，车道变更可否判定部211与方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1的情况相伴而开始车道变更的可否的判定处理(alc判定处理从非判定(off)状态切换为判定(on)状态)。另外，在图示的例子中，虽然在作为车道变更目的地的左相邻车道l2上存在周边车辆m，但车道变更可否判定部211在比方向指示灯开关杆40a等被操作靠前的时刻tallow判定为能够进行车道变更。

在图示的例子中，由于从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1起经过的时间为第一规定时间ta以上，因此车道变更可否判定部211判定为时刻t1下的方向指示灯开关杆40a的操作是指示车道变更的操作，并许可使方向指示灯70继续工作。车道变更执行部212接受该情况而在方向指示灯开关杆40a从半推压位置p1返回中立位置p0时，不依赖于方向指示灯开关杆40a的操作地使方向指示灯70工作(方向指示灯自动工作状态从非工作(off)状态切换为工作(on)状态)。

另一方面，在时刻t2，外界识别部202作为存在于左相邻车道l2的周边车辆m的行动状态而识别出要向本车道l1进行车道变更。在该情况下，在将来的某一时点t2#不再满足条件(1)的可能性变高，因此车道变更可否判定部211重新判定为不能进行车道变更，并判定是否能够中止已经执行的自动车道变更支援控制(alc)。在图示的例子中，判定为能够中止已经执行的自动车道变更支援控制(alc)，因此车道变更执行部212使工作的方向指示灯70停止，并执行自动车道变更支援控制(alc)，以使本车辆m从当前位置返回本车道l1的车道中央。这样，在方向指示灯开关杆40a被操作而车道变更的指示未被取消的情况下，也能够基于存在于车道变更目的地的车道的周边车辆m的当前时点或将来的状态来适当地实施车道变更。

[处理流程]

图13是表示由主控制部100及驾驶支援控制单元200进行的一系列处理的流程图。例如，本流程图的处理可以在驾驶支援模式下以规定周期反复进行。

首先，车道变更可否判定部211基于杆位置检测部40b的检测信号来判定位于中立位置p0的方向指示灯开关杆40a是否已移动到半推压位置p1或半推压位置p1#(步骤s100)。

车道变更可否判定部211在判定为方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1或半推压位置p1#的情况下，开始时间的计时(步骤s102)。

接着，车道变更可否判定部211判定从开始计时起到方向指示灯开关杆40a返回中立位置p0为止所经过的时间是否为第一规定时间ta以上(步骤s104)。即，车道变更可否判定部211判定乘客以使方向指示灯开关杆40a不返回中立位置p0的方式支承杆的时间是否为第一规定时间ta以上。

在直至方向指示灯开关杆40a返回中立位置p0为止的时间小于第一规定时间ta的情况下，车道变更可否判定部211判定为步骤s100的处理中的对方向指示灯开关杆40a的操作不是指示车道变更的操作。然后，车道变更可否判定部211对车道变更执行部212许可不使方向指示灯70的工作继续而使处理返回步骤s100。

另一方面，在直至方向指示灯开关杆40a返回中立位置p0为止的时间为第一规定时间ta以上的情况下，车道变更可否判定部211判定为步骤s100的处理中的对方向指示灯开关杆40a的操作是指示车道变更的操作，并对车道变更执行部212许可使方向指示灯70继续工作。车道变更执行部212接受该情况而在方向指示灯开关杆40a从半推压位置p1或半推压位置p1#返回中立位置p0的时机，不依赖于方向指示灯开关杆40a的操作地使方向指示灯70工作(步骤s106)。

接着，hmi控制部120控制hmi20而向乘客通知不执行通过方向指示灯开关杆40a的操作指示的车道变更而进行等待(步骤s108)。

图14是表示在车道变更的等待时显示于hmi20的显示装置上的画面的一例的图。例如，hmi控制部120使hmi20的各显示装置显示图14所例示那样的画面，由此向乘客通知使车道变更等待的情况。另外，hmi控制部120也可以通过从hmi20的扬声器输出声音等来向乘客通知使车道变更等待的情况。需要说明的是，hmi控制部120可以使显示装置持续显示用于通知使车道变更等待的情况的画面，直至向后述的步骤s114或步骤s124转移。

接着，车道变更可否判定部211判定是否能够向通过方向指示灯开关杆40a的操作而工作的方向指示灯侧的相邻车道进行车道变更(步骤s110)。例如，车道变更可否判定部211在步骤s100的处理中，在方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1的情况下判定是否能够向左相邻车道进行车道变更，在移动到半推压位置p1#的情况下判定是否能够向右相邻车道进行车道变更。

在判定为不能进行车道变更的情况下，车道变更可否判定部211对从步骤s102的处理中开始计时起到当前时点经过的时间δt与第四规定时间td进行比较，来判定经过时间δt是否超过第四规定时间td(步骤s112)。

车道变更可否判定部211在判定为经过时间δt未超过第四规定时间td的情况下，使处理返回步骤s108。由此，在从开始计时起到经过第四规定时间td为止继续判定是否能够进行车道变更。

另一方面，在由车道变更可否判定部211判定为经过时间δt超过第四规定时间td的情况下，hmi控制部120控制hmi20而向乘客通知车道变更的执行已超时的情况(步骤s114)。

图15是表示在超时时显示于hmi20的显示装置上的画面的一例的图。例如，hmi控制部120将使hmi20的各显示装置显示的画面从用于通知使车道变更等待的情况的画面(例如参照图14)切换为图15所例示那样的画面，由此向乘客通知超时的情况。即，hmi控制部120控制hmi20，从而使用于通知车道变更的等待的信息的输出停止，并重新输出用于通知超时的信息。

接着，车道变更可否判定部211禁止自动车道变更支援控制的执行(步骤s116)。车道变更执行部212接受该情况而中止未执行且等待着的自动车道变更支援控制。然后，车道变更执行部212使在步骤s106的处理中工作的方向指示灯70停止(步骤s118)。

另一方面，车道变更可否判定部211在步骤s110的处理中判定为能够进行车道变更的情况下，对从步骤s102的处理中开始计时起到当前时点经过的经过时间δt与第三规定时间tc进行比较，来判定经过时间δt是否超过第三规定时间tc(步骤s120)。车道变更可否判定部211在判定为经过时间δt未超过第三规定时间tc的情况下，使处理返回步骤s108。由此，不执行车道变更而等待，直至从开始计时起经过第三规定时间tc为止。

另一方面，车道变更可否判定部211在判定为经过时间δt超过第三规定时间tc的情况下，判定是否存在用于将上次的对方向指示灯开关杆40a的操作取消的操作(步骤s122)。例如，在步骤s100的处理中方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1且在步骤s122的处理中方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1#的情况下，车道变更可否判定部211判定为步骤s122的处理中的对方向指示灯开关杆40a的操作是用于将步骤s100的处理中的对方向指示灯开关杆40a的操作取消的操作。在该情况下，车道变更可否判定部211使处理进入步骤s116。

另一方面，在步骤s100的处理以后方向指示灯开关杆40a未被操作的情况、或者方向指示灯开关杆40a移动到与上次的位置相同的位置的情况下，车道变更可否判定部211判定为不存在用于将上次的对方向指示灯开关杆40a的操作取消的操作。在该情况下，车道变更可否判定部211许可自动车道变更支援控制的执行(步骤s124)。车道变更执行部212接受该情况而使未执行且等待着的自动车道变更支援控制开始(步骤s126)。此时，hmi控制部120控制hmi20而向乘客通知车道变更开始的情况。

图16是表示在自动车道变更支援控制的开始时显示于hmi20的显示装置上的画面的一例的图。例如，hmi控制部120将使hmi20的各显示装置显示的画面从用于通知使车道变更等待的情况的画面(例如参照图14)切换为图16所例示那样的画面，由此向乘客通知车道变更开始的情况。另外，hmi控制部120也可以通过从hmi20的扬声器输出声音等来向乘客通知车道变更开始的情况。

接着，车道变更可否判定部211判定在由车道变更执行部212执行自动车道变更支援控制的期间是否存在用于将上次的对方向指示灯开关杆40a的操作取消的操作(步骤s128)。

在判定为存在用于将上次的对方向指示灯开关杆40a的操作取消的操作的情况下，车道变更可否判定部211判定是否能够中止已经执行的自动车道变更支援控制(步骤s130)。

在由车道变更可否判定部211判定为能够中止自动车道变更支援控制的情况下，车道变更执行部212执行自动车道变更支援控制，以使本车辆m从当前位置返回本车道的车道中央(步骤s132)，并使工作的方向指示灯70停止。需要说明的是，车道变更执行部212也可以在使工作中的方向指示灯70停止之后，使该方向指示灯70的相反侧(在从本车辆m观察时为车道中央侧)的方向指示灯70工作。

另一方面，在由车道变更可否判定部211判定为不能中止自动车道变更支援控制的情况下，车道变更执行部212继续进行用于向相邻车道进行车道变更的自动车道变更支援控制。

接着，车道变更执行部212对到作为车道变更目的地的相邻车道的车道中央的距离与偏置距离ddec进行比较，来判定到相邻车道的车道中央的距离是否已成为偏置距离ddec以上(步骤s134)。在到相邻车道的车道中央的距离小于偏置距离ddec的情况下，车道变更执行部212使处理返回步骤s128。由此，车道变更可否判定部211继续判定是否进行了用于将车道变更的指示操作取消的操作。

另一方面，在到相邻车道的车道中央的距离为偏置距离ddec以上的情况下，车道变更执行部212使处理进入步骤s118而使工作的方向指示灯70停止。由此，本流程图的处理结束。

需要说明的是，在上述的实施方式中，说明了如下情况：即便在方向指示灯开关杆40a被持续半推压第一规定时间ta以上且在经过第一规定时间ta以后的某一时机返回到原来的中立位置p0的情况、或者方向指示灯开关杆代用开关20c被持续操作第一规定时间ta以上且在经过第一规定时间ta以后的某一时机不再被操作的情况下，车道变更执行部212也使方向指示灯70的工作继续，直至从预测车道变更完成的时刻提前第五规定时间tdec的时刻为止，但是不限于该情况。例如可以是，即便在方向指示灯开关杆40a从移动到全推压位置p2或全推压位置p2#起经过第一规定时间ta以上以后返回到原来的中立位置p0的情况下，车道变更执行部212也使方向指示灯70的工作继续，直至从预测车道变更完成的时刻提前第五规定时间tdec的时刻为止。

根据以上说明的实施方式，具备：方向指示灯开关杆40a(接受部)，其接受车辆的乘客的操作，并且根据接受到的操作而向包括中立位置p0(第一状态)和半推压位置p1或半推压位置p1#(第二状态)的多个位置中的某一个移动；方向指示灯70，其在方向指示灯开关杆40a从中立位置p0移动到半推压位置p1或半推压位置p1#的情况下工作；以及车道变更支援控制部210，其根据方向指示灯开关杆40a从中立位置p0向半推压位置p1或半推压位置p1#移动的情况来执行自动车道变更支援控制(alc)，其中，车道变更支援控制部210在执行自动车道变更支援控制(alc)时，在方向指示灯开关杆40a从任一个半推压位置返回到中立位置p0之后也使方向指示灯70的工作继续，直至自动车道变更支援控制(alc)的执行状况成为规定的状况为止，因此在车道变更时能够使方向指示灯70工作适当的时间。

另外，根据上述的实施方式，基于自动车道变更支援控制(alc)的执行状况，来决定方向指示灯开关杆40a从任一个半推压位置返回到中立位置p0之后的方向指示灯70的工作时间，因此在车道变更时能够使方向指示灯70工作更适当的时间。

例如，车道变更支援控制部210使方向指示灯70的工作继续，直至本车辆m到达以相邻车道的车道中央为基准设置的偏置距离ddec为止，或者直至当前时刻到达从预测车道变更完成的时刻提前第五规定时间tdec的时刻为止，因此至少直至本车辆m越过划分线为止，能够向周边车辆持续发出车道变更的意图，并且能够使乘客感觉到本车辆m进行的车道变更完成的时机与系统侧判定为完成车道变更的时机匹配。其结果是，在尽管车道变更完成但方向指示灯70的工作也不停止这样的情况下，乘客无需自己使方向指示灯70停止，能够消除乘客对使方向指示灯70停止的动作的厌烦。

另外，根据上述的实施方式，在方向指示灯开关杆40a持续第一规定时间ta以上位于任一个半推压位置的情况下，使方向指示灯70继续工作，并且执行自动车道变更支援控制(alc)，因此能够抑制在方向指示灯开关杆40a因误操作等而暂时地移动到半推压位置的情况下开始车道变更的情况。

另外，根据上述的实施方式，在方向指示灯开关杆40a持续第一规定时间ta以上位于任一个半推压位置之后方向指示灯开关杆40a移动到相反侧的半推压位置的情况下，中止自动车道变更支援控制(alc)的执行，因此能够实施忠实地反映乘客的意愿的车道变更。

另外，根据上述的实施方式，在本车辆m未越过对车道变更目的地的车道与车道变更前的车道之间进行划分的划分线的情况下，中止自动车道变更支援控制(alc)的执行，因此能够在进一步考虑到在车道变更目的地的车道上行驶的周边车辆的同时中止车道变更。

<实施方式的变形例>

以下，说明实施方式的变形例。在上述的实施方式中，根据从方向指示灯开关杆40a被操作起经过的时间δt是否经过第三规定时间tc或第四规定时间td，来决定是使车道变更等待、还是禁止、亦或是开始。与此相对，在实施方式的变形例中，从方向指示灯开关杆40a被操作起计测本车辆m的行驶距离，根据该计测的距离是否为第一规定距离或第二规定距离以上，来决定是使车道变更等待、还是禁止、亦或是开始。第二规定距离设定为比第一规定距离长的距离。第一规定距离与第三规定时间tc同样，是为了使周边车辆均知晓本车辆m的车道变更的意图而没定的距离。

例如，在实施方式的变形例中，可以将第三规定时间tc替换为第一规定距离并将第四规定时间td替换为第二规定距离来适用上述的实施方式的流程图的处理。由此，在实施方式的变形例中，车道变更支援控制部210基于从方向指示灯开关杆40a移动到任一个半推压位置起本车辆m是否行驶了第一规定距离(与第三规定时间tc对应的距离)，来决定车道变更的开始时机，因此例如即便在方向指示灯70工作且满足用于使车道变更开始地条件的情况下，也使车道变更的执行等待，直至行驶第二规定距离为止，从而能够在行驶了第一规定距离的时点执行车道变更。

另外，在上述的实施方式中，在从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1或半推压位置p1#起该位置被维持了第一规定时间ta以上的情况下，判定为对方向指示灯开关杆40a的操作是指示车道变更的操作，但不限定于此。

例如，在从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1或半推压位置p1#起经过比第一规定时间ta长的第六规定时间te以上也维持半推压位置的情况下，车道变更可否判定部211判定为对方向指示灯开关杆40a的操作不是指示车道变更的操作。然后，车道变更可否判定部211禁止使方向指示灯70继续工作。在该情况下，即便方向指示灯开关杆40a从半推压位置返回中立位置p0，车道变更执行部212也不使方向指示灯70自动地工作。

图17是将进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。在图17的例子中，与上述的例子同样，车道变更可否判定部211在比方向指示灯开关杆40a、方向指示灯开关杆代用开关20c被操作靠前的时刻tallow判定为能够进行车道变更。

在图示的例子中，从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1起经过的时间为第一规定时间ta以上且小于第六规定时间te，因此车道变更可否判定部211判定为时刻t1下的方向指示灯开关杆40a的操作是指示车道变更的操作，并许可使方向指示灯70工作。车道变更执行部212接受该情况而在方向指示灯开关杆40a从半推压位置p1返回中立位置p0时，不依赖于方向指示灯开关杆40a的操作地使方向指示灯70自动地工作(方向指示灯自动工作状态从非工作(off)状态切换为工作(on)状态)。

另外，由于在开始计时之前已经判定为能够进行车道变更，因此车道变更执行部212等待自动车道变更支援控制(alc)的执行，直至经过第三规定时间tc为止，在超过第三规定时间tc时点(t1+tb+tc)开始自动车道变更支援控制(alc)。

图18是将不进行自动车道变更支援控制的场景与表示各控制的时机的时间图一起示出的图。在图18的例子中，与上述的例子同样，车道变更可否判定部211在比方向指示灯开关杆40a、方向指示灯开关杆代用开关20c被操作靠前的时刻tallow判定为能够进行车道变更。

在图示的例子中，由于从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1起经过的时间为第六规定时间te以上，因此车道变更可否判定部211判定为时刻t1下的方向指示灯开关杆40a的操作不是指示车道变更的操作，并禁止使方向指示灯70工作。车道变更执行部212接受该情况而不使方向指示灯70自动地工作，并且不执行自动车道变更支援控制(alc)而将其取消，代替于此，车道维持支援控制部208继续进行车道维持支援控制(lkas)(方向指示灯自动工作状态被维持为非工作(off)状态)。

图19及图20是表示由主控制部100及驾驶支援控制单元200进行的一系列处理的另一例的流程图。例如，本流程图的处理可以在驾驶支援模式下以规定周期反复进行。

首先，车道变更可否判定部211基于杆位置检测部40b的检测信号来判定位于中立位置p0的方向指示灯开关杆40a是否已移动到半推压位置p1或半推压位置p1#(步骤s200)。

车道变更可否判定部211在判定为方向指示灯开关杆40a移动到半推压位置p1或半推压位置p1#的情况下，开始时间的计时(步骤s202)。

接着，车道变更可否判定部211判定位于任一个半推压位置的方向指示灯开关杆40a是否已返回到中立位置p0(步骤s204)。

在判定为方向指示灯开关杆40a返回到中立位置p0的情况下，车道变更可否判定部211判定计时的时间是否为第一规定时间ta以上且小于第六规定时间te(步骤s206)。

在计时的时间小于第一规定时间ta、或者为第六规定时间te以上的情况下，车道变更可否判定部211判定为步骤s200的处理中的对方向指示灯开关杆40a的操作不是指示车道变更的操作。然后，车道变更可否判定部211对车道变更执行部212许可不使方向指示灯70的工作继续而使处理返回步骤s200。

另一方面，在计时的时间为第一规定时间ta以上且小于第六规定时间te的情况下，车道变更可否判定部211判定为步骤s200的处理中的对方向指示灯开关杆40a的操作是指示车道变更的操作，并对车道变更执行部212许可使方向指示灯70继续工作。车道变更执行部212接受该情况而在方向指示灯开关杆40a从半推压位置p1或半推压位置p1#返回中立位置p0的时机，不依赖于方向指示灯开关杆40a的操作地使方向指示灯70自动地工作(步骤s208)。

以下的步骤s210～s236的处理与上述的步骤s108～s134的处理同样，因此省略说明。通过这样的处理，从而在对方向指示灯开关杆40a的操作持续某一恒定时间(第六规定时间te)以上的情况下，能够将该操作判断为不是指示自动车道变更支援控制(alc)的操作，而是在手动的车道变更时等进行的对方向指示灯开关杆40a的操作。其结果是，不会发生即便在方向指示灯开关杆40a的操作不是意图指示自动车道变更支援控制(alc)的操作的情况下，也在经过第一规定时间ta之后直至经过第四规定时间td为止使方向指示灯70点亮这样的情况，从而能够与乘客所意图的自动车道变更支援控制(alc)对应而更准确地使方向指示灯70自动地点亮。

另外，在上述的变形例中，车道变更可否判定部211以从方向指示灯开关杆40a的位置成为半推压位置p1或半推压位置p1#起即便经过比第一规定时间ta长的第六规定时间te以上也维持半推压位置的情况为条件，来判定为对方向指示灯开关杆40a的操作不是指示车道变更的操作，但不限定于此。例如，车道变更可否判定部211也可以以从方向指示灯开关杆40a的位置成为全推压位置p2或全推压位置p2#起即便经过第六规定时间te以上也维持全推压位置的情况、方向指示灯开关杆代用开关20c经过第六规定时间te以上地被操作的情况为条件，来判定为对方向指示灯开关杆40a的操作不是指示车道变更的操作。另外，在方向指示灯70为所谓的单按式方向指示灯的情况下也同样，车道变更可否判定部211可以以方向指示灯开关杆40a被持续操作第六规定时间te以上的情况为条件，来判定为对方向指示灯开关杆40a的操作不是指示车道变更的操作。

另外，在赶超存在于本车的前方的比本车辆m速度低的其他车辆的事件、使本车辆m按照预先设定的路径行驶时使车的前进道路向分支路、汇合路变更的事件等为了在自动驾驶系统计划出的路径上行驶而需要实施车道变更的情况下，在这些事件中由乘客进行方向指示灯开关杆40a、方向指示灯开关杆代用开关20c的操作时也能够适用。

上述说明的实施方式可以如以下这样表现。

一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

接受部，其接受车辆的乘客的操作，并且根据接受到的操作而向包括接受操作之前的第一状态和接受到操作之后的第二状态的多个状态中的某一状态进行状态转变；

方向指示器，其在所述接受部转变为所述第二状态的情况下工作；

存储器，其存储程序；以及

处理器，

所述处理器通过执行所述程序来进行如下处理：

根据所述接受部从所述第一状态向所述第二状态转变的情况，不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地执行使所述车辆向其他车道进行车道变更的车道变更控制；以及

在执行所述车道变更控制时，在所述接受部从所述第二状态转变为所述第一状态之后也使所述方向指示器的工作继续，直至所述车道变更控制的执行状况成为规定的状况为止。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。