简易装配底盘轮组的制作方法

本发明属于机器人技术领域，特别涉及简易装配底盘轮组。

背景技术：

现有的机器人底盘结构复杂，如附图1所示，普遍存在以下问题：

1)装配中不能有效地保障电机端盖与电机轴的同轴度。

电机(13)固定在电机固定套(18)内，端盖(3)固定在电机固定套(18)右边的深沟球轴承(5)右侧，轮毂固定套(17)、密封垫片(6)、辅助过渡件(7)，左边深沟球轴承(5)均连接在电机轴上，这些零件都是通过螺钉进行连接，装配过程中各种累积公差很难消除，经过多个装配步骤的公差累积，偏差已经较大，端盖和电机轴的同轴度只能通过装配工人工调试修正，偶然因素很多，导致输出端盖和电机轴之间的同轴度很难保证，最终导致电机运行卡滞、无效负荷增大。

2)轮胎拆卸不容易，更换困难。

轮胎磨损后更换维修，需要依次将装饰盖(2)，电机端盖(3)，轴承压盖(4)拆卸，然后通过专用工具拉马，将轮胎(1)、辅助过渡件(7)、轮毂支撑套(8)、矩形密封圈(9)、两边深沟球轴承(5)和密封盖(15)一起从电机固定套上取下，然后用长杆工具从密封盖(15)方向将右边轴承取出，然后将辅助过渡件(7)拆掉，再将轮毂固定螺钉去掉，方能将轮胎取下更换；安装的时候反向操作以上步骤，将轮胎固定。这样的操作比较繁琐，而且拆解后电机轴与端盖的同轴度更加无法保证，导致电机卡滞，损伤电机。

3)为了防水，在轴套内填充了油脂，经过拆解后，加注在电机固定套(18)、轮毂支撑套(8)和两端深沟球轴承(5)之间的油脂基本上功能失效，也就失去了通过油脂隔离水的作用，导致轮毂涉水性能下降或消失；再者油脂在水中运行时会散落到水中，对于轮组的防水效果也会产生衰减。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的不足，研究并发明了简易装配底盘轮组，本轮组设计结构简单，装配步骤少，电机轴旋转的同轴度保障主要依托加工精度和轴承精度，在加工精度和轴承精度保障的情况下，一次装配到位，后续不论是更换轮胎还是维修电机，均不会再次破坏电机的同轴度，所以电机有效使用率高。

针对上述的技术目的，本发明将采取如下的技术方案：

简易装配底盘轮组，包括电机、电机固定套、轮毂、轮毂固定套、防水轴承和轴承压盖，电机安装于电机固定套内，轴承压盖套入电机固定套上，防水轴承内圈压入电机固定套上，轮毂固定套安装于防水轴承的外圈上，电机输出轴穿过轮毂固定套中间孔，电机通过内六角螺钉固定在电机固定套，并与轮毂固定套固定；轮毂安装于轮毂固定套上，轮胎安装在轮毂上。

通过采用上述技术方案，简化了结构，安装零件数量减少，电机轴与轮毂固定套之间的同轴度得到了有效的保障。

进一步的，电机固定套与防水轴承间设有密封圈a，防止机器在涉水过程中水沿电机固定套与防水轴承内圈之间的接触面渗入电机固定套内，浸湿电机，导致电机损坏。

进一步的，轮毂固定套与防水轴承间设有密封圈b，防止机器在涉水过程中水沿轮毂支撑套与防水轴承外圈之间的接触面渗入电机固定套内，浸湿电机，导致电机损坏。

进一步的，电机固定套的左端设有密封圈c，支撑杆位于电机固定套左侧，密封圈c与支撑杆接触。

通过采用上述技术方案，密封圈c的设计防止机器在涉水过程中水沿电机固定套左端面与支撑杆之间的接触面渗入电机固定套内，浸湿电机，导致电机损坏。

进一步的，密封盖安装于电机固定套右侧，装饰盖安装于密封盖上，后盖安装于支撑杆左边。

具体的，后盖与支撑杆的连接处设有密封圈d，防止机器在涉水过程中水沿后盖与支撑杆之间的接触面渗入电机固定套内，浸湿电机，导致电机损坏；电机固定套与密封盖的连接处设有密封圈e，防止机器在涉水过程中水沿电机固定套与密封盖之间的接触面渗入电机固定套内，浸湿电机，导致电机损坏。

通过采用上述技术方案，采用静态密封的密封圈和防水轴承，解决轮组再水中运行行走时的防水问题。另外，各个部分的密封都是静态压紧密封，唯一的旋转部分是防水轴承，可以达到并满足机器人要求的泡在水中的要求，所以很好的解决了机器人轮组涉水问题。

根据上述的技术方案，相对于现有技术，本发明具有如下的有益效果：

1)本底盘轮组简化了结构，安装零件数量减少，使用的安装螺钉数量减少，降低零件加工成本和对人员装配技术的要求，提高了装配效率。

2)电机轴与轮毂固定套之间的同轴度得到了有效的保障，降低电机的无效负荷，加大了机器人的巡航里程，减少了电机因卡滞导致的过载损伤损失。

3)轮胎维修更换方便快捷，维修效率得到了提升。

4)更好地保障了机器人涉水的安全性能。

附图说明

图1是现有机器人使用轮组示意图；

图2是本发明的简易装配轮组。

图中：1-轮胎、2-装饰盖、3-电机端盖、4-轴承压盖、5-深沟球轴承、6-密封垫片、7-辅助过渡件、8-轮毂支撑套、9-矩形密封圈、10-密封圈d、11-后盖、12-支撑杆、13-电机、14-密封圈c、15-密封盖、16-密封圈e、17-轮毂固定套、18-电机固定套、19-防水轴承、20-密封圈a、21-密封圈b。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图2所示，为简易装配底盘轮组，包括电机13、电机固定套18、轮毂、轮毂固定套17、防水轴承19和轴承压盖4，电机13安装于电机固定套18内，轴承压盖4套入电机固定套18上，防水轴承19内圈压入电机固定套18上，轮毂固定套17安装于防水轴承19的外圈上，电机输出轴穿过轮毂固定套17中间孔，电机13通过内六角螺钉固定在电机固定套18，并与轮毂固定套17固定；轮毂安装于轮毂固定套17上，轮胎1安装在轮毂上。

具体的，电机固定套18与防水轴承19间设有密封圈a20；轮毂固定套17与防水轴承19间设有密封圈b21；电机固定套18的左端设有密封圈c14，支撑杆12位于电机固定套18左侧，密封圈c14与支撑杆12接触。

具体的，密封盖15安装于电机固定套18右侧，装饰盖2安装于密封盖15上，后盖11安装于支撑杆12左边；后盖11与支撑杆12的连接处设有密封圈d10；电机固定套18与密封盖15的连接处设有密封圈e16。

本实施例的装配步骤为：

1)将密封圈a20安装在电机固定套18上，并将轴承压盖4先套入电机固定套18上；

2)将防水轴承19压入电机固定套18上；

3)将密封圈b21固定在轮毂固定套17上，将第一步安装好的组合件压在轮毂固定套17内；

4)将组装好的零件左端加上密封圈c14后固定在支撑杆12；

5)将电机13装在电机固定套18内，电机13轴穿过轮毂固定套17，并用顶丝压紧平键；

6)将轮胎1装在轮毂固定套17上；

7)将装有密封圈16的密封盖15安装到电机固定套18上；

8)将装饰盖2安装到密封盖15上；

9)盖上带密封圈10的后盖11，就完成了整个轮组的装配。

当拆卸轮胎时：只需要将装饰盖2从密封盖15拆卸，并将密封盖15从轮毂固定套17拆卸，就可以将轮胎1固定螺钉漏出，顺势拆掉轮胎1的固定螺丝，就可以更换轮胎。

虽然本发明已以较佳实施例公开如上，但实施例并不是用来限定本发明的。在不脱离本发明之精神和范围内，所做的任何等效变化或润饰，同样属于本发明之保护范围。因此本发明的保护范围应当以本申请的权利要求所界定的内容为标准。