一种车辆控制方法及装置、一种车辆与流程

本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置、一种车辆。

背景技术

目前商用车辆都安装刹车开关，ecu通过响应刹车开关提供的刹车信号，以控制车辆发动机停止喷油、退出巡航等。

但是，在现有技术中，由于刹车开关的质量以及安装位置等原因，在车辆行驶过程中，经常在司机没有踩刹车的情况下出现刹车信号置位，导致偶发性的刹车信号出现此时，即使有油门开度，ecu通常会优先响应刹车信号，导致油门暂时失效，并导致车辆失去动力。

在司机并没有刹车的意图的情况下，偶发性的刹车信号还会对驾驶产生一定的影响。如果此时车辆正处于高速行驶特别是处于超车或爬坡等工况下，偶发性的刹车信号导致车辆无法按照司机的预设行驶，不仅导致超车或爬坡失败，还可能对驾驶员以及车辆的安全造成严重影响。

技术实现要素：

本发明提供一种车辆控制方法及装置、一种车辆，以避免偶发性的刹车信号对车辆的驾驶产生影响。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

获取车辆的车速变化率；

比较所述车速变化率与车速变化率预设值的大小；

如果所述车速变化率大于或等于所述车速变化率预设值，控制所述车辆进入刹车优先模式；其中，所述刹车优先模式为在油门有开度的情况下接收到刹车信号时，优先响应所述刹车信号。

进一步地，所述比较所述车速变化率与车速变化率预设值的大小之后，还包括：

如果所述车速变化率小于所述车速变化率预设值，控制所述车辆进入油门优先模式；其中，所述油门优先模式为在油门有开度的情况下接收到刹车信号时，忽略所述刹车信号。

进一步地，所控制所述车辆进入刹车优先模式，包括：

控制所述车辆的发动机以基准喷油速率进行喷油；其中，所述基准喷油速率为发动机的最小喷油速率。

进一步地，如果所述车速变化率大于或等于所述车速变化率预设值，控制所述车辆进入刹车优先模式，包括：

获取所述车辆的转速值、速度值以及油门开度值；

判断所述转速值与转速预设值的大小关系，所述车速值与车速预设值的大小关系以及所述油门开度值与油门开度预设值的大小关系；

如果所述车速变化率大于或等于所述车速变化率预设值，且所述转速值大于所述转速预设值，所述车速值大于所述车速预设值以及所述油门开度值大于所述油门开度预设值，控制所述车辆进入刹车优先模式。

进一步地，如果所述车速变化率小于所述车速变化率预设值，控制所述车辆进入油门优先模式，包括：

获取所述车辆的转速值、速度值以及油门开度值；

判断所述转速值与转速预设值的大小关系，所述车速值与车速预设值的大小关系以及所述油门开度值与油门开度预设值的大小关系；

如果所述车速变化率小于所述车速变化率预设值，且所述转速值小于或等于所述转速预设值，所述车速值小于或等于所述车速预设值，或者所述油门开度值小于或等于所述油门开度预设值，控制所述车辆进入油门优先模式。

进一步地，所述获取车辆的车速变化率包括：

获取所述车辆在第一时刻的第一速度值以及所述车辆在第二时刻的第二速度值；其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；

计算所述第二速度值与所述第一速度值的速度差值以及所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间间隔；

根据所述速度差值与所述时间间隔的比值确定所述车速变化率。

进一步地，所述车速变化率预设值的取值为s，其中4km/s2≤s≤5km/s2。

进一步地，所述转速预设值的取值为r，其中r≤500r/min；所述速度预设值为v，其中，v≥0km/s；所述油门开度预设值为w，其中，w≥0。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的车速变化率；

比较模块，用于比较所述车速变化率与车速变化率预设值的大小；

控制模块，用于在所述车速变化率大于或等于所述车速变化率预设值时，控制所述车辆进入刹车优先模式；其中，所述刹车优先模式为在油门有开度的情况下接收到刹车信号时，优先响应所述刹车信号。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述的车辆控制方法。

本发明实施例提供的车辆控制方法，通过判断车速变化率与车速变化率预设值之间的关系，并只在车速变化率大于或等于车速变化率预设值时，才执行刹车信号，可以避免因车偶发性刹车信号影响车辆的正常行驶，保证驾驶员和车辆的安全。

附图说明

图1是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一车辆控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的又一车辆控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的再一车辆控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的获取车速变化率的流程图；

图6是本发明实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程图。具体地，请参考图1，该方法包括：

步骤10、获取车辆的车速变化率。

具体地，在执行刹车操作时，车辆通常从行驶速度较大的状态变为行驶速度较小是状态，并且，车速变化率通常比较大。在没有执行刹车操作时，车辆的速度也可能发生变化，并产生车速变化率；但是，这种情况下的车速变化率通常小于刹车时的车速变化率，电子控制单元根据车速变化率的大小，可以判断车辆是否处于刹车状态。

步骤20、比较车速变化率与车速变化率预设值的大小。

具体地，车速变化率预设值是评价车辆是否真的处于刹车状态的标准，可以根据具体的车辆型号、载重情况和路况等确定。通过与车速变化率预设值进行比较，可以判断当前的车速变化率是否达到了车速变化率预设值，进而确定车辆是否真的处于刹车状态。

步骤30、如果车速变化率大于或等于车速变化率预设值，控制车辆进入刹车优先模式；其中，刹车优先模式为在油门有开度的情况下接收到刹车信号时，优先响应刹车信号。

可以理解的是，一般情况下，驾驶员不会同时脚踩刹车和油门，因此，在油门有开度的情况下，如果出现刹车信号，这种刹车信号往往属于偶发性的刹车信号，而并非驾驶员的真的想要刹车。偶发性的刹车信号虽然可能会对车速产生影响，但这种偶发性的刹车信号不会造成车速急剧变化。因此，通过设定合适的车速变化率预设值，只有驾驶员真正刹车时，车速变化率才可能大于或等于车速变化率预设值。利用车速变化率是否大于或等于车速变化率预设值，可以避免在车辆正常行驶过程中由于偶发性的刹车信号影响车辆发动机的正常行驶。

本实施例提供的车辆控制方法，通过判断车速变化率与车速变化率预设值之间的关系，并只在车速变化率大于或等于车速变化率预设值时，才执行刹车信号，可以避免因车偶发性刹车信号影响车辆的正常行驶，保证驾驶员和车辆的安全。

图2是本发明实施例提供的另一车辆控制方法的流程图。可选地，请参考图2，在步骤20，比较车速变化率与车速变化率预设值的大小之后，还包括：步骤40、如果车速变化率小于车速变化率预设值，控制车辆进入油门优先模式；其中，油门优先模式为在油门有开度的情况下接收到刹车信号时，忽略刹车信号。

具体地，在油门优先模式下，电子控制单元可以忽略刹车信号，并继续控制车辆的发动机的油门开度，保证发动机能够按照驾驶员所施加的油门开度进行工作，使车辆按照驾驶员的预期行驶。一般情况下，车辆的刹车优先级高于油门优先级，但通过设置油门优先模式，可以在某些情况下使车辆的油门优先级高于刹车优先级，以防止偶发性的刹车信号干扰油门的喷油速率，这对于驾驶员和车辆的安全至关重要，尤其当车辆处于超车或爬坡等特殊工况下。

可选地，控制车辆进入刹车优先模式，包括：控制车辆的发动机以基准喷油速率进行喷油；其中，基准喷油速率为发动机的最小喷油速率。

具体地，在刹车优先模式下，电子控制单元在接收到刹车信号后，会优先控制发动机以基准喷油速率进行喷油。此时，即使油门继续保持较大的开度，发动机也不会按照油门的开度进行喷油，这样设计的目的在于，以目前市面常见的油门和刹车均为脚踏板的车辆为例，如果车辆的油门踏板发生故障，即使驾驶员不踩油门，油门依然保持一定的开度，发动机依然保持较大的喷油速率，此时，通过脚踩刹车踏板，可以给电子控制单元提供刹车信号，利用刹车信号控制车辆发动机以基准喷油速率喷油，进而使车辆减速或停止行驶，从而可以避免交通事故的发生。需要说明的是，基准喷油速率仅可以维持发动机在没有负载的情况下保持不熄火，例如，当发动机启动但车辆未开始行驶时，可以认为此时发动机的喷油速率为基准喷油速率。

图3是本发明实施例提供的又一车辆控制方法的流程图。可选地，请参考图1和图3，步骤30，如果车速变化率大于或等于车速变化率预设值，控制车辆进入刹车优先模式，包括：

步骤31、获取车辆的转速值、速度值以及油门开度值。

具体地，由于本发明是为了避免在车辆行驶过程中电子控制单元执行偶发性的刹车信号的情况发生，因此，通过获取车辆的转速值、速度值和油门开度值，可以利用多种条件共同确定车辆的行驶状态，以提高对偶发性的刹车信号的识别能力。可选地，步骤31可以与步骤10同时进行，也可以在步骤10之前后或之后进行。

步骤32、判断转速值与转速预设值的大小关系，车速值与车速预设值的大小关系以及油门开度值与油门开度预设值的大小关系。

具体地，电子控制单元可以同时判断转速值与转速预设值的大小关系，车速值与车速预设值的大小关系以及油门开度值与油门开度预设值的大小关系，也可以按照一定的顺序进行。可选地，步骤32还可以与步骤20同时进行，或者在步骤20之前后之后进行，本实施例对此不作具体限制。

步骤33、如果车速变化率大于或等于车速变化率预设值，且转速值大于转速预设值，车速值大于车速预设值以及油门开度值大于油门开度预设值，控制车辆进入刹车优先模式。

具体地，如果转速值低于转速预设值，或者速度值低于速度预设值，或者油门开度值低于油门开度预设值，在这种情况下，即使检测到了车速变化率大于或等于车速变化率预设值，车辆也不会进入刹车优先模式。相比步骤30，同时采用车辆的转速值、车速值、油门开度值以及车速变化率4个条件作为判断依据，可以更加准确地确定车辆是否为刹车优先模式，减少对偶发性的刹车信号的误判几率，提高电子控制单元的工作效率。

图4是本发明实施例提供的再一车辆控制方法的流程图。可选地，请参考图2和图4，步骤40，如果车速变化率小于车速变化率预设值，控制车辆进入油门优先模式，包括：

步骤31、获取车辆的转速值、速度值以及油门开度值。

步骤32、判断转速值与转速预设值的大小关系，车速值与车速预设值的大小关系以及油门开度值与油门开度预设值的大小关系。

步骤43、如果车速变化率小于车速变化率预设值，且转速值小于或等于转速预设值，车速值小于或等于车速预设值，或者油门开度值小于或等于油门开度预设值，控制车辆进入油门优先模式。

具体地，相比步骤40，同时采用车辆的转速值、车速值、油门开度值以及车速变化率4个条件作为判断依据，当上述4个条件中的任何小于或等于其相应的预设值时，就可以确定车辆是为油门优先模式，此时，即使存在偶发性的刹车信号，电子控制单元也不会将油门的喷油速率降至基准喷油速率，进而可以减少对偶发性的刹车信号的误判几率，提高电子控制单元的工作效率。

图5是本发明实施例提供的获取车速变化率的流程图。可选地，请参考图5，获取车辆的车速变化率包括：

步骤11、获取车辆在第一时刻的第一速度值以及车辆在第二时刻的第二速度值；其中，第二时刻晚于第一时刻。

步骤12、计算第二速度值与第一速度值的速度差值以及第一时刻与第二时刻之间的时间间隔。

步骤13、根据速度差值与时间间隔的比值确定车速变化率。

具体地，本实施利用任意两个时刻的速度差值与该两个时刻对应的时间间隔的比值，来获取车速变化率，因此，需要先后获取第一时刻的第一速度值，第二时刻的第二速度值，以及第一时刻和第二时刻之间的时间间隔。需要说明的是，第一时刻与第二时刻的时间间隔越短，对应的车速变化率越接近第一时刻或第二时刻的瞬时车速变化率。实际上，第一时刻与第二时刻之间的时间间隔通常为毫秒级，因此，车速变化率非常接近某一时刻的瞬时车速变化率。

可选地，车速变化率预设值的取值为s，其中4km/s²≤s≤5km/s²。需要说明的是，不同的车辆型号，不同的载重情况以及不同的路况下，车速变化率预设值都会不同。示例性地，以货车为例，当货车满载时的制动能力弱于空载时的制动能力，刹车效率较低，因此，即使驾驶员通过脚踩刹车板进行刹车时，在脚踩刹车板的力度相同的情况下，满载时的车速变化率小于空载时的车速变化率，满载时的车速变化率预设值应该小于空载时的车速变化率预设值。

可选地，转速预设值的取值为r，其中r≤500r/min；速度预设值为v，其中，v≥0km/s；油门开度预设值为w，其中，w≥0。具体地，一般情况下，在发动机启动但车辆还未开始行驶时，发动机飞轮的转速为600r/min，如果将转速预设值设置为500r/min，只要发动机启动以后，转速值即可满足大于转速预设值的条件，转速值对偶发性的刹车信号的约束程度越低，对偶发性的刹车信号的识别能力越低。同理，速度值设置的越低，越容易满足速度值大于速度预设值的条件，对偶发性的刹车信号的识别能力越低；油门开度预设值越小，越容易满足油门开度值大于油门开度预设值的条件，对偶发性的刹车信号的识别能力越低。因此，在实际应用中，可以根据具体的车辆以及工况等设置转速预设值、速度预设值以及油门开度预设值。

基于同一发明构思，本实施例还提供了一种车辆控制装置。图6是本发明实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。具体地，请参考图6，该车辆控制装置可以包括：获取模块101，用于获取车辆的车速变化率；比较模块102，用于比较车速变化率与车速变化率预设值的大小；控制模块103，用于在车速变化率大于或等于车速变化率预设值时，控制车辆进入刹车优先模式；其中，刹车优先模式为在油门有开度的情况下接收到刹车信号时，优先响应刹车信号。

具体地，比较模块102与获取模块101以及控制模块103连接，用于将获取模块101提供的车速变化率与车速变化率预设值进行比较，并将输出比较结果至控制可模块103，控制模块103在车速变化率大于或等于车速变化率预设值时，控制车辆进入刹车优先模式。

本实施例提供的车辆控制装置，通过判断车速变化率与车速变化率预设值之间的关系，并只在车速变化率大于或等于车速变化率预设值时，才执行刹车信号，可以避免因车偶发性刹车信号影响车辆的正常行驶，保证驾驶员和车辆的安全。

基于同一发明构思，本实施例还提供了一种车辆。该车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在处理器运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述任意实施例所述的车辆控制方法。

本实施例提供的车辆，通过判断车速变化率与车速变化率预设值之间的关系，并只在车速变化率大于或等于车速变化率预设值时，才执行刹车信号，可以避免因车偶发性刹车信号影响车辆的正常行驶，保证驾驶员和车辆的安全。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。