电动汽车速度控制方法、控制装置、电动汽车及存储介质与流程

本发明涉及电动汽车领域，特别涉及一种电动汽车速度控制方法、控制装置、电动汽车及存储介质。

背景技术：

现有技术中，电动汽车速度控制方法主要分为两种，一种为转速控制，另一种为扭矩控制，电动车的速度控制方法主要为扭矩控制。当车辆速度达到设定的最高车速时，控制扭矩将车辆速度控制在设定的最高车速，这种控制速度的方法没有考虑当前车辆的行驶状态，安全性不高。在电动汽车性能提高的过程中，提高整车行驶安全性能至关重要。

技术实现要素：

本发明的主要目的是提出一种电动汽车速度控制方法，旨在提高电动汽车的行驶安全性能。

为实现上述目的，本发明提出一种电动汽车速度控制方法，该电动汽车速度控制方法包括步骤：获取车辆的故障信息、行驶状态和行驶速度；根据所述车辆的故障信息，判定所述车辆是否为严重故障状态；当所述车辆为非严重故障状态，直到所述车辆处于非行驶状态时，执行转速控制模式，以将所述车辆的最大速度变更为非严重故障的安全阈值；当所述车辆为严重故障状态，在所述车辆处于行驶模式时，车辆行驶速度大于严重故障安全阈值时，通过执行扭矩控制模式，将所述车辆的速度控制在严重故障安全阈值以内。

优选地，当执行所述扭矩控制模式时，控制驱动电机的扭矩输出为零。

优选地，根据所述车辆的故障信息，判定所述车辆是否为严重故障状态的步骤，包括：获取车辆的故障信息；根据所述故障信息，通过查询故障状态关系映射表，获取对应的故障级别；根据所述故障级别判断所述车辆是否为严重故障。

优选地，在所述根据所述车辆的故障信息，判定所述车辆是否为严重故障状态的步骤之后，包括：当所述车辆为严重故障状态，在所述车辆处于行驶模式时，车辆行驶速度小于或等于严重故障安全阈值时，点亮限速标志以提醒用户。

优选地，当所述车辆为非严重故障状态，直到所述车辆处于非行驶状态时，执行转速控制模式，以将所述车辆的最大速度变更为非严重故障的安全阈值的步骤，包括：当所述车辆为非严重故障状态，若所述车辆处于行驶状态时，暂缓执行转速控制模式，当所述车辆由行驶状态变为非行驶状态时，则执行转速控制模式，以将所述车辆的最大速度变更为非严重故障的安全阈值。

优选地，当所述车辆为非严重故障状态，直到所述车辆处于非行驶状态时，执行转速控制模式，以将所述车辆的最大速度变更为非严重故障的安全阈值的步骤中，当执行所述转速控制模式时，点亮限速标志以提醒用户。

优选地，当所述车辆为严重故障状态，在所述车辆处于行驶状态时，通过执行扭矩控制模式，将所述车辆的速度控制在严重故障安全阈值以内的步骤中，当执行所述扭矩控制模式时，点亮限速标志以提醒用户。

为了实现上述发明目的，本发明还提出一种电动汽车速度控制装置，该电动汽车速度控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的速度控制程序，所述速度控制程序被所述处理器执行所述电动汽车可实现如上所述的电动汽车速度控制方法的步骤。

为了实现上述发明目的，本发明还提出一种电动汽车，该电动汽车包括驱动电机以及控制装置，该控制装置与所述驱动电机电性连接，所述控制装置为如上所述的电动汽车速度控制装置。

为了实现上述发明目的，本发明还提出一种可读存储介质，该可读存储介质存储有电动汽车速度控制程序，所述电动汽车速度控制程序被执行时实现如上所述的电动汽车速度控制方法的步骤。

本发明采用两种速度控制方法，根据车辆故障级别，采用不同的控制方法，当车辆的故障状态为非严重故障状态时，采用转速控制方法，当车辆的速度达到设定的非严重故障的安全阈值时，将车辆的速度稳定在设定的非严重故障的安全阈值；当车辆的故障状态为严重故障状态时，采用扭矩控制方法，快速地将速度降至严重故障的安全阈值以下。采用两种速度控制方法，可满足需平稳控制速度和快速控制速度的不同需求，在控制车辆速度的同时保证了车辆的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电动汽车速度控制装置的结构示意图；

图2为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第三实施例的流程示意图；

图5为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第四实施例的流程示意图；

图6为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第五实施例的流程示意图；

图7为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第六实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电动汽车速度控制装置结构示意图。

如图1所示，该电动汽车速度控制装置可以包括：处理器1001，例如中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电动汽车速度控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及电动汽车速度控制程序。

在图1所示的电动汽车速度控制装置中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电动汽车速度控制装置中的处理器1001、存储器1005可以设置在电动汽车速度控制装置中，所述电动汽车速度控制装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的电动汽车速度控制程序，并执行本发明实施例提供的电动汽车速度控制方法：

获取车辆的故障信息、行驶状态和行驶速度；

根据所述车辆的故障信息，判定所述车辆是否为严重故障状态；

当所述车辆为非严重故障状态，直到所述车辆处于非行驶状态时，执行转速控制模式，以将所述车辆的最大速度变更为非严重故障的安全阈值；

当所述车辆为严重故障状态，在所述车辆处于行驶模式时，车辆行驶速度大于严重故障安全阈值时，通过执行扭矩控制模式，将所述车辆的速度控制在严重故障安全阈值以内。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的电动汽车速度控制程序，还执行以下操作：

当执行所述扭矩控制模式时，控制驱动电机的扭矩输出为零。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的电动汽车速度控制程序，还执行以下操作：

获取车辆的故障信息；

根据所述故障信息，通过查询故障状态关系映射表，获取对应的故障级别；

根据所述故障级别判断所述车辆是否为严重故障。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的电动汽车速度控制程序，还执行以下操作：

当所述车辆为严重故障状态，在所述车辆处于行驶模式时，车辆行驶速度小于或等于严重故障安全阈值时，点亮限速标志以提醒用户。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的电动汽车速度控制程序，还执行以下操作：

当所述车辆为非严重故障状态，若所述车辆处于行驶状态时，暂缓执行转速控制模式，当所述车辆由行驶状态变为非行驶状态时，则执行转速控制模式，以将所述车辆的最大速度变更为非严重故障的安全阈值。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的电动汽车速度控制程序，还执行以下操作：

当执行所述转速控制模式时，点亮限速标志以提醒用户。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的电动汽车速度控制程序，还执行以下操作：

当执行所述扭矩控制模式时，点亮限速标志以提醒用户。

本发明实施例提供了一种电动汽车速度控制方法，请参阅图2，图2为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第一实施例，所述电动汽车速度控制方法包括如下步骤：

步骤s10、获取车辆的故障信息、行驶状态和行驶速度；

步骤s20、根据所述车辆的故障信息，判定所述车辆是否为严重故障状态；

可理解的是，根据各采集信息设备如传感器采集的车辆运行过程中的各个传感器参数，如速度传感器、温度传感器等，根据数据的变化与完整性判断车辆故障状态，例如，若车辆参数数据中缺乏远程终端的参数数据，或不具备完整性，远程终端为非必要零件，不影响车辆的正常行驶，因此可将其故障状态判定为非严重故障状态；若温度传感器采集到的电机的温度过高，若车辆持续以较大的速度行驶，可能会导致电机长时间工作后产生大量热量，因受热膨胀会发生爆炸现象，影响电机工作，因此可将其故障状态判定为严重故障状态。

步骤s30、当所述车辆为非严重故障状态，直到所述车辆处于非行驶状态时，执行转速控制模式，以将所述车辆的最大速度变更为非严重故障的安全阈值；

执行转速控制模式的步骤为，当车辆处于非行驶状态后，激活转速控制逻辑，待车辆处于行驶状态后，实时获取车辆行驶速度，将非严重故障的安全阈值设为v1max，当车辆行驶速度达到预设的第一速度v1时，执行转速控制逻辑，将车辆行驶速度控制在v1max。其中，v1＝v1max-δv1，δv1<v1max，也就是设定的第一速度v1与设定的非严重故障的安全阈值v1max之间的速度差为δv1；或v1＝v1max*b1，b1为常数且0<b1<1，也就是设定的第一速度v1与设定的非严重故障的安全阈值v1max之间的速度差为v1max*(1-b1)，δv1或b1的数值可根据实际情况而设定。

步骤s31、当所述车辆为严重故障状态，在所述车辆处于行驶模式时，车辆行驶速度大于严重故障安全阈值时，通过执行扭矩控制模式，将所述车辆的速度控制在严重故障安全阈值以内。

当车辆的故障故障状态为严重故障状态且车辆的行驶速度大于严重故障安全阈值时，若车辆持续以较高速度行驶时，会处于非常危险的状态，执行扭矩控制模式，控制扭矩可快速地将速度降至严重故障安全阈值以下，保证车内人员安全。

本发明采用两种速度控制方法，根据车辆故障级别，采用不同的控制方法，当车辆的故障状态为非严重故障状态时，采用转速控制方法，当车辆的速度达到设定的非严重故障的安全阈值时，将车辆的速度稳定在设定的非严重故障的安全阈值；当车辆的故障状态为严重故障状态时，采用扭矩控制方法，快速地将速度降至严重故障的安全阈值以下。采用两种速度控制方法，可满足需平稳控制速度和快速控制速度的不同需求，在控制车辆速度的同时保证了车辆的安全性。

进一步地，当执行扭矩控制模式时，控制驱动电机的扭矩输出为零，控制驱动电机停止扭矩输出，可避免电机控制器直接执行的下电操作对行车安全造成的严重危害，避免车辆车速失控，提高车辆的可靠性，有效保证车辆的安全性，改善了用户体验。

图3为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第二实施例，请参阅图3，基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s20具体包括步骤s21、s22和s23，其中，

步骤s21、获取车辆的故障信息；

故障信息可包括设备类型及故障类型，故障类型可以为设备温度过高、设备丢失、设备停止工作、设备出现短路或搭铁等，在此不作具体限定。

步骤s22、根据所述故障信息，通过查询故障状态关系映射表，获取对应的故障级别；

步骤s23、根据所述故障级别判断所述车辆是否为严重故障。

可以理解的是，预先建立的故障状态关系映射表中，故障信息可以是设备类型与故障类型的组合，所述设备至少可包括以下设备中的任意一种或多种：传感器、执行器、控制器或电源等，当然本发明实施例所述的设备不受类型限制，只要是能够被检测是否处于故障状态的设备均可，如显示器，开关设备等，本发明实施例对此不作限定。故障状态关系映射表中故障信息与故障状态的对应关系可以是对各设备、在一定时间段内进行故障情况检测所得到的各对应关系，也可以是根据人为经验确定的各对应关系，本发明实施例对此不作限定。

需要说明的是，在实际应用中，为便于比较，将故障级别转换为数字故障级别，例如，对车辆正常行驶影响较大的故障其数字故障级别可设为2级故障，对车辆正常行驶影响较小的故障其数字故障级别可设为1级故障，在此场景下数字故障级别的数值越大表示故障越严重。当然，若将各种可能的故障划分为多个故障级别，可以此类推，例如，假设将各种故障划分为5种故障级别，则这5种故障级别对应的数字故障级别可分别为1级故障、2级故障、3级故障、4级故障和5级故障，在此场景下数字故障级别的数值越大表示故障越严重，反之亦然。这样就便于直接根据故障级别的数值大小来确定故障的严重程度，通过比较故障级别数值便可确定两个故障中哪个故障更严重。当所述车辆的故障级别小于预设的故障级别阈值，则对应的故障状态为非严重故障状态；当所述车辆的故障级别大于或等于预设的故障级别阈值，则对应的故障状态为严重故障状态。

在本实施例中，将对车辆正常行驶没有影响的故障其故障级别设为1级，例如远程终端无法运行等；将对车辆正常行驶造成的影响较小的故障其故障级别设为2级，例如车轮变形或车轮内气压过高过低等；将对车辆正常行驶造成的影响非常大的故障其故障级别设为3级，例如电机长时间工作导致温度过高等。在其他实施例中，根据故障对车辆正常行驶的影响可将故障级别分为更多个级别。将预设的故障级别阈值为3级，则故障级别为3级对应的故障状态为严重故障状态，故障级别为1级或2级对应的故障状态为非严重故障状态。

图4为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第三实施例，请参阅图4，基于上述第一实施例，在本实施例中，在所述步骤s20之后，所述方法还包括：

步骤s32、当所述车辆为严重故障状态，在所述车辆处于行驶模式时，车辆行驶速度小于或等于严重故障安全阈值时，点亮限速标志以提醒用户。

提醒用户限速的方式可以为多种，将车辆上设有的限速标识显示为预定颜色，和/或将限速标识以预定闪烁方式进行显示，和/或发出用于提醒用户限速的提示音。

图5为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第四实施例，请参阅图5，基于上述第一实施例，在本实施例中，在所述步骤s30中，还包括：

步骤s33、当所述车辆为非严重故障状态，若所述车辆处于行驶状态时，暂缓执行转速控制模式，当所述车辆由行驶状态变为非行驶状态时，则执行转速控制模式，以将所述车辆的最大速度变更为非严重故障的安全阈值。

当车辆为非严重故障状态且处在行驶状态时，对其不进行限速控制以保证行驶安全，待车辆处于非行驶状态时再执行转速控制模式。

图6为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第五实施例，请参阅图6，基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s30中，还包括：

步骤s34、当执行所述转速控制模式时，点亮限速标志以提醒用户。

图7为本发明提供的电动汽车速度控制方法的第六实施例，请参阅图7，基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s31中，还包括：

步骤s35、当执行所述扭矩控制模式时，点亮限速标志以提醒用户。在执行限速的同时提醒用户可增强行驶的安全性。

在其他实施例中，当车辆无任何故障处于正常行驶状态时，激活转速控制逻辑，将正常行驶安全阈值设为v2max，实时获取车辆行驶速度，当车辆行驶速度达到预设的第二速度v2时，执行转速控制逻辑，将车辆行驶速度控制在v2max。其中，v2＝v2max-δv2，δv2<v2max，也就是设定的第二速度v2与设定的正常行驶安全阈值v2max之间的速度差为δv2；或v2＝v2max*b2，b2为常数且0<b2<1，也就是设定的第一速度v2与设定的正常行驶安全阈值v2max之间的速度差为v2max*(1-b2)，δv2或b2的数值可根据实际情况而设定。

本发明还提出一种电动汽车，该电动汽车包括驱动电机以及控制装置，所述控制装置与所述驱动电机电性连接，所述控制装置为如上所述的电动汽车速度控制装置。

本发明还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有电动汽车速度控制程序，所述电动汽车速度控制程序被执行时实现如上所述的电动汽车速度控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(readonlymemoryimage，rom)/随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。