一种车辆安全控制方法及装置与流程

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆安全控制方法及装置

背景技术：

为了方便了人们的日常出行，车辆在人们的日常生活中被广泛使用，例如：国家大力提倡绿色出行，越来越多的用户开始使用电动汽车作为日常出行的交通工具。为了保证车辆在行驶方向上安全行驶，从而确保驾驶人员的生命安全，因此，对车辆的安全控制至关重要。

目前传统的车辆安全控制方法，一般仅仅依靠驾驶员观察在车辆的行驶方向上是否存在危险区域，如果驾驶员发现在车辆的行驶方向上存在危险区域，通过驾驶员直接采取紧急刹车制动的方式使得车辆安全停止。由于驾驶员的视力有限，往往容易将危险区域与车辆的当前位置看错，导致驾驶员不能及时刹车制动，依然会导致危险事故的发生。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种车辆安全控制方法，以解决现有技术中的车辆安全控制方法，由于驾驶员的视力有限，容易将危险区域与车辆的当前位置看错，导致驾驶员不能及时刹车制动，依然会导致危险事故的发生的问题。

为此，本发明提供了如下技术方案：

本发明实施例提供一种车辆安全控制方法，包括如下步骤：

获取车辆在行驶方向上的距离感应信号；

根据所述距离感应信号确定危险区域；

判断所述危险区域与所述车辆之间的距离是否小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离；

当所述危险区域与所述车辆之间的距离小于或等于所述预设安全距离，且大于预设制动距离时，停止驱动力输出；

判断所述危险区域与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设制动距离；

当所述车辆与所述危险区域之间的距离大于或等于所述预设制动距离，控制所述车辆执行紧急制动指令。可选地，判断所述危险区域与所述车辆之间的距离是否小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离的步骤包括：

获取产生所述距离感应信号的距离传感器与地面之间的垂直距离和所述预设安全距离；

根据所述垂直距离和所述预设安全距离，计算所述距离传感器与参考安全点之间的第一距离，所述参考安全点与所述车辆之间的距离为所述预设安全距离；

获取所述距离传感器与所述危险区域与之间的第二距离；

根据比较所述第一距离与所述第二距离，确定所述危险区域与所述车辆之间的距离是否小于或等于所述预设安全距离，且大于预设制动距离。

可选地，所述当所述危险区域与所述车辆之间的距离小于或等于所述预设安全距离，且大于预设制动距离时，停止驱动力输出的步骤包括：

向外发送报警信号；

控制所述车辆产生油门不响应信号。

可选地，所述判断所述危险区域与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设制动距离的步骤包括：

获取产生所述距离感应信号的距离传感器与地面之间的垂直距离和所述预设制动距离；

根据所述垂直距离和所述预设制动距离，计算所述距离传感器与参考制动点之间的第三距离，所述参考制动点与所述车辆之间的距离为所述预设制动距离；

获取所述距离传感器与所述危险区域之间的第四距离；

根据比较所述第三距离与所述第四距离，确定所述危险区域与所述车辆之间的距离是否大于或等于所述预设制动距离。

可选地，所述的车辆安全控制方法，还包括：当所述危险区域与所述车辆之间的距离小于或等于所述预设安全距离，且大于预设制动距离时，产生所述车辆的制动唤醒信号。

可选地，所述的车辆安全控制方法，还包括：

当所述危险区域与所述车辆之间的距离不小于或等于所述预设安全距离时，返回所述获取车辆在行驶方向上的距离感应信号的步骤。

本发明实施例提供一种车辆安全控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆在行驶方向上的距离感应信号；

确定模块，用于根据所述距离感应信号确定危险区域；

安全判断模块，用于判断所述危险区域与所述车辆之间的距离是否小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离；

停止驱动模块，用于当所述危险区域与所述车辆之间的距离小于或等于所述预设安全距离，且大于预设制动距离时，停止驱动力输出；

制动判断模块，用于判断所述危险区域与所述车辆之间的距离是否大于或等于所述预设制动距离；

制动模块，用于当所述车辆与所述危险区域之间的距离大于或等于所述预设制动距离，控制所述车辆执行紧急制动指令。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现所述的车辆安全控制方法的步骤。

本发明实施例提供一种车辆的安全控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的车辆的安全控制方法的步骤。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明提供了一种车辆安全控制方法及装置，其中方法，包括如下步骤：获取车辆在行驶方向上的距离感应信号；根据所述距离感应信号确定危险区域；判断所述危险区域与所述车辆之间的距离是否小于或等于预设安全距离；当所述危险区域与所述车辆之间的距离小于或等于所述预设安全距离，且大于预设制动距离时，停止驱动力输出；判断危险区域与车辆之间的距离是否大于或等于预设制动距离；当车辆与危险区域之间的距离大于或等于预设制动距离，控制车辆执行紧急制动指令。本发明通过对车辆与危险区域之间的距离实时进行监测，通过该距离与预设安全距离或预设制动安全距离进行比较，进而进行安全控制车辆，防止车辆发生碰撞或跌落事故。

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中车辆安全控制方法的第一流程图；

图2a是本发明实施例中车辆安全控制方法中危险区域与车辆之间的距离的第一示意图；

图2b是本发明实施例中车辆安全控制方法中危险区域与车辆之间的距离的第一示意图；

图3是本发明实施例中车辆安全控制方法第二流程图；

图4是本发明实施例中车辆安全控制方法第三流程图；

图5a是本发明实施例中车辆安全控制方法中危险区域与车辆之间的距离的第三示意图；

图5b是本发明实施例中车辆安全控制方法中危险区域与车辆之间的距离的第四示意图；

图6是本发明实施例中车辆安全控制方法第四流程图；

图7是本发明实施例中车辆安全控制方法第五流程图；

图8是本发明实施例中车辆安全控制装置结构框图；

图9是本发明实施例中车辆安全控制设备硬件示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本发明实施例提供一种车辆安全控制方法，如图1所示，包括如下步骤：

s11、获取车辆在行驶方向上的距离感应信号。此处的行驶方向可表示车辆的前方，也可表示车辆的后方。而距离感应信号为距离传感器测量的信号，本实施例中的距离传感器为毫米波雷达传感器，作为其它可替换的传感器还可以为超声波传感器或激光传感器，本实施例中的距离传感器不限于此。通过距离传感器实时监测车辆在行驶方向上是否存在危险区域，可实现对距离的准确监测，可避免驾驶员依靠视力对该距离的判断存在误差的问题。如图2a和图2b所示，图2a表示危险区域位于车辆的前方，图2b表示危险区域位于车辆的后方。在图2a或图2b中，距离传感器为a，其可按照一定角度固定设置在车辆的上方，b为车辆的所在位置，更为具体地，在图2a中b可代表车辆车头所在位置，在图2b中b可代表车辆车尾所在位置，故本实施例可对车辆的前方或后方的危险区域进行安全监测。

s12、根据距离感应信号确定危险区域。此处的危险区域通常可以是一个沟壑或一个障碍物，如果该危险区域为一个沟壑，由于安全措施不当，车辆很容易发生跌落，导致交通事故的发生，如果该危险区域为一个障碍物，由于安全措施不当，车辆很容易发生碰撞，也会导致交通事故的发生。当车辆的前方或后方存在障碍物或沟壑时，距离感应信号遇到危险区域都会被反射回来，故通过距离感应信号可获知危险区域。

s13、判断危险区域与车辆之间的距离是否小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离。在图2a中的预设安全距离为bc，将bc设置为5m，d表示危险区域,危险区域与车辆之间的距离为bd。此处的预设制动距离为保证车辆可靠停止制动的距离。在图5a和5b中预设制动距离为be，将be设置为2m。此处判断bd是否等于bc，或判断bd是否在be与bc之间。

具体地，如图3所示，该步骤s13，包括：

s131、获取产生距离感应信号的距离传感器与地面之间的垂直距离和预设安全距离。例如：在图2a中，距离传感器距离地面的垂直距离为ab,预设安全距离为bc。

s132、根据垂直距离和预设安全距离，计算距离传感器与参考安全点之间的第一距离，参考安全点与车辆之间的距离为预设安全距离。在图2a中，参考安全点为c，故参考安全点c与车辆所在位置b、距离传感器a所在位置a构成直角三角形，其中ac表示是距离传感器b与参考安全点c之间的距离，ac也是距离传感器产生距离感应信号的光线长度。例如：ab＝0.25m,bc＝5m,所以第一距离在图2a中表示为ac，所以ac为2.2m。

s133、获取距离传感器与危险区域与之间的第二距离。例如：在图2a中危险区域为d，距离传感器a与危险区域d之间的第二距离为ad,ad的距离实际上是距离传感器产生距离感应信号的光线长度，对于危险区域为一个沟壑而言，距离传感器产生的距离感应信号触碰到沟壑的底部被反射回来得到ad的距离，对于危险区域为一个障碍物而言，距离传感器产生距离感应信号遇到障碍物立刻反射回来得到ad的距离。

s134、根据比较第一距离与第二距离，确定危险区域与车辆之间的距离是否小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离。将上述步骤s133测量的第二距离ad与ac进行比较。在图2a中，当ad>ac,说明危险区域d位于参考安全点c的前方，bd表示危险区域与车辆之间的距离，也间接说明危险区域与车辆之间的距离bd大于预设安全距离bc，当ad>ac,则bd>5m，此时表明车辆处于安全状态。在图2a中，当ad<ac,说明危险区域b位于安全参考点c的后方，也间接说明危险区域与车辆之间的距离bd小于预设安全距离bc，当ad<ac，则bd<5m，此时表明车辆处于危险状态。故比较第一距离与第二距离，可确定出危险区域与车辆之间的距离是否小于或等于预设安全距离。

s14、当危险区域与车辆之间的距离小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离时，停止驱动力输出。在图2a中，且通过上述步骤s13得出，当ad<ac，则bd<5m，此时表明车辆处于危险状态。当车辆处于危险状态下，为了确保车辆的安全性，需要暂停车辆的驱动力输出。此处的驱动力主要为车辆油门输出的动力，例如：车辆在行驶的过程中，当bd＝bc＝5m时，停止驱动力输出，即停止了车辆油门不响应。例如：当2m＝be<bd<bc＝5m时，停止驱动力输出，即停止了车辆油门不响应。所以，上述停止驱动力输出为控制车辆的油门不产生驱动力，即停止油门不响应驱动力。

具体地，上述当危险区域与车辆之间的距离小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离时，停止驱动力输出的步骤s14包括：

首先，向外发送报警信号。此时车辆已经处于危险状态了，为了驾驶员或外界人员及时获知该危险信息，需要及时向外发送报警信号。

然后，控制车辆产生油门不响应信号。为了防止车辆继续向前行驶，控制车辆的油门不响应，即停止车辆的驱动力输出，进而可避免车辆带速行驶。此处的驱动力主要为车辆油门输出的动力。

作为更为具体的实施方式，本发明实施例中的车辆安全控制方法，在图1中，在停止驱动力输出的步骤s14之后还包括：

s15、判断危险区域与车辆之间的距离是否大于或等于预设制动距离。此处的预设制动距离为保证车辆可靠停止制动的距离。如图5a或5b所示，图5a表示危险区域位于车辆的前方，图5b表示危险区域位于车辆的后方，在图5a中，预设制动距离为be，将be设置为2m,危险区域与车辆之间的距离为bd。具体地，如图6所示，该步骤s15，包括：

s151、获取产生距离感应信号的距离传感器与地面之间的垂直距离和预设制动距离。例如：在图5a中，距离传感器距离地面的垂直距离为ab，预设制动距离为be。

s152、根据垂直距离和预设制动距离，计算距离传感器与参考制动点之间的第三距离，参考制动点与车辆之间的距离为预设制动距离。在图5a中，参考制动点为e，故参考制动点e与车辆所在位置b、距离传感器a所在位置a构成直角三角形，其中ae表示距离传感器b与参考制动点e之间的距离，ae也是距离传感器产生距离感应信号的光线长度。例如：ab＝0.25m.be＝2m,所以第三距离在图5a中表示为ae，所以ae为1.4m。

s153、获取距离传感器与危险区域与之间的第四距离。例如：在图5a中危险区域为d，距离传感器a与危险区域d之间的第四距离为ad，此处的第四距离ad的长度与图2a中的第二距离ad的长度并不相等。

s154、根据比较第三距离与第四距离，确定危险区域与车辆之间的距离是否大于或等于预设制动距离。将上述步骤s133测量的第三距离ae与ac进行比较。在图5a中，当ad>ae,说明危险区域位d位于参考制动点e的前方，bd表示危险区域与车辆之间的距离，也间接说明说明危险区域与车辆之间的距离bd大于预设制动距离，当ad>ae，则bd>2m,由于上述步骤s14已经判断bd≦5m,停止动力输出，所以，当ad>ae，则2m﹥bd﹤5m，此时表明车辆处于可安全制动状态。在图5a中，当ad<ae,说明危险区域位于安全制动点e的后方，也间接地说明危险区域与车辆之间的距离小于预设安全制动距离be，当ad<ae，则bd<2m，此时表明车辆因惯性的存在很有可能发生危险事故，如果危险区域为一个沟壑，此时的车辆容易发生坠落，如果危险区域为一个障碍物，此时的车辆容易发生了碰撞。

s16、当车辆与危险区域之间的距离大于或等于预设制动距离，控制车辆执行紧急制动指令。在图5a中，为了保证车辆安全制动，当车辆与危险区域之间的距离bd大于或等于2m时，此时bd也是小于或等于5m，将车辆制动，实际上在上述步骤s14中，已经监测危险区域与车辆的距离bd小于预设安全距离bc，即当bd<5m时，已经停止了车辆向外输出驱动力，故此时判断bd是否属于2m≦be≦5m的范围。所以，为了防止车辆发生危险事故，需要保证车辆在到达预设安全制动点e前进行安全制动，由于车辆的惯性存在，如果不对预设安全制动距离进行监测，直接进行紧急刹车动作，显然很容易因惯性发生溜车现象，当遇到危险区域，容易发生跌落事故或碰撞事故。本实施例通过对预设制动距离的监测，该预设制动距离可保证车辆在制动后进行缓冲，避免车辆制动后的惯性发生交通事故。故本实施例可有效对车辆进行安全制动。

本发明实施例中的车辆安全控制方法，在图4中，还包括：当危险区域与车辆之间的距离小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离时，产生车辆的制动唤醒信号。预设安全距离作为保证车辆进行安全控制的参考值，为了随时保证车辆进入制动模式，确保车辆安全停靠，故在车辆小于或等于预设安全距离时，提前唤醒车辆准备制动显然很有必要，产生车辆的制动唤醒信号使得车辆进入待制动状态。

本发明实施例中的车辆安全控制方法，在图1或图4中，还包括：

当危险区域与车辆之间的距离大于预设安全距离时，返回获取车辆在行驶方向上的距离感应信号的步骤s11。返回步骤s11为了实时对危险区域与车辆之间的距离进行监测。

本发明实施例中的车辆安全控制方法，在图4中，在获取车辆在行驶方向上的距离感应信号的步骤s11之前还包括:

s10、接收车辆安全控制模式的启动指令。执行本发明实施例中安全控制方法的是esp控制系统，esp控制系统接收车载终端t-box的同步信号，t-box接收hut发送的信号，而车辆的中控大屏hut通常用于用户在车辆上电状态或hut未休眠状态进行安全控制模式设置，hut可向车载终端t-box发送安全模式启动指令，进而根据距离监测唤醒esp控制系统，使得esp控制系统完成车辆的安全控制，t-box相当于esp控制系统的处理器。当然，在没有中控大屏hut时，也可以认为esp控制系统可一直处于车辆安全控制模式，进而直接完成的车辆安全控制。

在图7中，表示车辆的esp控制系统进行安全控制的完整流程图。

本发明实施例中的车辆安全控制方法，当车辆在行驶方向上遇到危险区域，通过对车辆与危险区域之间的距离实时进行监测，通过该距离与预设安全距离可以使得车辆提前停止输出驱动力，进而保证车辆的安全性，同时将车辆与危险区域之间的距离与预设制动距离进行比较，提前使得车辆安全制动，可避免车辆因惯性的存在发生溜车，进而避免车辆与障碍物发生碰撞事故或发生车辆跌落事故。

实施例2

本发明实施例提供一种车辆安全控制装置，如图8所示，包括：

获取模块81，用于获取车辆在行驶方向上的距离感应信号；

确定模块82，用于根据距离感应信号确定危险区域；

安全判断模块83，用于判断危险区域与车辆之间的距离是否小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离；

停止驱动模块84，用于当危险区域与车辆之间的距离小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离时，停止驱动力输出；

制动判断模块85，用于判断危险区域与车辆之间的距离是否大于或等于预设制动距离；

制动模块86，当车辆与危险区域之间的距离大于或等于预设制动距离，控制车辆执行紧急制动指令。

本发明实施例中的车辆安全控制装置，安全判断模块83包括：

第一获取子模块，用于获取产生距离感应信号的距离传感器与地面之间的垂直距离和预设安全距离；

计算子模块，用于根据垂直距离和预设安全距离，计算距离传感器与参考安全点之间的第一距离，参考安全点与车辆之间的距离为预设安全距离；

第二获取子模块，用于距离传感器与危险区域与之间的第二距离；

确定子模块，用于根据比较第一距离与第二距离，确定危险区域与车辆之间的距离是否小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离。

本发明实施例中的车辆安全控制装置，停止驱动模块84包括：

报警子模块，用于向外发送报警信号；

控制子模块，用于控制车辆产生油门不响应信号。

本发明实施例中的车辆安全控制装置，制动判断模块85包括：

获取子模块，用于获取产生距离感应信号的距离传感器与地面之间的垂直距离和预设制动距离；

计算子模块，用于根据垂直距离和预设制动距离，计算距离传感器与参考制动点之间的第三距离，参考制动点与车辆之间的距离为预设制动距离；

获取子模块，用于获取距离传感器与危险区域与之间的第四距离；

确定子模块，用于根据比较第三距离与第四距离，确定危险区域与车辆之间的距离是否大于或等于预设制动距离。

本发明实施例中的车辆安全控制装置，还包括：唤醒模块，用于当危险区域与车辆之间的距离小于或等于预设安全距离，且大于预设制动距离时，产生车辆的制动唤醒信号。

本发明实施例中的车辆安全控制装置，还包括：

返回模块，用于返回到获取模块81。

本发明实施例中的车辆安全控制装置，当车辆在行驶方向上遇到危险区域，通过对车辆与危险区域之间的距离实时进行监测，通过该距离与预设安全距离可以使得车辆提前停止输出驱动力，进而保证车辆的安全性，同时将车辆与危险区域之间的距离与预设制动距离进行比较，提前使得车辆安全制动，可避免车辆因惯性的存在发生溜车，进而避免车辆与障碍物发生碰撞事故或发生车辆跌落事故。

实施例3

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现实施例1中的方法的步骤。该存储介质上还存储有预设安全距离、预设制动距离、危险区域与车辆之间的距离等。

其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)、随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)、快闪存储器(flashmemory)、硬盘(harddiskdrive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-statedrive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(rom)或随机存储记忆体(ram)等。

实施例4

本发明实施例提供一种车辆的安全控制设备，如图9所示，包括存储器920、处理器910及存储在存储器920上并可在处理器910上运行的计算机程序，处理器910执行程序时实现实施例1中方法的步骤。

图9是本发明实施例提供的执行列表项操作的处理方法的一种车辆的安全控制设备的硬件结构示意图，如图9所示，该一种车辆的安全控制设备包括一个或多个处理器910以及存储器920，图9中以一个处理器910为例。

执行列表项操作的处理方法的设备还可以包括：获取装置930。

处理器910、存储器920、获取装置930可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

处理器910可以为中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。处理器910还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。