泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

现代社会中，汽车已经成为人们最主要的出行手段之一。中国的道路拥挤状况也同样体现在停车上。尤其在一线城市的繁忙场所，停车占用了人们大量时间，影响了出行的效率。另外人类停车的行为充满了不确定性，并且与情绪相关，在停车场大量待停车辆排队等候的时候，往往会造成混乱和拥挤，损坏正常的停车秩序。因此，高效的停车场自动泊车方法就显得非常必要。

现有的自主泊车系统是通过汽车本身内置功能(例如通过车载传感器感知周边车位行人车辆等环境动态对车辆进行路线规划的功能)实现自主泊车。但是由于车辆内置功能为各个车厂自主开发，属于相应车型的内置功能，缺乏统一的设计标准，且对于历史遗留车辆需要改装才能具备，因此，目前停车场缺乏多车辆之间的协调规划，只有对现有的停车场进行适应性地改造，才可以做到对所有车型实现统一地自动泊车。另外，目前自主泊车功能需要安装昂贵的传感器，泊车成本很高。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以有效地降低泊车成本，简化泊车复杂度。

第一方面，本发明实施例提供了一种泊车控制方法，所述方法包括：

若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹；

控制所述当前车辆按照所述当前泊车轨迹从所述当前停车场的当前位置泊放在所述当前停车场的目标位置。

在上述实施例中，所述若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件时，接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹，包括：

若所述当前车辆在当前位置处的全球定位系统gps信号强度大于预设阈值，接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

在上述实施例中，在所述接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹之前，所述方法还包括：

获取所述当前车辆的泊车配置信息；其中，所述泊车配置信息包括：人工泊车配置信息和自主泊车配置信息；

若所述当前车辆的泊车配置信息为所述自主泊车配置信息，则执行接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹的操作。

在上述实施例中，所述方法还包括：

在所述当前车辆从所述当前位置行驶到所述目标位置的过程中，向所述服务端设备发送所述当前停车场的各帧图像，使得所述服务端设备根据所述当前停车场的各帧图像通过神经网络模型确定出所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

第二方面，本发明实施例提供了另一种泊车控制方法，所述方法包括：

若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，在预先建立的数据库中获取所述当前车辆对应的当前泊车轨迹；

将所述当前车辆对应的当前泊车轨迹发送至所述当前车辆的客户端设备，使得所述客户端设备控制所述当前车辆按照所述当前泊车轨迹从所述当前停车场的当前位置泊放在所述当前停车场的目标位置。

在上述实施例中，所述在预先建立的数据库中获取所述当前车辆对应的当前泊车轨迹，包括：

在所述当前停车场的当前位置上获取所述当前车辆的车辆信息；

根据所述当前车辆的车辆信息在预先建立的数据库中获取所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

在上述实施例中，所述方法还包括：

在所述当前车辆在从所述当前位置行驶到所述目标位置的过程中，接收所述客户端设备发送的所述当前停车场的各帧图像；

根据所述客户端设备发送的所述当前停车场的各帧图像，通过神经网络模型确定出所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

在上述实施例中，所述通过神经网络模型确定出所述当前车辆对应的当前泊车轨迹，包括：

通过所述神经网络模型提取出各帧图像对应的图像特征信息；

根据各帧图像对应的图像特征信息确定出所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

第三方面，本发明实施例提供了一种泊车控制装置，所述装置包括：轨迹接收模块和泊车控制模块；其中，

所述轨迹接收模块，用于若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹；

所述泊车控制模块，用于控制所述当前车辆按照所述当前泊车轨迹从所述当前停车场的当前位置泊放在所述当前停车场的目标位置。

在上述实施例中，所述轨迹接收模块，具体用于若所述当前车辆在当前位置处的gps信号强度大于预设阈值，接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

在上述实施例中，所述轨迹接收模块，还用于获取所述当前车辆的泊车配置信息；其中，所述泊车配置信息包括：人工泊车配置信息和自主泊车配置信息；若所述当前车辆的泊车配置信息为所述人工泊车配置信息，则执行接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹的操作。

在上述实施例中，所述装置还包括：图像发送模块，用于在所述当前车辆从所述当前位置行驶到所述目标位置的过程中，向所述服务端设备发送所述当前停车场的各帧图像，使得所述服务端设备根据所述当前停车场的各帧图像通过神经网络模型确定出所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

第四方面，本发明实施例提供了另一种泊车控制装置，所述装置包括：轨迹获取模块和轨迹发送模块；其中，

所述轨迹获取模块，用于若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，在预先建立的数据库中获取所述当前车辆对应的当前泊车轨迹；

所述轨迹发送模块，用于将所述当前车辆对应的当前泊车轨迹发送至所述当前车辆的客户端设备，使得所述客户端设备控制所述当前车辆按照所述当前泊车轨迹从所述当前停车场的当前位置泊放在所述当前停车场的目标位置。

在上述实施例中，所述轨迹获取模块，具体用于在所述当前停车场的当前位置上获取所述当前车辆的车辆信息；根据所述当前车辆的车辆信息在预先建立的数据库中获取所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

在上述实施例中，所述装置还包括：图像接收模块和轨迹确定模块；其中，所述图像接收模块，用于在所述当前车辆在从所述当前位置行驶到所述目标位置的过程中，接收所述客户端设备发送的所述当前停车场的各帧图像；

所述轨迹确定模块，用于根据所述客户端设备发送的所述当前停车场的各帧图像，通过神经网络模型确定出所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

在上述实施例中，所述轨迹确定模块，具体用于通过所述神经网络模型提取出各帧图像对应的图像特征信息；根据各帧图像对应的图像特征信息确定出所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

第五方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的泊车控制方法。

第六方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的泊车控制方法。

本发明实施例提出了一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹；然后控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。也就是说，在本发明的技术方案中，可以控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。而现有的自主泊车系统是通过汽车本身内置功能实现自主泊车。但是由于车辆内置功能为各个车厂自主开发，属于相应车型的内置功能，缺乏统一的设计标准，且对于历史遗留车辆需要改装才能具备，因此，目前停车场缺乏多车辆之间的协调规划，只有对现有的停车场进行适应性地改造，才可以做到对所有车型实现统一地自动泊车。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以有效地降低泊车成本，简化泊车复杂度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的泊车控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的泊车控制方法的流程图；

图3为本发明实施例三提供的泊车控制方法的流程图；

图4为本发明实施例四提供的泊车控制方法的流程图；

图5为本发明实施例五提供的泊车控制装置的第一结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的泊车控制装置的第二结构示意图；

图7为本发明实施例六提供的泊车控制装置的第一结构示意图；

图8为本发明实施例六提供的泊车控制装置的第二结构示意图；

图9为本发明实施例七提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的泊车控制方法的流程图。本实施例提供的泊车控制方法可以由泊车控制装置或者客户端设备来执行，该装置或者客户端设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者客户端设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，泊车控制方法可以包括：

s101、若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹。

在本发明的具体实施例中，若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，客户端设备可以接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，若当前车辆在当前位置处的gps信号强度大于预设阈值，客户端设备可以接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹。

s102、控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。

在本发明的具体实施例中，客户端设备可以控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。具体地，在当前车辆从当前位置泊放在当前停车场的目标位置的过程中，客户端设备可以实时获取当前车辆在当前停车场中的当前坐标；若当前车辆在当前停车场中的当前坐标在当前泊车轨迹之外，客户端设备可以控制当前车辆改变行驶方向，使得当前车辆在当前停车场中的当前坐标在当前泊车轨迹之内。

较佳地，在本发明的具体实施例中，在当前车辆从当前位置行驶到目标位置的过程中，客户端设备可以向服务端设备发送当前停车场的各帧图像，使得服务端设备可以根据当前停车场的各帧图像通过神经网络模型确定出当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，服务端设备可以通过神经网络模型提取出各帧图像对应的图像特征信息；根据各帧图像对应的图像特征信息确定出当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，服务端设备可以将当前停车场的各帧图像发送至神经网络模型的输入端，然后服务端设备可以在神经网络模型的输出端获取到当前车辆对应的当前泊车轨迹。

本发明实施例提出的泊车控制方法，若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹；然后控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。也就是说，在本发明的技术方案中，可以控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。而现有的自主泊车系统是通过汽车本身内置功能实现自主泊车。但是由于车辆内置功能为各个车厂自主开发，属于相应车型的内置功能，缺乏统一的设计标准，且对于历史遗留车辆需要改装才能具备，因此，目前停车场缺乏多车辆之间的协调规划，只有对现有的停车场进行适应性地改造，才可以做到对所有车型实现统一地自动泊车。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的泊车控制方法，可以有效地降低泊车成本，简化泊车复杂度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的泊车控制方法的流程图。如图2所示，泊车控制方法可以包括：

s201、若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，获取当前车辆的泊车配置信息；其中，泊车配置信息包括：人工泊车配置信息和自主泊车配置信息。

在本发明的具体实施例中，若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，客户端设备可以获取当前车辆的泊车配置信息；其中，泊车配置信息包括：人工泊车配置信息和自主泊车配置信息。具体地，若当前车辆在当前位置处的gps信号强度大于预设阈值，客户端设备可以获取当前车辆的泊车配置信息。在本发明的具体实施例中，可以预先配置当前车辆的泊车配置信息；若泊车配置信息为自主泊车配置信息，则客户端设备可以执行本发明实施例提供的泊车控制方法；若泊车配置信息为人工泊车配置信息，则客户端设备不执行本发明实施例提供的泊车控制方法。

s202、若当前车辆的泊车配置信息为自主泊车配置信息，接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹。

在本发明的具体实施例中，若当前车辆的泊车配置信息为自主泊车配置信息，客户端设备可以接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹；若当前车辆的泊车配置信息为人工泊车配置信息，客户端设备不接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹。

s203、控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。

在本发明的具体实施例中，客户端设备可以控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。具体地，在当前车辆从当前位置泊放在当前停车场的目标位置的过程中，客户端设备可以实时获取当前车辆在当前停车场中的当前坐标；若当前车辆在当前停车场中的当前坐标在当前泊车轨迹之外，客户端设备可以控制当前车辆改变行驶方向，使得当前车辆在当前停车场中的当前坐标在当前泊车轨迹之内。

较佳地，在本发明的具体实施例中，在当前车辆从当前位置行驶到目标位置的过程中，客户端设备可以向服务端设备发送当前停车场的各帧图像，使得服务端设备可以根据当前停车场的各帧图像通过神经网络模型确定出当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，服务端设备可以通过神经网络模型提取出各帧图像对应的图像特征信息；根据各帧图像对应的图像特征信息确定出当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，服务端设备可以将当前停车场的各帧图像发送至神经网络模型的输入端，然后服务端设备可以在神经网络模型的输出端获取到当前车辆对应的当前泊车轨迹。

本发明实施例提出的泊车控制方法，若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹；然后控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。也就是说，在本发明的技术方案中，可以控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。而现有的自主泊车系统是通过汽车本身内置功能实现自主泊车。但是由于车辆内置功能为各个车厂自主开发，属于相应车型的内置功能，缺乏统一的设计标准，且对于历史遗留车辆需要改装才能具备，因此，目前停车场缺乏多车辆之间的协调规划，只有对现有的停车场进行适应性地改造，才可以做到对所有车型实现统一地自动泊车。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的泊车控制方法，可以有效地降低泊车成本，简化泊车复杂度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的泊车控制方法的流程图。如图3所示，泊车控制方法可以包括：

s301、若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，在预先建立的数据库中获取当前车辆对应的当前泊车轨迹。

在本发明的具体实施例中，若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，服务端设备可以在预先建立的数据库中获取当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，若当前车辆在当前位置处的gps信号强度大于预设阈值，服务端设备可以在预先建立的数据库中获取当前车辆对应的当前泊车轨迹。

s302、将当前车辆对应的当前泊车轨迹发送至当前车辆的客户端设备，使得客户端设备控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。

在本发明的具体实施例中，服务端设备可以将当前车辆对应的当前泊车轨迹发送至当前车辆的客户端设备，使得客户端设备可以控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。较佳地，在本发明的具体实施例中，在当前车辆从当前位置行驶到目标位置的过程中，客户端设备可以向服务端设备发送当前停车场的各帧图像，使得服务端设备可以根据当前停车场的各帧图像通过神经网络模型确定出当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，服务端设备可以通过神经网络模型提取出各帧图像对应的图像特征信息；根据各帧图像对应的图像特征信息确定出当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，服务端设备可以将当前停车场的各帧图像发送至神经网络模型的输入端，然后服务端设备可以在神经网络模型的输出端获取到当前车辆对应的当前泊车轨迹。

本发明实施例提出的泊车控制方法，若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹；然后控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。也就是说，在本发明的技术方案中，可以控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。而现有的自主泊车系统是通过汽车本身内置功能实现自主泊车。但是由于车辆内置功能为各个车厂自主开发，属于相应车型的内置功能，缺乏统一的设计标准，且对于历史遗留车辆需要改装才能具备，因此，目前停车场缺乏多车辆之间的协调规划，只有对现有的停车场进行适应性地改造，才可以做到对所有车型实现统一地自动泊车。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的泊车控制方法，可以有效地降低泊车成本，简化泊车复杂度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的泊车控制方法的流程图。如图4所示，泊车控制方法可以包括：

s401、若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，在当前停车场的当前位置上获取当前车辆的车辆信息。

在本发明的具体实施例中，若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，服务端设备可以在当前停车场的当前位置上获取当前车辆的车辆信息。具体地，若当前车辆在当前位置处的gps信号强度大于预设阈值，服务端设备可以在当前停车场的当前位置上获取当前车辆的车辆信息。例如，服务端设备可以在当前停车场的当前位置上获取当前车辆的车牌号码。

s402、根据当前车辆的车辆信息在预先建立的数据库中获取当前车辆对应的当前泊车轨迹。

在本发明的具体实施例中，服务端设备可以根据当前车辆的车辆信息在预先建立的数据库中获取当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，服务端设备可以保存当前车辆与当前泊车轨迹的对应关系。例如，当前车辆1对应的当前泊车轨迹为轨迹1、当前车辆2对应的当前泊车轨迹为轨迹2、…、当前车辆n对应的当前泊车轨迹为轨迹n；其中，n为大于等于1的自然数。

s403、将当前车辆对应的当前泊车轨迹发送至当前车辆的客户端设备，使得客户端设备控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。

在本发明的具体实施例中，服务端设备可以将当前车辆对应的当前泊车轨迹发送至当前车辆的客户端设备，使得客户端设备控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。具体地，在当前车辆从当前位置泊放在当前停车场的目标位置的过程中，客户端设备可以实时获取当前车辆在当前停车场中的当前坐标；若当前车辆在当前停车场中的当前坐标在当前泊车轨迹之外，客户端设备可以控制当前车辆改变行驶方向，使得当前车辆在当前停车场中的当前坐标在当前泊车轨迹之内。

较佳地，在本发明的具体实施例中，在当前车辆从当前位置行驶到目标位置的过程中，客户端设备可以向服务端设备发送当前停车场的各帧图像，使得服务端设备可以根据当前停车场的各帧图像通过神经网络模型确定出当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，服务端设备可以通过神经网络模型提取出各帧图像对应的图像特征信息；根据各帧图像对应的图像特征信息确定出当前车辆对应的当前泊车轨迹。具体地，服务端设备可以将当前停车场的各帧图像发送至神经网络模型的输入端，然后服务端设备可以在神经网络模型的输出端获取到当前车辆对应的当前泊车轨迹。

本发明实施例提出的泊车控制方法，若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，接收当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的当前车辆对应的当前泊车轨迹；然后控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。也就是说，在本发明的技术方案中，可以控制当前车辆按照当前泊车轨迹从当前停车场的当前位置泊放在当前停车场的目标位置。而现有的自主泊车系统是通过汽车本身内置功能实现自主泊车。但是由于车辆内置功能为各个车厂自主开发，属于相应车型的内置功能，缺乏统一的设计标准，且对于历史遗留车辆需要改装才能具备，因此，目前停车场缺乏多车辆之间的协调规划，只有对现有的停车场进行适应性地改造，才可以做到对所有车型实现统一地自动泊车。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的泊车控制方法，可以有效地降低泊车成本，简化泊车复杂度；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的泊车控制装置的第一结构示意图。如图5所示，本发明实施例所述的泊车控制装置包括：轨迹接收模块501和泊车控制模块502；其中，

所述轨迹接收模块501，用于若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹；

所述泊车控制模块502，用于控制所述当前车辆按照所述当前泊车轨迹从所述当前停车场的当前位置泊放在所述当前停车场的目标位置。

进一步的，所述轨迹接收模块501，具体用于若所述当前车辆在当前位置处的gps信号强度大于预设阈值，接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

进一步的，所述轨迹接收模块501，还用于获取所述当前车辆的泊车配置信息；其中，所述泊车配置信息包括：人工泊车配置信息和自主泊车配置信息；若所述当前车辆的泊车配置信息为所述人工泊车配置信息，则执行接收所述当前停车场对应的服务端设备发送的预先确定的所述当前车辆对应的当前泊车轨迹的操作。

图6为本发明实施例五提供的泊车控制装置的第二结构示意图。如图6所示，所述装置还包括：图像发送模块503，用于在所述当前车辆从所述当前位置行驶到所述目标位置的过程中，向所述服务端设备发送所述当前停车场的各帧图像，使得所述服务端设备根据所述当前停车场的各帧图像通过神经网络模型确定出所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

上述泊车控制装置可执行本发明实施例一和实施例二所提供的泊车控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的泊车控制方法。

实施例六

图7为本发明实施例六提供的泊车控制装置的第一结构示意图。如图7所示，本发明实施例所述的泊车控制装置包括：轨迹获取模块701和轨迹发送模块702；其中，

所述轨迹获取模块701，用于若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，在预先建立的数据库中获取所述当前车辆对应的当前泊车轨迹；

所述轨迹发送模块702，用于将所述当前车辆对应的当前泊车轨迹发送至所述当前车辆的客户端设备，使得所述客户端设备控制所述当前车辆按照所述当前泊车轨迹从所述当前停车场的当前位置泊放在所述当前停车场的目标位置。

进一步的，所述轨迹获取模块701，具体用于在所述当前停车场的当前位置上获取所述当前车辆的车辆信息；根据所述当前车辆的车辆信息在预先建立的数据库中获取所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

图8为本发明实施例六提供的泊车控制装置的第二结构示意图。如图8所示，所述装置还包括：图像接收模块703和轨迹确定模块704；其中，

所述图像接收模块703，用于在所述当前车辆在从所述当前位置行驶到所述目标位置的过程中，接收所述客户端设备发送的所述当前停车场的各帧图像；

所述轨迹确定模块704，用于根据所述客户端设备发送的所述当前停车场的各帧图像，通过神经网络模型确定出所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

进一步的，所述轨迹确定模块704，具体用于通过所述神经网络模型提取出各帧图像对应的图像特征信息；根据各帧图像对应的图像特征信息确定出所述当前车辆对应的当前泊车轨迹。

上述泊车控制装置可执行本发明实施例三和实施例四所提供的泊车控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的泊车控制方法。

实施例七

图9是本发明实施例七提供的电子设备的组成结构示意图。图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。图9显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom，dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的泊车控制方法。

实施例八

本发明实施例八提供了一种存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。