用于车辆的位置控制的方法和系统与流程

本发明涉及一种用于车辆位置控制的方法和系统。

背景技术：

用于位置控制的方法和系统已知于de1814124a1。

在现有技术中，具有超静定悬架的车辆通常是标准的。因此，例如，具有四个车轮以及因此在地上具有四个接触点的每辆乘用车相对于作用在此的接触力是超静定的。这是因为三个接触点已足以使车辆底盘相对于地面保持在稳定位置。但是，特别地选择四个接触点(在车辆的每个角)以改善横向倾斜稳定性。

理论上，在四个接触点的情况下，当地面完全平坦并且所有的四个车轮完美地布置在车辆上，弹簧悬架的弹簧具有完全一样的弹簧刚度，并且包括轮胎的车轮在几何形状上和内部压力也完全一样时，力分布理想地均匀分布。

上述条件永远无法遵从的事实是不言而喻的。因此，在所有车辆具有至少四个接触点并且没有可调节长度的弹簧组件(即没有位置控制)的情况下，存在相对于接触力的理想分布偏离的分布。这通常是所有商用乘用车的情况。此处接受的事实是接触力相对于理想分布偏离，并且因此在车轮上可能的牵引力也偏离理想情况。同样接受的是，在不是以理想方式分布的接触力下，悬架行为是不均匀的，例如，车辆以“摇摆”的方式作用在较重负荷的对角线上(特别是在渐进式悬架和与负载相关的弹簧刚度的情况下)。

在跑车的情况下，对于跑车最大牵引力至关重要，该负载分布在车轮负载尺度上优化，因为悬架支柱在长度上进行调节，因此车辆(在完全平坦的地面上)具有理想的车轮负载分布(来自重心位置产生的车轮负载分布)。在车辆重心位于车辆-纵向-中心轴线并且具有水平接触区域的情况下，车轮负载的总和因此在第一对角线上(从左前轮的中心点到右后轮的中心点)和第二对角线上(从右前轮的中心点到左后轮的中心点)是一样的。

存在单个的车轮或车轮组高度可调的车辆。高度调节或高度位置调节可以在弹簧组件中进行，该弹簧组件以弹簧安装的方式将各个车轮保持在底盘上。在具有所有车轮的单独高度调节的车辆的情况下，重要的是在调节高度时遵从理想车轮负载分布所需的条件。

然而，对于大多数此类车辆，这是不可能的，因为此类车辆通常具有机械辊稳定(例如，扭转稳定器)，使得车轮负载分布由稳定器效应产生，并且车轴的两个轮子在高度上共同调节，例如气动地(卡车)或液压气动地(例如，雪铁龙)。因此，此处每个车轴仅存在一个用于高度调节的自由度，使得车轮负载分布不能优化或者仅可以通过支撑辊稳定来实现。

在没有机械辊稳定的车辆的情况下，因此其中辊稳定性完全依赖于弹簧元件，可以优化车轮负载分布。举例来说，这里可以提到自推进式田间喷雾器，其各个车轮在其长度上被气动地调节到给定的设定点长度或设定点高度位置。然而，已知的控制方法不会产生理想的结果，因此可能导致不良的牵引行为。

技术实现要素：

从该现有技术出发，本发明的目的是提供一种用于车辆位置控制的改进方法。具体地，该方法的效果旨在使车辆具有更好的牵引力行为和更大的辊稳定性以及更好的悬架行为。此外，提供了一种用于车辆位置控制的相应系统。

具体地，通过一种定位具有车轮的车辆的方法解决所述目的，其中在每种情况下至少一些车轮以弹簧安装的方式通过弹簧组件连接于底盘。所述方法包括如下步骤：

a.确定至少一个车轮相对于底盘的实际高度位置，尤其是使用至少一个位置传感器；

b.使用设定点高度位置计算分配给至少一个车轮的弹簧组件的至少第一校正值；

c.测量和/或计算至少一个车轮的至少一个车轮负载力，例如弹簧负载和/或车轮接触力，尤其是通过使用至少一个(力)传感器；

d.考虑车轮负载力计算至少第二校正值；

e.基于第一和/或第二校正值，调节至少一个车轮的高度位置。

所述车辆可以是商用车辆或者工作机器，例如田间喷雾器，尤其是自推进式田间喷雾器。弹簧组件在底盘或车身(例如在自支撑车身中)和各个车轮之间产生连接。

本发明的核心方面在于不仅考虑实际高度位置还要考虑车轮负载力(例如地面上的车轮的接触力)以调节至少一个车轮的高度位置。在这方面，可以如此控制单个弹簧组件，使得各个车轮采用相对于底盘的(几乎)最佳位置。同时，可以优化基本上与弹簧负载一样的车轮接触力。

换句话说，根据本发明，单个车轮的(纯)位置控制或高度控制与关于车轮接触力的控制叠加。从而产生了一种混合控制，其一方面使车辆相对于地面保持在预定位置(例如平行于地面)，并且另一方面调节对应于理想分布的车轮接触力。两种控制的叠加可以如此进行，使得首先基于位置控制确定单个车轮或部分数量车轮的设定点高度位置。所述设定点高度位置可以借助于校正值校正，所述校正值由所有车轮或选择车轮的车轮接触力/弹簧负载的控制决定。

在本发明中，术语调整和控制之间没有区别。在这方面，狭义上调整可以表示控制，并且控制同样可以表示调整。

在实施例中，基于多个车轮负载力计算理想负载分布。也可以计算实际负载分布，其中基于理想负载分布与实际负载分布的比较，计算至少一个第二校正值。理论上，可以定义“理想负载分布”，并且可以使用后者作为根据本发明的控制/调整的基础。优选地进行理想负载分布的动态确定，其中例如考虑车辆的负载状态。

为了确定至少一个校正值，尤其是至少一个第二校正值，可以确定一些或所有车轮或弹簧组件的当前弹簧负载。通常也可以考虑车轮负载力。

在实施例中，至少一个弹簧组件可以包括气动和/或液压和/或液压气动的弹簧组件。在步骤c)中，然后可以基于测量的、负载承受的压力计算车轮负载力(例如，弹簧负载)。此外或可选地，在步骤e)中，通过调节分配给至少一个车轮的弹簧组件中的压力和/或体积，进行高度位置调节。根据本发明，可以借助于弹簧组件上的力传感器直接地进行力测量。可选地，可以通过负载承受元件(悬架气缸、气动悬架风箱等)上的压力测量进行间接测量。

车辆可以包括至少四个车轮，并且可以计算至少一对车轮的弹簧负载，所述车轮位于已经提及的第一对角线和/或第二对角线。在这方面，可以直接地或间接地测量分配给各个对角线车轮的弹簧组件的弹簧负载。因此所述弹簧负载可以利用具体对角线的压力传感器确定。可选地或此外，可以测量单个车轮上的单个弹簧负载，并且基于这些测量值，可以确定各个对角线的(总)弹簧负载。

因此所需控制回路可以保持相对简单。

理论上，也可以不对称地调节或控制。优选地，计算在第一对角线上的第一对车轮的第一弹簧负载，并且计算在第二对角线上的第二对车轮的第二弹簧负载，其中第一对角线与第二对角线相交。在实施例中，位于对角线上的车轮在行进方向上彼此相对地错开布置。

通过将车轮负载力(例如弹簧负载)相互比较和与极限值比较，可以确定具有更大弹簧负载的至少一个车轮。根据本发明，所述车轮可以缩回(可选地或此外，更少重量负载的车轮也可以伸出)。最终，这意味着，为负载更重的车轮分配这样的高度位置：所述高度位置导致车轮采用车轮车轴离车辆的基准平面更近的位置。因此在其它车轮上的负载增加，并且因此将负载适应于理想状态。

在实施例中，例如在已经介绍的对角线上，确定多个车轮(例如一对车轮)具有更高弹簧负载。通过比较所计算的车轮负载力(例如弹簧负载)，对于各对车轮可以确定具有更高弹簧负载的一对车轮。可选地或此外，此处也可以进行到极限值的调节。在步骤e)中，可以缩回在具有更高弹簧负载的对角线上的至少一个车轮，优选为两个车轮。因此控制算法成为更稳定的。可选地或此外，伸出具有更少负载的对角线的车轮。

总体而言，存在多种情况，其中确定具有更高车轮负载力的车轮是优选的，其中缩回具有更高车轮负载力的车轮。因此，例如在倾斜上，有利的是重心不远离表面，而是在调节之后更靠近表面。

当存在多个车轮时(例如在移动式起重机的情况下)，例如6、8、10或12，至少两个车轮可以结合为组。可以想到视这组车轮为单个假想轮。例如，可以计算该组的至少两个车轮的(单个)第二校正值。根据本发明，可以形成多个组。例如，在三轴车辆的情况下，在每种情况下的两个左侧轮和右侧轮可结合成组。

步骤c)可以包括用于确定至少一个车轮负载力的多个测量，优选地多个测量结合形成一个测量值。确定平均值或中值是可行的。同样可以使用低通滤波器以便组合多个测量值。所述值的组合可以连续进行，其中可以总是组合在一段时间内已经确定的值或一定数量的值。例如当使用低通滤波器时考虑的时间段可以长于半秒，优选地长于一秒。所述时间段也可以更长，例如，长于3s或5s。所述时间段也可以动态地适于车辆的行进行为，例如速度。

最初提及的目的也通过计算机可读式存储介质解决，其中所述介质包括用于实现已经描述的方法的指令，所述方法具有多个或所有具体描述的特征。

此外，最初提及的目的通过用于车辆的位置控制的系统解决，所述车辆具有至少一个计算单元和至少一个计算机可读式存储器，其中所述存储器包含先前定义的指令。

最初提及的目的也可以通过一种用于车辆的位置控制的系统解决，所述车辆具有多个车轮，其中该系统包括：

-多个高度可调的弹簧组件，其每个分配给至少一个车轮；

-位置传感器，其用于确定至少一个弹簧组件的高度位置，并用于输出至少一个高度位置信号；

-(力)传感器，其用于(直接或间接)确定作用在至少一个弹簧组件上的力，并用于输出至少一个力信号；

其中，该系统旨在基于所述力信号和所述高度位置信号调节至少一个弹簧组件。

传感器尤其是力传感器可以是适于测量作用在各个弹簧组件上的力的任何传感器。力确定可以通过位置传感器和/或电容式传感器间接进行。

这些系统也存在类似优点，例如结合所述方法已经解释的优点。

此处，核心理念主要在于，通过各个设定点位置也考虑车轮接触力，可以改善弹簧组件的位置控制(相对于地面距离恒定)。

多个高度可调的弹簧组件可以机械间接地或直接地连接于车轮，尤其是车轮车轴。提及的位置传感器可以是角度传感器，其指示车轮车轴相对于活塞或底盘或相应悬架点的位置。它们也可以是线性传感器，其指示液压活塞相对于液压缸的位置。对于在本领域工作的技术人员来讲，明显的是，存在确定和指示高度位置的多种可能性，其中该指示最终提供关于分配给弹簧组件的弹簧由于力的作用而缩回或伸展多远的信息。高度位置信号最终以数字或模拟形式指示测量值，因此可以例如通过计算单元对其进行进一步处理。

在另一方面，力传感器测量作用在弹簧组件和/或各个车轮上的力。在实施例中，确定车轮接触力，或者如果合适的话，仅确定弹簧元件的纵向力。

在实施例中，使用液压或液压气动的悬架，其中力测量优选地通过压力测量进行。力信号以数字或模拟的形式再现测量的力，因此其可以优选地通过计算单元进行处理。然而，根据本发明，所描述的控制回路无需使用计算单元也可以实现。例如，根据本发明的控制可以用模电、液压和/或机械逻辑电路实现(压差传感器、机械低通等等)

如前所述，该系统旨在基于力信号和高度位置信号调节至少一个弹簧组件。两参数的使用可以连续地或仅间或地进行。

如前所述，该系统可以进行位置控制，其中至少一个弹簧组件使用高度位置信号调节到设定点位置或设定点高度位置。设定点位置可以预定，例如在工厂中由驾驶者或动态计算定义。

在实施例中，设置至少一个存储器，其中优选地每个弹簧组件存储至少一个设定点高度位置。

在本发明的一个实施例中，基于用户输入可以更改设定点高度位置。可以通过一个或多个操作元件，例如触摸屏，进行用户输入。

基于至少一个力信号，可以计算至少一个弹簧组件的校正值，借助于所述校正值适配至少两个弹簧组件的设定点值。校正值的计算优选地基于多个力信号进行，所述力信号例如在一段预定的时间间隔中平均。例如可以应用低通滤波器，以便基于悬架的震荡循环滤掉测量波动。然后由此产生的平均和/或过滤的力信号可以用于计算校正值。

至少一些弹簧组件可以包括液压缸，其中，为了调节弹簧组件的高度位置，借助于至少一个泵输送流体和/或借助于至少一个阀排出流体(尤其是油)。因此它可以涉及体积控制。

附图说明

参考具有更多细节的所附示意图，借助于若干实施例示例，更详细地解释本发明。

在单个图片中：

图1示出了根据本发明的具有四个车轮和借助于高度可调的弹簧组件的位置控制的工作机器的示意性平面图；

图2示出了在工作机器中实现位置控制的控制装置的示意图；

图3示出了用于调节图1的两个弹簧组件的液压系统的示意性回路图；

图4示出了图1的工作机器的示意性正视图；

图5示出了一系列控制算法的示意图。

附图标记列表：

10,11液压单元

12第一连接

13a,13b泵

14第二连接

15罐

16第三连接

17a,17b蓄压器

18第四连接

19a,19b液压缸

20升高分支

21降低分支

22阀

23电动机

24活塞

25第二节流阀

26开关阀

27第一节流阀

28压力限制阀

29,30控制回路

31流体源

32旁通管路

33悬架分支

34连接分支

35压力限制分支

40位置控制系统

41a,41b,41c,41d弹簧组件

44位置传感器

45压力传感器

50工作机器

51a,51b,51c,51d车轮

60控制计算机

62存储器

64计算单元

d1,d2对角线

e基准平面

ha,hb,hc,hd车轮高度位置

sa,sb,sc,sd设定点高度位置

k1,k2校正值

k1,k2节点。

具体实施方式

图1示出了具有四个车轮(即，左前轮51a、右前轮51b、左后轮51d和右后轮51c)的工作机器50的示意性平面图。车轮51a，51b，51c，51d每个分别通过弹簧组件41a，41b，41c，41d连接于工作机器50的底盘。弹簧组件41a，41b，41c，41d包括弹簧或液压缸19a、19b(见图3)，其使各个车轮51a，51b，51c，51d可以是弹簧安装的。根据本发明，弹簧组件41a，41b，41c，41d在其高度上可调，因此各个车轮51a，51b，51c，51d可以相对于工作机器50的底盘采取预定位置。在本说明书中，该位置表示为高度位置ha，hb，hc，hd，其表示相对于底盘的点、直线或平面的距离。

图4示出了高度位置ha，hb，hc，hd的示例性定义选项。此处基准平面e穿过工作机器50的底盘下侧。然后右前轮51a的高度位置ha以车轮车轴与该基准平面e的距离来衡量。相应地，左前轮51b的高度位置hb定义为左前轮51b的车轮车轴与该基准平面e的距离。可选地，当车辆站立在完全平坦的地面时，基准平面可以定义为使其穿过车辆(此处是工作机器50)的车轮接触点。

图1示出了虚拟的对角线d1和d2，其中车轮51a和车轮51c位于第一对角线d1上，并且车轮51b、车轮51d位于第二对角线d2上。

在本发明的实施例的示例中，每个车轮51a，51b，51c，51d的高度位置ha，hb，hc，hd均调节为使得各个车轮51a，51b，51c，51d采取设定点高度位置sa，sb，sc，sd(图5)。这些设定点高度位置sa，sb，sc，sd可以预先确定。在实施例的示例中，在正在进行的操作期间，将校正因子k1(第一对角线d1)和k2(第二对角线)应用于高度位置ha，hb，hc，hd。

工作机器50具有控制计算机60以便执行该控制算法。

控制计算机60包括存储器62和计算单元64(见图2)。存储器62可以存储实现根据本发明的方法所需的所有指令。此外，存储器62可以存储执行该方法所需的数据。例如，该数据可以是设定点高度位置sa，sb，sc，sd。此外，存储器62可以用于存储中间结果，从而存储中间结果以用于随后的处理步骤。

在实施例的(另外的)示例中，设定点高度位置sa，sb，sc，sd可以由驾驶者或使用者进行调节。为此目的，工作机器50可以包括扭转手柄(例如，具有电位计)或触摸屏。根据本发明，可以想到用于输入设定点高度位置sa，sb，sc，sd的多种选择。

计算单元64实现根据本发明的方法，并保证从传感器中读出必要的测量值(例如，力信号和/或位置信号)并且相应地设置致动器。

为此目的，控制计算机60通信地连接于弹簧组件41a，41b，41c，41d(见图2)和流体源31(图2或3)，其中每个弹簧组件包括位置传感器44和压力传感器45(在这方面，也参见图3中图示的位置传感器和压力传感器45)。

在实施例的所述示例中，弹簧组件41a，41b，41c，41d形成液压系统。

图3表示的液压系统的实施例的示例可以用作工作机器50中的悬架系统，并且更具体地用于实现根据本发明的位置控制或调整，其中每个车轮51a，51b，51c，51d或每个弹簧组件41a，41b，41c，41d可以单独地控制或调节。本发明不限于图3所示的液压系统，其只是用于更详细的解释。

图3示意性地示出了具有用于弹簧组件41a和41b的两个控制回路29，30的液压系统。根据实施例的示例，同样为了相应地调整弹簧组件41c和41d，设置另外的控制回路(图3未示出)。控制回路29，30可以不同地构成。本发明不限于四个回路的系统，而是可以包括单一控制回路或两个控制回路或四个以上的控制回路，例如，六个、八个或更多的控制回路。与第一控制回路29相关的以下解释类似地应用于第二控制回路30和所有另外的控制回路。关于控制回路相应组件的附图标记，参考附图标记列表。

第二控制回路29包括液压缸19a。液压单元10刚性固定，例如螺纹连接或焊接，到液压缸19a。

由图3可见，液压缸19a和流体源31通过管路，尤其是管道，或软管连接而流体连接。通过该流体连接控制向液压缸19a供应液压流体。液压缸19a的冲程所需的压力负载输送体积由流体源31提供。液压系统根据位移原理设计，其中流体源31将液压流体输送进入液压缸19a以向上调节位置，即用于升高液压缸19a(稍后的高度位置高于先前的高度位置)。

流体源31包括可切换或可控或可调整的泵驱动器13a。

例如，可切换的流体源31可以是固定排量泵，即每一转具有恒定排出体积的泵。流体源13a的可切换性通常由连接于流体源13a的驱动元件(例如，电动机23)实现。连接于固定排量泵的电动机23接通和断开以进行提升操作。可选地，如果需要的话，固定排量泵可以通过联轴器耦合于电动机23。其他选择也是可行的。

液压单元10形成具有第一连接12的液压区块，其连接或可以连接于泵驱动器13a，特别地连接于由电动机驱动的泵。液压单元10包括第二连接14，其流体连接或可以流体连接于罐15。罐15属于流体源31。可选地，可以使用与其它系统一起的公共罐。液压单元10的第三连接16连接或可以连接于蓄压器17a，例如，膜式蓄压器。此类蓄压器本身是已知的。

第四连接18连接于液压缸19a。图3可见，第四连接18直接连接于液压缸，即没有插入软管连接。为此目的，液压单元10直接地或通常刚性地连接于液压缸19的壁，其中第四连接18通过壁直接进行。这在图3中由液压单元10的系统边界(虚线)与液压缸19的壁重合的事实表示。

液压单元10包括升高分支20和降低分支21和可选地另外的具有其它功能的分支，例如，悬架分支33、连接分支34和压力限制分支35。

升高分支20包括从连接或可以连接于泵驱动器13a的第一连接12到第一节点k1的管路，在第一节点k1处降低分支21流体连接于升高分支20或从升高分支20分支出来。图3可见，只有止回阀22布置在升高分支20，当液压单元10和与液压单元10隔开布置的流体源31之间的管路或软管连接中断或不紧密时，止回阀22阻止液压流体从液压单元10中离开。

连接分支34在流动方向上布置在升高分支20的下游。

连接分支34包括功能上既属于升高分支20也属于降低分支21的液压单元10的管路或通道。因此连接分支34的特征在于，液压流体在两个方向上流过连接分支34的管路或通道，更精确地，在升高操作期间在向液压缸19a的方向上，在降低操作期间在远离液压缸19a的方向上。

连接分支34将升高分支20和降低分支21二者均连接于液压缸19a。

连接分支34从第一节点k1出发延伸到第四连接18并且包括第四连接18，其将液压缸19a以流体方式连接于液压单元10。

悬架分支33流体连接于液压缸19a，并包括布置在第二节点k2下游的第一节流阀25。而且，悬架分支33包括蓄压器17a，例如膜式蓄压器。

降低分支21包括在降低操作期间液压油独自流过的管路或通道，该液压油从液压缸19a输送出去。流动在单一的流动方向上并且更精确地在朝向罐15的方向上在降低分支21的管路中进行。在下降期间，即当液压缸19a向下调节时，降低分支21具有排出或部分排出液压缸19a中存在的液压流体的功能。开关元件或控制元件设置在降低分支21中，以便改变液压缸19a的下降速度。因为在下降操作期间没有向系统供应电能，所以发生的节流损失相对较少。

具体地，降低分支21包括从第一节点k1出发到并且包括第二连接14的管路，其连接或可以连接于罐15。降低分支21包括开关阀26。开关阀26是比例阀座，其控制从液压缸19a到罐15的体积流量。可以是其它的阀。

第二节流阀27在流动方向上布置在开关阀26的上游。

压力限制分支35包括旁通管路32，其绕过开关阀26将连接分支34和降低分支21连接。具体地，压力限制分支35将节点k1和节点k2之间的连接分支34与布置在开关阀26下游的降低分支21的点连接。压力限制分支35包括压力限制阀28，当在连接分支34中存在过大的压力时压力限制阀28打开，以便保护液压缸19a免受损坏。例如由于冲击可能发生过大的压力，当在不平坦的表面行进时，该冲击从外部作用在液压缸19a。

控制回路29，30由单一流体源31供应液压流体。所表示的原理可以用于单一的控制回路或多个控制回路，例如，用于六个或更多的控制回路，其中设置相应数量的泵或相应数量的分离的体积流。在示出的示例中，设置相应地分配给控制回路29，30的两个泵。两个泵由电动机23共同驱动。可以为第三和第四控制回路设置具有另外的电动机23的另外的泵。

图3所示的液压系统仅旨在用作分别调节车轮51a，51b的高度位置ha，hb的示例。其如下运转：

打开电动机23以升高车辆车轴或改变车轮51a或51b的高度位置ha，hb。将液压流体输送进入液压单元10，11，更精确地，在每种情况下通过第一连接12进入两个液压单元10，11的各个升高分支20和连接分支34。将液压流体通过第四连接18从各个升高分支20经由连接分支34而输送进入车轮51a的液压缸19a和/或车轮51b的液压缸19b。活塞24伸出以升高车辆。从而分别改变了车轮51a，51b的高度位置ha，hb。

为了降低车辆车轴，两个开关阀26根据期望的开关位置通电或断开。基于两个开关阀26的开关位置，相应的体积流经过连接分支34通过降低分支21经过第二连接14反馈进入罐15。活塞24缩回，车辆车轴降低。

当仅升高或缩回(高度位置ha变得更小)右侧轮51a时，电动机23打开并且弹簧组件41b的开关阀26通电。当仅左侧轮51b升高时，电动机23打开，并且反过来弹簧组件41a的右侧开关阀26通电。总体而言，为了仅升高第一车轮或仅升高第一侧，通过打开第二车轮或第二侧的液压单元10，11的降低分支21，使其它的，第二车轮或其它的，第二侧的相应的提升功能无效。

当仅降低左侧轮51a时，只有左侧开关阀26通电，并且反过来当仅降低右侧轮51a时，只有右侧开关阀26通电。图3仅示出如何控制弹簧组件41a，41b，41c，41d以便在每种情况下改变车轮51a，51b，51c，51d各个高度位置ha，hb，hc，hd的一个变型。

图5示意性地示出了根据本发明的控制或调整方法的实现。此处，在例如第一步骤中，从存储器62中读出各个车轮51a，51b，51c，51d的设定点高度位置sa，sb，sc，sd(步骤“读取sa、sb、sc、sd”)。

基于各个弹簧组件41a，41b，41c，41d的压力传感器45的信号，分别确定用于对角线d1和d2中的一个(见图1)的校正值k1和k2(步骤“确定k1、k2”)。

在下一个步骤中，测量或确定各个车轮51a，51b，51c，51d的实际高度位置ha，hb，hc，hd(步骤“测量ha、hb、hc、hd”)。该测量基于各个弹簧组件41a，41b，41c，41d的位置传感器44进行。前述两个步骤可以以任何顺序实施或同时实施。

在一个或更多的随后步骤中，对每个弹簧组件41a，41b，41c，41d分别确定是否所测量的高度位置ha，hb，hc，hd与由校正值k1、k2校正的设定点位置(sa+k1、sc+k1或sb+k2、sd+k2)吻合(参见步骤“是否sa+k1＝ha？”)。

如果此处存在偏差，则分别进行发散的弹簧组件41a，41b，41c，41d的调节(参见步骤“调节41a”)。为此控制计算机60输出相应的控制或调整信号，其可以借助于图3所描述的液压系统实现。这导致高度位置调节到所需的校正设定点位置。如果没有要求调节各个弹簧组件41a，41b，41c，41d(例如，sa+k1对应于ha)，则各个弹簧组件41a，41b，41c，41d的调节步骤可以跳过或省略。显然在每种情况下，两个校正值均进入各个弹簧组件41a，41b，41c，41d的高度位置调节。第一校正值考虑实际和设定点高度位置之间的差异，第二校正值k1、k2基于车轮负载力的测量和/或最佳车轮负载分布的计算。根据本发明，单个值是单独计算还是结合于包括一切的校正值中是无关的。

在比较/检查和可能调节所有弹簧组件41a，41b，41c，41d的高度位置ha，hb，hc，hd之后，进行校正值k1，k2的重新确定(步骤“确定k1、k2”)。从而产生控制循环，其中进行到最佳位置控制的连续调节。

检查弹簧组件41a，41b，41c，41d的高度位置ha，hb，hc，hd和其调节的步骤可以并行进行或，根据本发明，以任意顺序进行。在实施例的示例中，如图5所示在并行过程中开始各个高度位置ha，hb，hc，hd的调节，其中图5的下一个步骤在该过程开始之后立即进行。在如图5示出的顺序中，因此不会等待各个高度位置ha，hb，hc，hd的调整成功的效果反馈。

在实施例的示例中，在每个控制循环中计算校正值k1，k2，其优选地选择为与两个对角线d1，d2的计算的压力成比例。

因此可以通过压力相对容易地对第一对角线d1和第二对角线d2确定作用在车轮51a，51b，51c，51d的车轮接触力：

第一对角线d1的压力：

其中phr表示右后轮51c的弹簧组件41c的测量压力，pvl表示左前轮51a的弹簧组件41a的测量压力。

这也应用到第二对角线d2的压力：

其中pvr表示右前轮51b的弹簧组件41b的测量压力，phl表示左后轮51d的弹簧组件41d的测量压力。

然后可以如下地确定校正值k1，k2，当pd1<pd2时：

k1＝0；

k2＝-1*pd2/pd1*maxk，

其中maxk表示在给出系统中可能的最大校正值。

相应地，当pd1>pd2时：

k1＝-1*pd2/pd1*maxk；

k2＝0。

在实施例的示例中，基于车轮负载力(例如弹簧负载或车轮接触力)计算理想的车轮负载分布。将这种理想的车轮负载分布与实际的车轮负载分布比较。可以基于这种比较结果进行校正值k1，k2的调节。

在实施例的示例中，最佳校正值k1，k2进行逐步逼近(例如，具有恒定步长)。因此，没有计算与压力成比例的实际作用力的情况下，当pd1>pd2时(然后k2优选地设定为零)，校正值k1可以进行逐步减小。

相应地，在该实施例的示例中，当pd2>pd1时(然后k1优选地设定为零)，校正值k2可以以逐步的方式减小。

步宽可以具有适于待控制系统的任意数值。例如，当pd1>pd2时，在第一控制步骤可以设定k1＝-1。如果在随后的控制步骤中第一对角线d1仍然比第二对角线d2更重地负载，则设定k1＝-2。因此，具有恒定校正值k2＝0时，校正值k1进行逐步增大或减小。

相应地，当pd1<pd2时，在第一控制步骤可以设定k2＝-1。如果在随后的控制步骤中第二对角线d2仍然比第一对角线d1更重地负载，则设定k2＝-2。因此，具有恒定校正值k1＝0时，校正值k2进行逐步增大或减小。

在实施例的示例中，校正值k1或k2的增大或减小仅在压差以及因此力差显著时进行。根据本发明，超过3％或超过5％或超过10％的压差或力差可以视为显著的。因此，在前面的示例中，只有在pd1>pd2*1.1的情况发生时(至少10％的差异)，k1值才进行减小。这可以应用到校正值k2。

在一些或所有描述的实施例的示例中。低通滤波器可以用来确定高度位置ha，hb，hc，hd和/或车轮负载力(尤其是弹簧负载)，因此为了确定当前值总是考虑一系列的先前值。在de19748224b4中通过示例的方式描述了相应低通滤波器的实现。

对于本领域的技术人员，可以想到本发明的多种变型，特此声明该变型是根据本发明的。