车辆及其控制方法与流程

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法和一种车辆。

背景技术：

现今自动驾驶车辆开始出现，自动驾驶车辆会依据毫米波雷达或者前视摄像头等传感器自动的感知车辆周围的环境，以实时评估本车与车辆的潜在碰撞危险。在此期间，车辆应能通过车身周围的传感器来评估车辆前后周围的路况信息，来确定在当前车辆状态下，进行合理的车辆运动控制。因此，确定本车周围车辆的潜在危险运动状态是非常重要。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，通过评估车辆周围的车辆动态信息来判断相邻车道的车辆状态，结合本车状态后对当前时刻的车辆进行控制，有效避免车辆行驶过程中道路上目标车辆对本车的潜在危险。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括以下步骤：确定被控车辆所在道路的边缘；检测所述被控车辆周围的环境信息以确定目标车辆；获取所述被控车辆与所述目标车辆之间的运动参数，并根据所述被控车辆与所述目标车辆之间的运动参数确定所述目标车辆的运动状态；根据所述目标车辆的运动状态和所述被控车辆的状态对所述被控车辆进行控制。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，确定被控车辆所在道路的边缘，并检测被控车辆周围的环境信息以确定目标车辆，获取被控车辆与目标车辆之间的运动参数，并根据被控车辆与目标车辆之间的运动参数确定目标车辆的运动状态，以及根据目标车辆的运动状态和被控车辆的状态对被控车辆进行控制。由此，该方法通过评估车辆周围的车辆动态信息来判断相邻车道的车辆状态，结合本车状态后对当前时刻的车辆进行控制，有效避免车辆行驶过程中道路上目标车辆对本车的潜在危险。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述被控车辆与所述目标车辆之间的运动参数包括相对角度、相对距离和相对速度。

根据本发明的一个实施例，所述目标车辆包括前方目标车辆和后方目标车辆，所述前方目标车辆包括车辆正前方与所述被控车辆距离最小的车辆、车辆左前方与所述被控车辆距离最小的车辆和车辆右前方与所述被控车辆距离最小的车辆，所述后方目标车辆包括车辆正后方与所述被控车辆距离最小的车辆、车辆左后方与所述被控车辆距离最小的车辆和车辆右后方与所述被控车辆距离最小的车辆。

根据本发明的一个实施例，根据所述被控车辆与所述目标车辆之间的运动参数确定所述目标车辆的运动状态包括：确定所述被控车辆的坐标系，其中，所述被控车辆的前进方向作为所述被控车辆的坐标系的y轴，所述被控车辆的横向运动方向作为所述被控车辆的坐标系的x轴；根据所述被控车辆与所述目标车辆之间的运动参数，确定所述目标车辆沿着所述y轴的速度及速度变化率和所述目标车辆沿着所述x轴的速度及速度变化率；根据所述目标车辆沿着所述y轴的速度及速度变化率和所述目标车辆沿着所述x轴的速度及速度变化率，确定所述目标车辆的运动状态。

根据本发明的一个实施例，所述目标车辆包括后方目标车辆，根据所述目标车辆沿着所述y轴的速度及速度变化率和所述目标车辆沿着所述x轴的速度及速度变化率确定所述目标车辆的运动状态，包括：如果所述后方目标车辆沿着y轴的速度变化率大于零且所述后方目标车辆沿着所述x轴的速度变化率大于等于第一速度变化率，则获取在第一时间内所述后方目标车辆沿着y轴的平均速度变化率，并获取所述后方目标车辆与所述被控车辆在y轴方向上的距离；如果在第一时间内所述后方目标车辆沿着y轴的平均速度变化率大于等于第二速度变化率，且所述后方目标车辆与所述被控车辆在y轴方向上的距离小于第一距离，则确定所述后方目标车辆处于加速换道超车的状态。

根据本发明的一个实施例，所述目标车辆包括后方目标车辆，根据所述目标车辆沿着所述y轴的速度及速度变化率和所述目标车辆沿着所述x轴的速度及速度变化率确定所述目标车辆的运动状态，包括：如果所述后方目标车辆与所述被控车辆在x轴方向上的距离小于第二距离，且所述后方目标车辆沿着所述x轴的速度变化率小于第三速度变化率，则获取在第一时间内所述后方目标车辆沿着所述x轴的平均速度变化率，并获取所述后方目标车辆沿着y轴的速度变化率；如果在第一时间内所述后方目标车辆沿着所述x轴的平均速度变化率小于第四速度变化率，且所述后方目标车辆沿着y轴的速度变化率大于第五速度变化率，则确定所述后方目标车辆处于横向运动不稳定状态。

根据本发明的一个实施例，所述目标车辆包括前方目标车辆，根据所述目标车辆沿着所述y轴的速度及速度变化率和所述目标车辆沿着所述x轴的速度及速度变化率确定所述目标车辆的运动状态，包括：如果所述前方目标车辆沿着y轴的速度变化率小于零且所述前方目标车辆沿着所述x轴的速度变化率大于等于第六速度变化率，则获取在第一时间内所述前方目标车辆沿着y轴的平均速度变化率，并获取所述前方目标车辆与所述被控车辆在y轴方向上的距离；如果在第一时间内所述前方目标车辆沿着y轴的平均速度变化率大于等于第七速度变化率，且所述前方目标车辆与所述被控车辆在y轴方向上的距离小于第一距离，则确定所述前方目标车辆处于减速且威胁行驶安全的状态。

根据本发明的一个实施例，所述目标车辆包括前方目标车辆，根据所述目标车辆沿着所述y轴的速度及速度变化率和所述目标车辆沿着所述x轴的速度及速度变化率确定所述目标车辆的运动状态，包括：如果所述前方目标车辆与所述被控车辆在x轴方向上的距离小于第二距离，且所述前方目标车辆沿着所述x轴的速度变化率小于第八速度变化率，则获取在第一时间内所述前方目标车辆沿着所述x轴的平均速度变化率，并获取所述前方目标车辆沿着y轴的速度变化率；如果在第一时间内所述前方目标车辆沿着所述x轴的平均速度变化率小于第九速度变化率，且所述前方目标车辆沿着y轴的速度变化率大于第十速度变化率，则确定所述前方目标车辆处于横向运动不稳定状态。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述目标车辆的运动状态和所述被控车辆的状态对所述被控车辆进行控制，包括：如果所述被控车辆向前行驶且所述后方目标车辆处于加速换道超车的状态，则禁止所述被控车辆向所述后方目标车辆所在的车道进行变道，并发出警告信息。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述目标车辆的运动状态和所述被控车辆的状态对所述被控车辆进行控制，包括：如果所述被控车辆向前行驶且所述后方目标车辆处于横向运动不稳定状态，则在所述被控车辆变道时，发出警告信息。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述目标车辆的运动状态和所述被控车辆的状态对所述被控车辆进行控制，包括：如果所述被控车辆向前行驶且所述前方目标车辆处于减速且威胁行驶安全的状态，则以预填充方式控制所述被控车辆的制动系统，以减小或消除制动钳和刹车片的间距，并发出警告信息。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述目标车辆的运动状态和所述被控车辆的状态对所述被控车辆进行控制，包括：如果所述被控车辆向前行驶且所述前方目标车辆处于横向运动不稳定状态，则在所述被控车辆加速或变道时，发出警告信息。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的控制程序，所述处理器执行所述车辆的控制程序时，实现上述的车辆的控制方法。

本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的控制方法，能够有效避免车辆行驶过程中道路上目标车辆对本车的潜在危险。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的用于采集被控车辆与目标车辆之间参数的毫米微波雷达传感器的安装示意图；

图3是根据本发明一个实施例的被控车辆与目标车辆之间的位置示意图；

图4是根据本发明一个实施例的目标车辆在被控车辆坐标系下的求解示意图；以及

图5是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆的控制方法和车辆。

图1是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的车辆的控制方法可包括以下步骤：

s1，确定被控车辆所在道路的边缘。

其中，如图2所示，可通过设置在被控车辆(本车)上的毫米微波雷达传感器(设置在车辆前端的毫米微波雷达和侧向毫米微波雷达)采集道路数据，以确定本车前进方向一侧道路的两个边缘，通过对道路的边缘进行识别，可以确定本车到可行驶区域的最大宽度，即确定车道相邻车道是否存在。可以理解的是，道路边缘可以是道路护栏(如城市道路上铁质的铁栅栏，或者高速公路上的铁质隔离带)，也可以是道路边缘上的具有一定间距的铁质道路设施。

需要说明的是，还可以通过设置在车辆前端的摄像头采集道路数据。

s2，检测被控车辆周围的环境信息以确定目标车辆。

具体而言，通过分布设置在被控车辆四周的毫米波雷达传感器采集被控车辆周围的环境信息，并对被控车辆所在车道的左右两车道的车辆的运行状态进行分析，以确定目标车辆，其中，在本发明的一个实施例中，如图3所示，目标车辆可包括前方目标车辆和后方目标车辆，前方目标车辆包括车辆正前方与被控车辆距离最小的车辆、车辆左前方与被控车辆距离最小的车辆和车辆右前方与被控车辆距离最小的车辆，后方目标车辆包括车辆正后方与被控车辆距离最小的车辆、车辆左后方与被控车辆距离最小的车辆和车辆右后方与被控车辆距离最小的车辆。其中，6表示被控车辆，7表示车辆正后方与被控车辆距离最小的车辆，8表示车辆左后方和右后方与被控车辆距离最小的车辆，9表示车辆正前方与被控车辆距离最小的车辆，10表示车辆左前方和右前方与被控车辆距离最小的车辆，11表示车辆行驶方向道路的边缘，12表示被控车辆行驶方向的左右车道线。

也就是说，通过评估离被控车辆距离最小的前方、后方车辆的运行状态，判断被控车辆的运行状态，可以避免被控车辆周围接近的车辆带来的潜在危险。

s3，获取被控车辆与目标车辆之间的运动参数，并根据被控车辆与目标车辆之间的运动参数确定目标车辆的运动状态。其中，在本发明的一个实施例中，被控车辆与目标车辆之间的运动参数包括相对角度、相对距离和相对速度。

根据本发明的一个实施例，根据被控车辆与目标车辆之间的运动参数确定目标车辆的运动状态包括：确定被控车辆的坐标系，其中，被控车辆的前进方向作为被控车辆的坐标系的y轴，被控车辆的横向运动方向作为被控车辆的坐标系的x轴；根据被控车辆与目标车辆之间的运动参数，确定目标车辆沿着y轴的速度及速度变化率和目标车辆沿着x轴的速度及速度变化率；根据目标车辆沿着y轴的速度及速度变化率和目标车辆沿着x轴的速度及速度变化率，确定目标车辆的运动状态。

具体而言，以被控车辆为中心，建立二维坐标系，其中，x轴表示被控车辆横向运行方向，y轴表示被控车辆的前进方向。同样地，目标车的前进方向为y轴，横向运动方向为x轴，且目标车坐标系与被控车辆坐标系平行。通过毫米微波雷达传感器探测出物体后，输出目标车与被控车辆的相对角度angle，目标车与被控车辆的相对距离range，目标车与被控车辆的相对速度vrel。

以被控车车辆和目标车呈相互接近趋势为例进行举例说明，如图4所示，目标相对于被控车辆的角度angle为a，距离为range，相对速度为vrel。可求出在被控车辆坐标系下，目标车沿着x轴和y轴的速度及变化率。其中，目标车沿着y轴的速度vrelytarget＝vrel*cosa，目标车沿着y轴的速度变化率a＝vrel*sina，目标车沿着x轴的速度vrelxtarget＝vrel*sina，目标车沿着x轴的速度变化率b＝-vrel*cosa。根据目标车沿x轴、y轴速度和速度变化率来确定目标车辆的潜在运动趋势。

需要说明的是，目标车沿着x轴的速度变化率b为负值，表明目标车减速，相对速度为vrel为负，被控车辆加速，两车之间相互接近，换句话说，目标车与被控车辆之间的差值为相对速度，当目标车减速，被控车辆加速时，相对速度为负值。

根据本发明的第一个实施例，目标车辆包括后方目标车辆，根据目标车辆沿着y轴的速度及速度变化率和目标车辆沿着x轴的速度及速度变化率确定目标车辆的运动状态，包括：如果后方目标车辆沿着y轴的速度变化率大于零且后方目标车辆沿着x轴的速度变化率大于等于第一速度变化率，则获取在第一时间内后方目标车辆沿着y轴的平均速度变化率，并获取后方目标车辆与被控车辆在y轴方向上的距离；如果在第一时间内后方目标车辆沿着y轴的平均速度变化率大于等于第二速度变化率，且后方目标车辆与被控车辆在y轴方向上的距离小于第一距离，则确定后方目标车辆处于加速换道超车的状态。

其中，第一速度变化率、第一时间、第二速度变化率和第一距离可根据实际情况进行标定，例如，第一速度变化率可以为2m/s²，第一时间可以为2s，第二速度变化率可以为3.5m/s²，第一距离可以为20m。

具体而言，以目标车辆在被控车辆的后方(图3中的目标车辆7和目标车辆8)为例，如果目标车辆加速接近被控车辆(即目标车辆沿y轴的速度变化率大于零)，且当前目标车辆沿x轴的速度变化率b大于等于第一变化速率(如2m/s²)，车辆bms则开始记录目标车辆的历史数据，获取第一时间(如2s)内目标车辆沿着y轴的平均变化速率和目标车辆与被控车辆在y轴方向上的相对距离。如果在第一时间(如2s)内目标车辆沿着y轴的平均变化速率大于等于第二速度变化率(3.5m/s²)，且目标车辆距离被控车辆小于第一距离(如20m)，则确定后方目标车辆处于加速换道超车的状态；否则，继续记录第一时间内的目标车辆的数据。

根据本发明的第二个实施例，目标车辆包括后方目标车辆，根据目标车辆沿着y轴的速度及速度变化率和目标车辆沿着x轴的速度及速度变化率确定目标车辆的运动状态，包括：如果后方目标车辆与被控车辆在x轴方向上的距离小于第二距离，且后方目标车辆沿着x轴的速度变化率小于第三速度变化率，则获取在第一时间内后方目标车辆沿着x轴的平均速度变化率，并获取后方目标车辆沿着y轴的速度变化率；如果在第一时间内后方目标车辆沿着x轴的平均速度变化率小于第四速度变化率，且后方目标车辆沿着y轴的速度变化率大于第五速度变化率，则确定后方目标车辆处于横向运动不稳定状态。

其中，第二距离、第三速度变化率、第四速度变化率和第五速度变化率可根据实际情况进行标定，例如，第二距离可以为20m，第三速度变化率可以为1m/s²，第四速度变化率可以为1m/s²，第五速度变化率可以为1m/s²。

具体而言，仍以目标车辆在被控车辆的后方为例，如果目标车与被控车辆沿x轴方向上的距离小于第二距离(如20m)，且目标车辆沿着x轴的速度变化率b小于第三速度变化率(1m/s²)，车辆bms则开始记录目标车辆的历史数据，获取第一时间(如2s)内目标车辆沿着x轴的平均变化速率和目标车辆沿着y轴的速度变化率。如果在第一时间(如2s)内后方目标车辆沿着x轴的平均速度变化率小于第四速度变化率(1m/s²)，且后方目标车辆沿着y轴的速度变化率a大于第五速度变化率(1m/s²)，则确定后方目标车辆处于横向运动不稳定状态。

根据本发明的第三个实施例，目标车辆包括前方目标车辆，根据目标车辆沿着y轴的速度及速度变化率和目标车辆沿着x轴的速度及速度变化率确定目标车辆的运动状态，包括：如果前方目标车辆沿着y轴的速度变化率小于零且前方目标车辆沿着x轴的速度变化率大于等于第六速度变化率，则获取在第一时间内前方目标车辆沿着y轴的平均速度变化率，并获取前方目标车辆与被控车辆在y轴方向上的距离；如果在第一时间内前方目标车辆沿着y轴的平均速度变化率大于等于第七速度变化率，且前方目标车辆与被控车辆在y轴方向上的距离小于第一距离，则确定前方目标车辆处于减速且威胁行驶安全的状态。

其中，第六速度变化率和第七速度变化率可根据实际情况进行标定，例如，第六速度变化率可以为1m/s²，第七速度变化率可以为2m/s²。

具体而言，以目标车辆在被控车辆的前方(图3中的目标车辆9和目标车辆10)为例，如果前方目标车辆沿着y轴的速度变化率小于零(即目标车辆减速接近被控车辆)，且目标车辆沿着x轴的速度变化率b大于等于第六速度变化率(如1m/s²)，车辆bms则开始记录目标车辆的历史数据，获取第一时间(如2s)内目标车辆沿着y轴的平均速度变化率和目标车辆与被控车辆在y轴方向上的距离。如果第一时间(如2s)内前方目标车辆沿着y轴的平均速度变化率大于等于第七速度变化率(如2m/s²)，且目标车辆与被控车辆在y轴方向上的距离小于第一距离(如20m)，则确定前方目标车辆处于减速且威胁行驶安全的状态；否则继续记录第一时间内的目标车辆的数据。

根据本发明的第四个实施例，目标车辆包括前方目标车辆，根据目标车辆沿着y轴的速度及速度变化率和目标车辆沿着x轴的速度及速度变化率确定目标车辆的运动状态，包括：如果前方目标车辆与被控车辆在x轴方向上的距离小于第二距离，且前方目标车辆沿着x轴的速度变化率小于第八速度变化率，则获取在第一时间内前方目标车辆沿着x轴的平均速度变化率，并获取前方目标车辆沿着y轴的速度变化率；如果在第一时间内前方目标车辆沿着x轴的平均速度变化率小于第九速度变化率，且前方目标车辆沿着y轴的速度变化率大于第十速度变化率，则确定前方目标车辆处于横向运动不稳定状态。

其中，第八速度变化率、第九速度变化率和第十速度变化率可根据实际情况进行标定，例如，第八速度变化率可以为1m/s²，第九速度变化率可以为1m/s²，第十速度变化率可以为1m/s²。

具体而言，仍以目标车辆在被控车辆的前方为例，如果目标车与被控车辆沿x轴方向上的距离小于第二距离(如20m)，且目标车辆沿着x轴的速度变化率b小于第八速度变化率(1m/s²)，车辆bms则开始记录目标车辆的历史数据，获取第一时间(如2s)内目标车辆沿着x轴的平均变化速率和目标车辆沿着y轴的速度变化率。如果在第一时间(如2s)内后方目标车辆沿着x轴的平均速度变化率小于第九速度变化率(1m/s²)，且后方目标车辆沿着y轴的速度变化率a大于第十速度变化率(1m/s²)，则确定前方目标车辆处于横向运动不稳定状态。

由上述分析可知，通过分析目标车辆与被控车辆之间的运动参数，可以确定目标车辆的潜在危险运动状态。

s4，根据目标车辆的运动状态和被控车辆的状态对被控车辆进行控制。

根据本发明的一个实施例，根据目标车辆的运动状态和被控车辆的状态对被控车辆进行控制，包括：如果被控车辆向前行驶且后方目标车辆处于加速换道超车的状态，则禁止被控车辆向后方目标车辆所在的车道进行变道，并发出警告信息。

也就是说，确定后方目标车辆处于加速换道超车的状态时，即说明后方目标车辆要加速超车，此时被控车辆不应向该目标所在车道进行变道，通过声/光等设备向驾驶员发出持续警告，例如，声音警告：“注意后方车辆可能要超车，注意行车安全！”。

根据本发明的一个实施例，根据目标车辆的运动状态和被控车辆的状态对被控车辆进行控制，包括：如果被控车辆向前行驶且后方目标车辆处于横向运动不稳定状态，则在被控车辆变道时，发出警告信息。

也就是说，确定后方目标车辆处于横向运动不稳定状态，即说明后方目标车辆横向运动过于频繁，该车驾驶状态列为潜在危险。在被控车辆变道时，通过声/光等设备向驾驶员发出持续警告，例如，声音警告：“注意后方车辆运动状态！”。

根据本发明的一个实施例，根据目标车辆的运动状态和被控车辆的状态对被控车辆进行控制，包括：如果被控车辆向前行驶且前方目标车辆处于减速且威胁行驶安全的状态，则以预填充方式控制被控车辆的制动系统，以减小或消除制动钳和刹车片的间距，并发出警告信息。

也就是说，确定前方目标车辆处于减速且威胁行驶安全的状态，即说明前方车辆要减速，此时被控车辆制动系统应采取预填充的方式，减小或消除制动钳和刹车片的间距以应对突发的紧急情况。同时，通过声/光等设备向驾驶员发出持续警告，例如，声音警告：“注意前方车辆有减速迹象，请注意安全距离！”。需要说明的是，制动预填充的方式是指通过esp系统监控油门踏板状态，给制动系统预先建压，可以使制动系统的响应时间变短，此功能会在紧急刹车情况下提高制动系统响应速度，缩短制动距离，提升车辆安全性能。

根据本发明的一个实施例，根据目标车辆的运动状态和被控车辆的状态对被控车辆进行控制，包括：如果被控车辆向前行驶且前方目标车辆处于横向运动不稳定状态，则在被控车辆加速或变道时，发出警告信息。

也就是说，确定前方目标车辆处于横向运动不稳定状态，即说明前方目标车辆有横向变道的情况出现，该车驾驶状态列为潜在危险，被控车辆在加速和变道时应实时观测其运动状态。同时通过声/光等设备向驾驶员发出持续警告，例如，声音警告：“注意前方车辆有变道超车意图，请注意行车安全！”。

综上，通过对距离被控车辆距离最近的前方和后方的车辆的运行状态进行评估，根据评估结果对被控车辆进行控制，避免出现潜在危险。

综上所述，根据本发明实施例的车辆的控制方法，确定被控车辆所在道路的边缘，并检测被控车辆周围的环境信息以确定目标车辆，获取被控车辆与目标车辆之间的运动参数，并根据被控车辆与目标车辆之间的运动参数确定目标车辆的运动状态，以及根据目标车辆的运动状态和被控车辆的状态对被控车辆进行控制。由此，该方法通过评估车辆周围的车辆动态信息来判断相邻车道的车辆状态，结合本车状态后对当前时刻的车辆进行控制，有效避免车辆行驶过程中道路上目标车辆对本车的潜在危险。

图5是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

如图5所示，本发明实施例的车辆100，可包括存储器110、处理器120及存储在存储器110上并可在处理器120上运行的车辆的控制程序，处理器120执行车辆的控制程序时，实现上述的车辆的控制方法。

本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的控制方法，能够有效避免车辆行驶过程中道路上目标车辆对本车的潜在危险。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。