AGV牵引装置的制作方法

本发明涉及轮式移动机器人技术领域，尤其涉及一种agv牵引装置。

背景技术：

自动导引运输车(agv)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。

在实际使用中，可使用agv小车作为牵引动力，带动货架运动，实现货架的自动转运。但是在使用agv小车时，如何控制agv小车与货架稳固连接并牵引，成为了使用过程中必须要解决的问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了使agv小车能良好稳固地与货架连接并有效牵引，本发明提供一种结构设计合理，连接过程简单稳固，牵引运动稳固合理的agv牵引装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种agv牵引装置，用于稳固连接小车本体和货架，所述的货架底部转动连接有滚轮，所述的小车本体上铰接有牵引机构，所述的牵引机构两侧分别对称设有回正气缸，所述回正气缸一端与小车本体连接，另一端与牵引机构连接；所述的牵引机构包括牵引支架，所述的牵引支架纵向铰接在小车本体上，回正气缸分别连接在牵引支架两侧，所述牵引支架纵向截面呈工字型，牵引支架对应工字型左侧开口与小车本体铰接，牵引支架对应工字型右侧开口内沿竖直方向固定有光轴；所述的牵引支架上还固定有纵向电动缸，所述的纵向电动缸输出端沿竖直方向升降，且纵向电动缸输出端固定有沿水平方向平面设置的纵向托板，所述纵向托板上具有与光轴配合的孔，所述纵向托板在纵向电动缸作用下沿光轴上下升降，所述的纵向托板对应货架具有与货架上托卡接固定的卡接机构；所述的纵向托板上表面固定有横向电动缸，所述横向电动缸输出端设有由横向电动缸驱动与货架卡接的横向挂钩。

在上述方案中，巧妙的设计了横向电动缸和纵向电动缸，通过横向电动缸带动横向挂钩在水平方向上位移，通过纵向电动缸带动横向挂钩和卡接机构在竖直方向上位移。两个电动缸配合可在向后向上的运动过程中，将横向挂钩和卡接机构与货架底部锁紧，完成小车本体和货架的连接便于牵引前行。同时又巧妙地对称设计了两个回正气缸，在小车本体带动货架转弯过程中，小车本体与牵引支架铰接转动，通过两气缸的配合实现了牵引支架的回正操作。

为了便于小车本体与牵引支架连接，所述的小车本体尾端固定有固定块，牵引支架的工字型左侧开口与固定座铰接。固定块可优选设置在小车本体后端的中段位置。

为了便于横向挂钩钩挂连接货架，所述的货架前端底部转动连接有u型转动支架，所述的横向挂钩与u型转动支架配合钩挂。

进一步的，为了便于卡接机构与货架的连接固定，所述的货架前端底部具有向下凸出的凸条，所述的卡接机构为纵向挂钩上凸出的两个上凸块，两个上凸块之间形成嵌槽，所述嵌槽在纵向托板上托后与凸条嵌入配合。

为了在货架底部上方对货架进行限位，避免纵向托板上抬过度，所述的牵引支架对应工字型右侧开口处还固定有压板，所述压板下端面与货架底部上端面压接。

本发明的有益效果是，本发明提供的agv牵引装置，结构设计合理，采用横向设置和纵向设置的两个电动缸，分别实现在横向和纵向上与后方的货架完成连接，连接稳固后可由小车本体带动前进，同时小车本体与牵引机构之间为铰接并通过两侧气缸调牵引机构的铰接转向，便于在转弯时能及时回正牵引机构，提高agv牵引装置整体的通过性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明最优实施例的主视图。

图2是本发明最优实施例中小车本体和牵引机构的主视图。

图3是本发明最优实施例中小车本体和牵引机构的立体图。

图4是本发明最优实施例的仰视图。

图中1、小车本体2、回正气缸3、纵向电动缸4、光轴5、压板6、牵引支架7、纵向托板8、上凸块9、横向挂钩10、固定座11、u型转动支架12、凸条13、货架。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1至图4所示的一种agv牵引装置，是本发明最优实施例，用于稳固连接小车本体1和货架13。所述的货架13底部转动连接有滚轮。当小车本体1与货架13牵引稳固时，小车本体1可带动货架13运动。

所述的小车本体1上铰接有牵引机构，所述的牵引机构两侧分别对称设有回正气缸2，所述回正气缸2一端与小车本体1连接，另一端与牵引机构连接。两个回正气缸2，在小车本体1带动货架13转弯过程中，小车本体1与牵引支架6铰接转动，通过两气缸的配合实现了牵引支架6的回正操作。

所述的牵引机构包括牵引支架6，所述的牵引支架6纵向铰接在小车本体1上，回正气缸2分别连接在牵引支架6两侧，所述牵引支架6纵向截面呈工字型，牵引支架6对应工字型左侧开口与小车本体1铰接，牵引支架6对应工字型右侧开口内沿竖直方向固定有光轴4。

为了便于小车本体1与牵引支架6连接，所述的小车本体1尾端固定有固定块，牵引支架6的工字型左侧开口与固定座10铰接。固定块可优选设置在小车本体1后端的中段位置。

所述的牵引支架6上还固定有纵向电动缸3，所述的纵向电动缸3输出端沿竖直方向升降，且纵向电动缸3输出端固定有沿水平方向平面设置的纵向托板7，所述纵向托板7上具有与光轴4配合的孔，所述纵向托板7在纵向电动缸3作用下沿光轴4上下升降。

所述的纵向托板7对应货架13具有与货架13上托卡接固定的卡接机构。为了便于卡接机构与货架13的连接固定，所述的货架13前端底部具有向下凸出的凸条12，所述的卡接机构为纵向挂钩上凸出的两个上凸块8，两个上凸块8之间形成嵌槽，所述嵌槽在纵向托板7上托后与凸条12嵌入配合。

所述的纵向托板7上表面固定有横向电动缸，所述横向电动缸输出端设有由横向电动缸驱动与货架13卡接的横向挂钩9。为了便于横向挂钩9钩挂连接货架13，所述的货架13前端底部转动连接有u型转动支架11，所述的横向挂钩9与u型转动支架11配合钩挂。

在实际设计中，为了在货架13底部上方对货架13进行限位，避免纵向托板7上抬过度，所述的牵引支架6对应工字型右侧开口处还固定有压板5，所述压板5下端面与货架13底部上端面压接。压板5是固定在牵引支架6上的。在完成小车本体1与货架13的牵引过程中，是由牵引小车后退实现压板5与货架13底部的压接。如此，当纵向电动缸3在垂直方向带动纵向托板7上下运动时，压板5都能稳稳地压接在货架13上，并为货架13提供压力，为纵向电动缸3的向上运动提供限位，避免纵向托板7上抬过度而掀翻货架13。

牵引工作过程：

初始状态，小车本体1与货架13呈脱离状态。小车本体1带着牵引机构对准货架13后退，牵引机构的压板5在后退中对应至于货架13底部上端面上，与货架13底部上端面接触。压板5到位后，横向电动缸动作带动横向挂钩9向后对应u型转动支架11位置伸出，而后纵向电动缸3动作，带动纵向托板7上提，纵向托板7在光轴4的限位作用下平稳向上移动。此时纵向托板7上移时，也带动横向电动缸和横向挂钩9一并上移，横向挂钩9在上移过程中勾扣到u型转动支架11，勾扣后，横向电动缸可控制横向挂个钩回收，完成横向挂钩9对货架13的勾扣连接。纵向电动缸3继续上移，直至纵向托板7上的嵌槽与货架13的凸条12嵌入配合稳固，完成纵向的卡接机构与货架13的连接。而后小车本体1可向前运动，牵引货架13向前运动。当小车本体1发生转向时，牵引机构带着货架13先是与小车本体1发生铰接转向，在小车转向后继续直行时，牵引机构则在两侧回正气缸2的作用下，牵引支架6回正，带动货架13回正，正常运动。货架13运动到位后，则反向上述牵引操作即可完成小车本体1与货架13的脱离。

如此设计的agv牵引装置，结构设计合理，巧妙的设计了横向电动缸和纵向电动缸3，通过横向电动缸带动横向挂钩9在水平方向上位移，通过纵向电动缸3带动横向挂钩9和卡接机构在竖直方向上位移。两个电动缸配合可在向后向上的运动过程中，将横向挂钩9和卡接机构与货架13底部锁紧，完成小车本体1和货架13的连接便于牵引前行。同时小车本体1与牵引机构之间为铰接并通过两侧气缸调牵引机构的铰接转向，便于在转弯时能及时回正牵引机构，提高agv牵引装置整体的通过性。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。