太阳能清洗机自动调平装置的制作方法

本实用新型主要涉及工程车辆相关技术领域，具体是太阳能清洗机自动调平装置。

背景技术：

光伏太阳能电站多以矩阵方式排列，阵列与地面呈一定夹角，阵列间留有通道。行走式清洗机一般在通道上采用边行走边清洗方式完成清洗作业。清洗工作装置要求与太阳能板阵列呈平行姿态。清洗工作装置与车身平台通过臂架连接，在清洗工作中，清洗工作装置的姿态由臂架上的油缸进行操纵。车身平台要求根据路面的实际状况进行实时调节，以保持车身平台的水平度。在行驶作业中，遇到一些崎岖不平道路时会使得车身发生倾斜，影响清洗效果，甚至会导致清洗工作装置损坏太阳能板等事故。

技术实现要素：

为解决目前技术的不足，本实用新型结合现有技术，从实际应用出发，提供一种太阳能清洗机自动调平装置，能够使清洗机在各种不平路况下可以实现自动调平。

本实用新型的技术方案如下：

太阳能清洗机自动调平装置，包括车身、底盘，本调平装置还包括电子控制器和液压管路，所述车身通过万向铰接关节、左调平油缸、右调平油缸与底盘联接，所述车身上设有倾角传感器，所述电子控制器接收倾角传感器信号并通过液压管路控制左调平油缸、右调平油缸动作，从而实现车身姿态的调节。倾角传感器在清洗机行走时，能够实时监测车身的姿态，并通过控制左调平油缸、右调平油缸动作实现车身姿态的调整，保证车辆行驶时能够始终处于平衡状态，利于对光伏太阳能板的清洗作业。

所述左调平油缸、右调平油缸在万向铰接关节纵向轴线上相对于万向铰接关节对称设置，所述左调平油缸、右调平油缸、万向铰接关节在水平面内呈等腰三角形布置，万向铰接关节位于顶点位置。

所述左调平油缸、右调平油缸底部与底盘铰接连接，左调平油缸、右调平油缸的活塞杆与车身铰接连接，所述万向铰接关节横向轴线的两端通过轴承座固定于底盘上，纵向轴线的两端通过轴承座固定于车身上。通过设置的三点支撑，简化了太阳能清洗机的安装结构，同时可对车身姿态进行自由控制。

所述左调平油缸、右调平油缸内均设有位移传感器。通过位置传感器的检测数据，能够对油缸形成进行有效的控制，达到精确调整车身姿态的目的。

所述液压管路包括与液压泵连接的总控比例阀、单控比例阀，其中，总控比例阀的输出油口a1通过第一总控液压锁与左调平油缸连接，总控比例阀的输出油口b1通过第二总控液压锁与右调平油缸连接，单控比例阀经单控液压锁与右调平油缸连接，电子控制器通过总控比例阀控制左调平油缸、右调平油缸同时动作，通过单控比例阀控制右调平油缸单独动作。通过两组比例阀交替执行动作，避免了调平油缸在执行动作时的相互干涉问题。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型在结构方面，通过万向节、车辆纵向轴线对称设置的2个调平油缸可实现水平面内任何方向的调平，从而保证清洗机在行走过程中，能够进行自动调平，保证太阳能光伏板的清洁效果。

2、本实用新型在控制方面，2组比例阀交替执行动作，避免了2个调平油缸在执行动作时的相互干涉问题。

3、本实用新型在支撑方面，车身平台与车辆底盘之间采用3点支撑，简化了太阳能清洗机的安装结构，利于车身的自动调平控制。

附图说明

图1是本实用新型调平装置的液压原理图。

图2是本实用新型调平装置的横向水平结构示意图。

图3是本实用新型调平装置右调平示意图。

图4是本实用新型调平装置左调平示意图。

图5是本实用新型调平装置的纵向水平结构示意图。

图6是本实用新型调平装置上坡调平示意图。

图7是本实用新型调平装置下坡调平示意图。

附图中所示标号：

1、车身，2、万向铰接关节，3、底盘，4、活塞杆，5、缸体，6、左调平油缸，7、右调平油缸，8、第一总控液压锁，9、倾角传感器，10、第二总控液压锁，11、单控液压锁，12、轴承座，13、总控比例阀，14、单控比例阀，15、液压泵，16、优先阀。

具体实施方式

结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

如图1～7所示，一种车身万向调平装置，包括：车身1、底盘3万向铰接关节2、调平油缸、总控比例阀13、单控比例阀14、电子控制器、倾角传感器9等。本实用新型的车身1和底盘3通过万向铰接关节2连接，万向铰接关节2纵向轴线的两端分别通过轴承座12固定于车身1上，万向铰接关节2横向轴线的两端分别通过轴承座12固定于底架3上，调平油缸包括左调平油缸6、右调平油缸7，左调平油缸6和右调平油缸7在万向铰接关节2横向轴线上相对于万向铰接关节2对称设置，左调平油缸6、右调平油缸7、万向铰接关节2在水平面内呈等腰三角形，万向铰接关节2位于顶点位置。左调平油缸6和右调平油缸7内均设有活塞杆4和位移传感器，左调平油缸6和右调平油缸7与底架3铰接，活塞杆4与车身1铰接，车身1上安装有倾角传感器9，倾角传感器9检测车身与水平面的纵向和横向角度差，将车身的俯仰角度和横摆角度实时输入电子控制器。

本实用新型的液压管路中，电控液压阀有两组为负荷敏感液压阀组，总控比例阀13的输出油口a1、b1口分别经过第一总控液压锁8、第二总控10同时与左调平油缸6、右调平油缸7连接，控制左调平油缸6、右调平油缸7同时动作；单控比例阀4经单控液压锁11与右调平油缸7连接，可单独控制右调平油缸7的伸缩动作。

倾角传感器9实时检测车辆的俯仰角度和横滚角度，以水平0°为基准，电子控制器检测车辆的俯仰角度、横滚角度、油缸内置位移传感器信息，进行车辆信息识别，当车辆俯仰角度大于横滚角度，电子控制器首先俯仰方向的闭环控制，输出pwm信号控控制总控比例阀13，此时左调平油缸6、右调平油缸7同时动作。当车辆横滚角度大于俯仰角度时，电子控制器输出pwm信号控制单控比例阀14，此时右调平油缸7动作，实施横滚方向的调平动作。当车辆横滚角度相近于俯仰角度时，电子控制器交替输出pwm信号分别控制总控比例阀13、单控比例阀14，交替实施横滚方向、俯仰方向的调平动作。

具体的，如图3、4所示，当清洗机行进在左右侧不平的路面时，倾角传感器9将检测车辆横摆角度，电子控制器运算后，输出控制单控比例阀14得电，总控比例阀13不得电，液压油经单控液压锁11进入右调平油缸7，控制车身反向动作，左调平油缸6在第一总控液压锁8、第二总控液压锁10的反向作用下，无动作。

当清洗机上下坡时，如附图6、图7所示，倾角传感器9将检测车辆俯仰角度，电子控制器运算后，输出控制总控比例阀13得电，单控比例阀14不得电，液压油同时经第一总控液压锁8、第二总控液压锁10进入左调平油缸6和右调平油缸7，控制车身在俯仰方面的反向动作。

当清洗机在前后左右同时有坡度的路面上行走时，倾角传感器9将检测车辆俯仰角度和横滚角度，电子控制器交替输出pwm信号分别控制总控比例阀13、单控比例阀14，交替实施清洗机横滚方向、俯仰方向的调平动作。