技术特征：1.一种纯电动车起步阶段质量及道路坡度联合估计方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述纯电动车起步阶段质量及道路坡度联合估计方法，其特征在于，在步骤s1中，所需参数分别为驱动电机转矩、车辆速度和车辆加速度。
3.根据权利要求2所述纯电动车起步阶段质量及道路坡度联合估计方法，其特征在于，步骤s2具体如下：
4.根据权利要求3所述纯电动车起步阶段质量及道路坡度联合估计方法，其特征在于，步骤s3具体如下：
5.根据权利要求4所述纯电动车起步阶段质量及道路坡度联合估计方法，其特征在于，步骤s4具体如下：
技术总结本发明公开了一种纯电动车起步阶段质量及道路坡度联合估计方法，包括如下步骤：S1、通过数据采集器，采集所需参数；S2、采用遗忘因子递归最小二乘法，分析车辆纵向动力学方程，建立纵向动力学模型；S3、采用带双遗忘因子的递推最小二乘法估计车辆质量；S4、将步骤S3中所估计的车辆质量作为输入参数采用自适应卡尔曼滤波估计道路坡度。本方法可低成本、精确的估计起步时整车质量和道路坡度。
技术研发人员：李加强,朱宗铠,何超,赵龙庆,于海生,陈彦林,徐华伟
受保护的技术使用者：西南林业大学
技术研发日：技术公布日：2024/1/12