车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

1、以往已知基于由搭载于车辆的相机拍摄到的相机划分线信息、以及地图划分线信息来控制车辆的技术。例如，日本特开2017-61265号公报记载了：在相机划分线信息与地图划分线信息一致的情况下利用相机划分线信息来进行行车道保持控制，另一方面在相机划分线信息与地图划分线信息不一致的情况下利用上次的相机划分线信息和地图划分线信息来进行行车道保持控制。

技术实现思路

1、然而，以往技术虽然验证相机划分线信息与地图划分线信息之间的一致程度来执行车辆的驾驶控制，但不是验证行驶车道的中心线来实施驾驶控制。其结果是，有时不能适宜地执行基于行驶车道的中心线进行的驾驶控制。

2、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够适宜地执行基于行驶车道的中心线进行的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

3、本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

4、(1)：本发明的一方案所涉及的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包含所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式由所述驾驶控制部控制，在决定出的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；以及判定部，其判定基于所述地图信息所包含的地图道路划分线与地图道路中心线之间的角度得出的判定角度是否为第一阈值以上、基于所述地图道路划分线与所述地图道路中心线之间的距离得出的判定距离是否为第二阈值以上、以及所述车辆的前方区域是否不属于规定区域，所述模式决定部在由所述判定部判定为所述判定角度为所述第一阈值以上、且所述判定距离为所述第二阈值以上、且所述前方区域不属于所述规定区域的情况下，将所述第二驾驶模式变更为基于所述周边状况所包含的相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式。

5、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部将所述判定角度定义为左侧的所述地图道路划分线与所述地图道路中心线之间的角度的平均值、以及右侧的所述地图道路划分线与所述地图道路中心线之间的角度的平均值的合计值。

6、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部将所述判定角度定义为左侧的所述地图道路划分线与所述地图道路中心线之间的角度的峰值、以及右侧的所述地图道路划分线与所述地图道路中心线之间的角度的峰值中的至少一方。

7、(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，判定所述判定角度是否为所述第一阈值以上且比所述第一阈值大的第三阈值以下，在判定为所述判定角度为所述第一阈值以上且所述第三阈值以下的情况下，所述模式决定部使基于所述相机道路划分线进行的所述第二驾驶模式继续。

8、(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述判定部在判定为所述判定角度为所述第一阈值以上且所述第三阈值以下的情况下，判定是否所述地图道路划分线与所述相机道路划分线的至少一部分一致，在由所述判定部判定为所述地图道路划分线与所述相机道路划分线的至少一部分一致的情况下，所述模式决定部使基于所述相机道路划分线进行的所述第二驾驶模式继续。

9、(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述模式决定部即便在判定为不是所述地图道路划分线与所述相机道路划分线的至少一部分一致的情况下，也在所述车辆的前方存在先行车辆时使至少基于所述先行车辆的行驶轨迹进行的所述第二驾驶模式继续。

10、(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部将所述判定距离定义为左侧的所述地图道路划分线与所述地图道路中心线之间的距离、以及右侧的所述地图道路划分线与所述地图道路中心线之间的距离中的至少一方。

11、(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部将所述规定区域定义为所述车辆行驶的行驶车道中的车道增加区间、所述车辆行驶的行驶车道中的车道减少区间或所述车辆行驶的行驶车道中的行驶路曲率为规定值以上的区间。

12、(9)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部在构成所述地图信息所包含的地图道路划分线及地图道路中心线的点群所包含的点的个数为规定数量以上的情况下，基于所述点群来算出所述判定角度及所述判定距离。

13、(10)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在将所述第二驾驶模式变更成了基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式的情况下，使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式至少继续第一规定期间。

14、(11)：在上述(10)的方案的基础上，所述模式决定部在使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式继续所述第一规定期间后判定为所述判定角度小于所述第一阈值、且所述判定距离小于所述第二阈值的情况下，使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式恢复为基于所述地图道路划分线进行的所述第二驾驶模式。

15、(12)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式继续第二规定期间后判定为所述判定角度为所述第一阈值以上或所述判定距离为所述第二阈值以上的情况下，使所述第一驾驶模式转移到由所述车辆的驾驶员进行的所述车辆的手动驾驶。

16、(13)：本发明的别的方案所涉及的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包含所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式被控制，在决定出的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；判定所述地图信息所包含的地图道路划分线与地图道路中心线之间的判定角度是否为第一阈值以上、所述地图道路划分线与所述地图道路中心线之间的判定距离是否为第二阈值以上、以及所述车辆的前方区域是否不属于规定区域；在判定为所述判定角度为所述第一阈值以上、且所述判定距离为所述第二阈值以上、且所述前方区域不属于所述规定区域的情况下，将所述第二驾驶模式变更为基于所述周边状况所包含的相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式。

17、(14)：本发明的别的方案所涉及的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包含所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式被控制，在决定出的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；判定所述地图信息所包含的地图道路划分线与地图道路中心线之间的判定角度是否为第一阈值以上、所述地图道路划分线与所述地图道路中心线之间的判定距离是否为第二阈值以上、以及所述车辆的前方区域是否不属于规定区域；在判定为所述判定角度为所述第一阈值以上、且所述判定距离为所述第二阈值以上、且所述前方区域不属于所述规定区域的情况下，将所述第二驾驶模式变更为基于所述周边状况所包含的相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式。

18、根据(1)～(14)的方案，能够适宜地执行基于行驶车道的中心线进行的驾驶控制。