技术特征：1.一种车辆控制装置，其中，
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其中，
12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
13.一种车辆控制方法，其中，
14.一种存储介质，其存储有程序，其中，
技术总结能适宜执行基于行驶车道的中心线的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，识别车辆的周边状况；驾驶控制部，基于周边状况和地图信息，不依赖于车辆的驾驶员的操作地控制车辆的转向及加减速；模式决定部，将车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式的多个驾驶模式中的任一驾驶模式；判定部，其判定判定角度是否为第一阈值以上、判定距离是否为第二阈值以上、判定车辆的前方区域是否不属于规定区域，模式决定部在由判定部判定为判定角度为第一阈值以上、且判定距离为第二阈值以上、且前方区域不属于规定区域时，将第二驾驶模式变更为基于周边状况所包含的相机道路划分线进行的第一驾驶模式。
技术研发人员：田村贵生,田村祥
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：技术公布日：2024/2/25