车辆的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术属于车辆控制领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，车辆的自动巡航系统可以控制当前车辆跟随当前车道前方的目标车辆，按照设定的车速进行定速巡航。

2、在目标车辆进行减速行驶，驾驶员想要控制车辆进行超车变道时，在车辆未完全离开当前车道前，由于自动巡航系统无法立即释放当前车辆所跟随的目标车辆，当前车辆仍处于减速状态；在当前车辆离开当前车道后，才可以进行加速行驶。

3、在上述变道过程中，自动巡航系统在未离开当前车道前仍控制当前车辆跟随目标车辆处于减速状态，导致车辆在超车变道时的驾驶安全性较低。

技术实现思路

1、本技术实施例涉及一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中自动巡航系统在未离开当前车道前仍控制当前车辆处于减速状态，导致车辆在超车变道时的驾驶安全性较低的缺陷。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆的控制方法，应用于自动巡航场景，所述方法包括：

3、在确定当前车辆减速时，获取所述当前车辆的转向灯状态、以及方向盘转角；

4、在所述转向灯状态为点亮状态时，判断所述方向盘转角是否大于或等于预设转角；

5、在所述方向盘转角大于或等于预设转角时，确定所述当前车辆的航向角，并控制所述当前车辆按照所述航向角方向进行行驶，直至目标车辆位于所述当前车辆的跟车范围之外，所述目标车辆为所述当前车辆自动巡航过程中所跟随的车辆。

6、在一种可能的实施方式中，确定所述当前车辆的航向角，控制所述当前车辆按照所述航向角方向进行行驶，直至目标车辆位于所述当前车辆的跟车范围之外，包括：

7、根据所述当前车辆的最新方向盘转角，确定所述当前车辆的航向角；

8、控制所述当前车辆按照所述航向角方向进行行驶；

9、判断所述目标车辆是否位于所述当前车辆的跟车范围之外；

10、若否，则根据所述当前车辆的最新方向盘转角更新所述当前车辆的航向角，并控制所述当前车辆按照更新后的航向角进行行驶，直至目标车辆位于所述当前车辆的跟车范围之外。

11、在一种可能的实施方式中，判断所述目标车辆是否位于所述当前车辆的跟车范围之外，包括：

12、获取所述当前车辆在第一时刻的减速度，所述第一时刻为确定所述方向盘转角大于或等于预设转角时的时刻；

13、根据所述减速度，确定虚拟车道线对应的目标区域；

14、判断所述目标车辆是否位于所述目标区域；

15、若所述目标车辆位于所述目标区域，则确定所述目标车辆位于所述跟车范围之内；

16、若所述目标车辆不位于所述目标区域，则确定所述目标车辆位于所述跟车范围之外。

17、在一种可能的实施方式中，根据所述减速度，确定虚拟车道线对应的目标区域，包括：

18、获取所述当前车辆的映射关系、以及所述当前车辆在所述第一时刻的减速度变化率，所述映射关系包括多个减速度、以及每个减速度在多个减速度变化率情况下对应的多个虚拟车道线宽度；

19、根据所述映射关系、所述减速度变化率和所述减速度，确定所述虚拟车道线宽度，其中，所述减速度变化率与所述虚拟车道线宽度负相关，所述减速度与所述虚拟车道线宽度负相关；

20、根据所述虚拟车道线宽度，确定虚拟车道线对应的目标区域。

21、在一种可能的实施方式中，所述方法包括：

22、获取所述当前车辆的车辆类型；

23、根据所述车辆类型，确定所述映射关系，其中，所述映射关系中多个虚拟车道线宽度的取值范围为小于或等于最大横向阈值、且大于或等于最小横向阈值。

24、在一种可能的实施方式中，在判断所述方向盘转角是否大于或等于预设转角之前，包括：

25、获取所述转向灯状态为点亮状态的第一方向和方向盘转角的第二方向；

26、确定所述第一方向和所述第二方向一致。

27、在一种可能的实施方式中，在确定所述方向盘转角小于预设转角时，所述方法还包括：

28、检测所述当前车辆的车道居中功能状态；

29、在所述当前车辆的车道居中功能状态为开启时，获取所述当前车辆检测到的实际车道线；根据所述实际车道线，控制所述当前车辆位于所述实际车道线中心位置、以预设跟车距离跟随目标车辆行驶；

30、在所述当前车辆的车道居中功能状态为关闭时，控制所述当前车辆以预设跟车距离跟随目标车辆行驶。

31、第二方面，本技术实施例提供一种车辆的控制装置，所述装置包括：

32、获取模块，用于在确定当前车辆减速时，获取所述当前车辆的转向灯状态、以及方向盘转角；

33、判断模块，用于在所述转向灯状态为点亮状态时，判断所述方向盘转角是否大于或等于预设转角；

34、控制模块，用于在确定所述方向盘转角大于或等于预设转角时，确定所述当前车辆的航向角，并控制所述当前车辆按照所述航向角方向进行行驶，直至目标车辆位于所述当前车辆的跟车范围之外，所述目标车辆为所述当前车辆自动巡航过程中所跟随的车辆。

35、在一种可能的实施方式中，控制模块具体用于：

36、根据所述当前车辆的最新方向盘转角，确定所述当前车辆的航向角；

37、控制所述当前车辆按照所述航向角方向进行行驶；

38、判断所述目标车辆是否位于所述当前车辆的跟车范围之外；

39、若否，则根据所述当前车辆的最新方向盘转角更新所述当前车辆的航向角，并控制所述当前车辆按照更新后的航向角进行加速行驶，直至目标车辆位于所述当前车辆的跟车范围之外。

40、在一种可能的实施方式中，控制模块具体用于：

41、获取所述当前车辆在第一时刻的减速度，所述第一时刻为确定所述方向盘转角大于或等于预设转角时的时刻；

42、根据所述减速度，确定虚拟车道线对应的目标区域；

43、判断所述目标车辆是否位于所述目标区域；

44、若所述目标车辆位于所述目标区域，则确定所述目标车辆位于所述跟车范围之内；

45、若所述目标车辆不位于所述目标区域，则确定所述目标车辆位于所述跟车范围之外。

46、在一种可能的实施方式中，控制模块具体用于：

47、获取所述当前车辆的映射关系、以及所述当前车辆在所述第一时刻的减速度变化率，所述映射关系包括多个减速度、以及每个减速度在多个减速度变化率情况下对应的多个虚拟车道线宽度；

48、根据所述映射关系、所述减速度变化率和所述减速度，确定所述虚拟车道线宽度，其中，所述减速度变化率与所述虚拟车道线宽度负相关，所述减速度与所述虚拟车道线宽度负相关；

49、根据所述虚拟车道线宽度，确定虚拟车道线对应的目标区域。

50、在一种可能的实施方式中，所述装置还包括第一确定模块，所述第一确定模块用于：

51、获取所述当前车辆的车辆类型；

52、根据所述车辆类型，确定所述映射关系，其中，所述映射关系中多个虚拟车道线宽度的取值范围为小于或等于最大横向阈值、且大于或等于最小横向阈值。

53、在一种可能的实施方式中，所述装置还包括第二确定模块，所述第二确定模块用于：

54、获取所述转向灯状态为点亮状态的第一方向和方向盘转角的第二方向；

55、确定所述第一方向和所述第二方向一致。

56、在一种可能的实施方式中，在确定所述方向盘转角小于预设转角时，所述装置还包括检测模块，所述检测模块用于：

57、检测所述当前车辆的车道居中功能状态；

58、在所述当前车辆的车道居中功能状态为开启时，获取所述当前车辆检测到的实际车道线；根据所述实际车道线，控制所述当前车辆位于所述实际车道线中心位置、以预设跟车距离跟随目标车辆行驶；

59、在所述当前车辆的车道居中功能状态为关闭时，控制所述当前车辆以预设跟车距离跟随目标车辆行驶。

60、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

61、所述存储器存储计算机程序指令；

62、所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序指令，以实现如第一方面任一项所述的方法。

63、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时用于实现第一方面中任一项所述的方法。

64、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

65、本技术实施例提供一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，该方法中，通过在确定当前车辆减速时，获取当前车辆的转向灯状态、以及方向盘转角，在转向灯状态为点亮状态时，判断方向盘转角是否大于或等于预设转角，在方向盘转角大于或等于预设转角时，确定当前车辆的航向角，并控制当前车辆按照航向角方向进行行驶，直至目标车辆位于当前车辆的跟车范围之外。这样，当前车辆实现了快速提前释放目标车辆，提高了自动巡航系统控制时的驾驶体验，并提高了车辆在超车变道时的驾驶安全性。