能够写和只读的存储器这样的电子设备而被读取。系统和方法可以包括先前的不同组合，从而将指令和数据的不同部分存储在不同类型的介质上。
[0031]指令132可以是由处理器直接(诸如机器代码)或间接(诸如脚本)执行的任何指令集。例如，可以将指令作为计算机代码存储在计算机可读介质上。在这方面，在这里可以互换地使用术语“指令”和“程序”。可以将指令存储成目标代码格式以由处理器直接处理或者存储成包括脚本或者下述独立的源代码模块的集合的任何其它计算机语言，所述独立的源代码模块被按需地解释或者预先被编译。下面对功能、方法、以及指令的例程进行更详细地解释。
[0032]处理器120可以根据指令132来检索、存储、或者修改数据134。例如，虽然所要求保护的主题并不受到任何特定数据结构的限制，但是可以将数据存储在计算机寄存器中、作为具有多个不同字段和记录的表格而存储在关系数据库中、存储在XML文档或平面文件中。还可以将数据格式化成任何计算机可读格式。仅通过进一步示例的方式，可以将图像数据存储为包括下述像素网格的位图，所述像素网格是根据是压缩的或未压缩的、无损的(例如，BMP)或有损的(例如，JPEG)、基于位图或向量的(例如，SVG)、以及用于绘制图形的计算机指令而存储的。数据可以包括足以识别出诸如编号、描述性文本、专有代码、对存储在相同存储器或不同存储器(包括其它网络位置)的其它区域中的数据的引用、或者用于计算相关数据的函数所使用的信息这样的相关信息的任何信息。
[0033]处理器120可以是诸如可商购的CPU这样的任何传统的处理器。替换地，处理器可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器这样的专用设备。尽管图1在功能上说明了处理器、存储器、以及在同一框之内的计算机110的其它元件，但是对于本领域的普通技术人员来说应理解的是处理器、计算机、或者存储器可以实际上包括可以或可以不存储在同一物理外壳中的多个处理器、计算机、或者存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或者位于与计算机110的外壳不同的外壳中的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以并行或可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。并非使用单个处理器以执行这里所述的步骤，诸如转向部件和减速部件这样的一些部件的每一个可以具有仅执行与该部件的特定功能有关的计算的其自己的处理器。
[0034]在这里所述的各个方面中，处理器位置可远离车辆并且与车辆进行无线通信。在其它方面中，这里所述的一些处理是由远程处理器在部署在车辆等等之内的处理器上执行的，包括采取执行单个动作所必需的步骤。
[0035]计算机110可以包括通常与诸如中央处理单元(CPU)这样的计算机、存储数据134和诸如web浏览器这样的指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)、电子显示器152 (例如，具有屏幕、小的LCD触摸屏、或者可操作以显示信息的任何其它电子设备的监视器)，用户输入150 (例如，鼠标、键盘、触摸屏、和/或麦克风)，以及用于收集与人的状态和需求有关的明确(例如，手势)或隐含(例如，“人睡着”)信息的各种传感器(例如，摄像机)相结合地使用的所有部件。
[0036]在一个示例中，计算机110可以是并入到车辆101之中的自主驾驶计算系统。图2描绘了自主车辆的内部的示例性设计。自主车辆可以包括非自主车辆的所有特征，例如:诸如转向盘210这样的转向装置；诸如导航显示器215这样的导航显示装置215 (其可以是电子显示器152的一部分)；以及诸如齿轮变速杆220这样的齿轮选择器装置。车辆还可以具有除上述之外的各种用户输入设备140，诸如触摸屏217(再一次，其可以是电子显示器152的一部分)、或者用于激活或停用一个或多个自主驾驶模式并且用于使得驾驶员或乘客290能够向自主驾驶计算机110提供诸如导航目的地这样的信息的按钮输入219。
[0037]自主驾驶计算系统可以能够与车辆的各种部件进行通信。例如，回到图1，计算机110可以与车辆的中央处理器160进行通信，并且可以发送并接收来自例如制动系统180、加速系统182、信令系统184、以及导航系统186这样的车辆101的各个系统的信息，以便控制车辆101的移动、速度等等。在一个示例中，车辆的中央处理器160可以执行非自主计算机中的中央处理器的所有功能。在另一示例中，处理器120和160可以包括单个处理设备或者并行操作的多个处理设备。
[0038]另外，当开始使用时，计算机110可以控制车辆101的这些功能中的一些或全部并且从而是完全或部分自主的。将理解的是，虽然示出了各种系统和计算机110在车辆101之内，但是这些元件可以在车辆101之外或者物理上分隔很大距离。
[0039]车辆还可以包括用于确定设备的地理位置的与计算机110进行通信的地理位置部件144。例如，该位置部件可以包括GPS接收器以确定该设备的玮度、经度、和/或高度位置。诸如基于激光的定位系统、惯性辅助GPS、或者基于照相机的定位这样的其它位置系统也可用于识别出车辆的位置。车辆的位置可以包括诸如玮度、经度、高度这样的绝对地理位置以及诸如相对于立刻围绕它的其它汽车而言的位置这样的通常可以比绝对地理位置更好的精确度来确定的相对位置信息。
[0040]车辆还可以包括与计算机110进行通信的诸如加速计、陀螺仪、或者另一方向/速度检测设备146这样的其它设备以确定车辆的方向和速度或者其改变。仅通过示例，加速设备146可以确定相对于重力的方向或者与此垂直的平面而言的其俯仰、偏转、或者辊(或其改变)。该设备还可以跟踪速度和方向的这种变化的增大或减小。可以将在这里所阐述的对设备的位置和方向数据的提供自动提供给用户、计算机110、其它计算机、以及前述的组合。
[0041]计算机110可以通过对各个部件进行控制来控制车辆的方向和速度。通过示例，如果车辆是在完全的自主驾驶模式下操作，那么计算机110可能会导致车辆加速(例如，通过增大提供给发动机的燃料或其它能量)、减速(例如，通过减少提供给发动机的燃料或者通过施加刹车)并且可能会导致改变方向(例如，通过转动两个前轮)
[0042]车辆还可以包括用于对车辆外部的诸如其它车辆、道路上的障碍、交通信号、标志、树木等等这样的对象进行检测的部件。检测系统154可以包括激光器、声纳、雷达、照相机、或者记录可以由计算机110处理的数据的任何其它检测设备。例如，如果车辆是小客车，那么小汽车可以包括安装在车顶或其它便利位置上的激光器。
[0043]如图3所示，车辆101可以包括具有分别安装在车辆的前部和顶部上的激光器310和311的小客车。在一个示例中，激光器310可以具有约150米、30度的垂直视野、以及约30度的水平视野的范围。激光器311可以具有约50-80米、30度的垂直视野、以及360度的水平视野的范围。激光器可以向车辆提供下述范围和强度信息，计算机可以使用所述范围和强度信息以识别出各种对象的位置和距离。在一个方面中，激光器可以通过绕着其轴旋转并且改变其斜度来测量车辆和与车辆相面对的对象表面之间的距离。
[0044]车辆还可以包括诸如自适应巡航控制系统所使用的那些这样的各种雷达检测单元。雷达检测单元可以位于小汽车的前面和后面以及前保险杠的任一侧上。如图3的示例中所示，车辆101包括位于车辆的侧面(仅示出了一侧)、前面、以及后面的雷达检测单元320-323。在该示例中，这些雷达检测单元的每一个可以具有约18度视野的约20米的范围以及约56度视野的约60米的范围。
[0045]在另一示例中，可以将各种照相机安装在车辆上。可以将照相机安装在预定距离使得来自2个或多个照相机的图像的视差可以用于计算距各个物体的距离。如图3所示，车辆101可以包括安装在后视镜(未示出)附近的挡风玻璃340之下的2个照相机330-331。照相机330可以包括约200米且约30度的水平视野的范围，而照相机331可以包括约100米且约60度的水平视野的范围。
[0046]除了如上所述的传感器之外，计算机还可以使用来自其它传感器的用户输入以及对非自主车辆典型的特征。例如，这些其它传感器和特征可以包括轮胎压力传感器、发动机温度传感器、制动热传感器、刹车片状态传感器、轮胎胎面传感器、燃料传感器、油位和质量传感器、空气质量传感器(用于检测温度、湿度、或空气中的颗粒)、门传感器、光、雨刮器等等。该信息可以是直接从这些传感器和特征提供的或者经由车辆的中央处理器160提供的。
[0047]这些传感器中的许多实时地提供由计算机处理的数据，S卩，传感器可以不断地更新其输出以反映出在一个时间范围内所感测到的环境并且连续地或按照需要地将该更新的输出提供给计算机，使得计算机可响应所感测到的环境来确定是否应当修改车辆的当前方向或速度。
[0048]除了由各种传感器所提供的处理数据之外，计算机还可以依赖于在先前时间点所获得的环境数据并且期望持续而不管在该环境中车辆的存在。例如，回到图1，数据134可以包括详细地图信息136，例如识别出道路的形状和海拔、车道线、十字路口、人行横道、限速、交通信号、建筑物、标志、实时交通信息、植被、或者其它这种对象和信息的非常详细的地图。例如，地图信息可以包括与各个路段相关联的明确限速信息。可以手动输入限速数据或者可以从先前使用例如光学字符识别所拍摄的限速标志的图像扫描限速数据。
[0049]图4是高速公路400的示例。在该示例中，高速公路400包括由虚线车道线430-33和实线车道线440-43所定义的3个向北行驶的车道410-412以及3个向南行驶的车道420-22ο高速公路40还包括在实线车道线440与护栏460之间以及实线车道线441与护栏461之间分别定义的路肩450-51。在向北行驶与向南行驶的车道之间，高速公路40包括路中470。
[0050]图5是图4的高速公路400的地图信息500的示例。地图信息包括指示高速公路400的各个特征的位置和方向的数据。例如，地图信息500包括标识向北行驶的车道410-412的向北行驶车道数据510-512以及标识向南行驶的车道420-22的向南行驶车道数据520-522。地图信息500还包括表示虚线车道线430-33和实线车道线440-43的虚线车道线数据530-33和实线车道线数据540-43。路肩460-51还由路肩数据