物体识别装置以及物体识别方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种物体识别装置，更具体而言，涉及一种具有多个物体识别部、对自车辆周围存在的物体持续地进行识别的装置。
【背景技术】
[0002]现有技术中人们公知一种具有多个物体识别部、对自车辆周围存在的前方车辆(先行车辆)等物体持续地进行识别的装置。例如，在专利文献I所记载的技术中，利用来自摄像头的图像信息和来自激光雷达等的雷达信息，通过对检测到的前方车辆标注ID号码，来对上一次检测到的前方车辆与这一次检测到的前方车辆是否为同一车辆进行判断，从而能够对前方车辆持续地进行识别。
[0003]【专利文献I】日本发明专利公开公报特开2004-347471号
[0004]在专利文献I所记载的技术中，对摄像头和雷达检测出(识别到)的物体分别标注单独的ID号码，当各ID号码分别与上一次的ID号码一致时，判断为由摄像头和雷达各自检测出的这一次物体和上一次的物体为同一物体。因此，在该技术中，例如存在如下问题:在上一次仅由摄像头检测出物体、而这一次仅由雷达检测出同一物体时，无法持续地检测出该物体(无法使上一次由摄像头检测出的物体与这一次由雷达检测出的物体相关联)。
[0005]另外，在专利文献I中给出了如下启示:摄像头暂时捕捉不到(跟丢)物体时，可以利用所存储的之前的ID号码进行推定。然而，进行该推定的前提是雷达持续地检测出了该物体。因此，某一时刻(时间点)仅由摄像头和雷达中的任意一个检测出了物体、而在下一时刻仅由另一个检测出物体时，无法利用该技术持续检测出物体。
【发明内容】
[0006]鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于，提供一种具有多个物体识别部、持续地对自车辆周围存在的物体进行识别的物体识别装置以及物体识别方法，该物体识别装置即使在上一次和这一次分别由不同的识别部识别出物体时，也能够持续识别出该物体。
[0007]为了解决上述问题，本发明的第I技术方案为:物体识别装置具有多个识别部和持续性判断部，其中，上述多个识别部周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别；上述持续性判断部对由上述多个识别部识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，以由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当上述规定范围内存在由上述多个识别部中的与上一次识别出上述物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体时，上述持续性判断部认定上述上一次识别出的物体与上述这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了上述物体的判断。
[0008]在第I技术方案的基础之上，本发明的第2技术方案为:物体识别装置还具有通用识别号码标注部，当由上述多个识别部中的至少任意一个识别部识别出上述物体时，上述通用识别号码标注部对所述识别出的物体标注上述多个识别部共同使用的通用识别号码。
[0009]在第2技术方案的基础之上，本发明的第3技术方案为:物体识别装置还具有独立识别号码标注部，该独立识别号码标注部对由上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为不同号码时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
[0010]在第2或第3技术方案的基础之上，本发明的第4技术方案为:由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
[0011]在第2或第3技术方案的基础之上，本发明的第5技术方案为:由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
[0012]在第5技术方案中的任意一个技术方案的基础之上，本发明的第6技术方案为:上述通用识别号码标注部具有距离修正部，上述距离修正部算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且基于所算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。
[0013]在第6技术方案的基础之上，本发明的第7技术方案为:物体识别装置还具有独立识别号码标注部，该独立识别号码标注部对由上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码不一致时，上述通用识别号码标注部基于由上述距离修正部修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
[0014]在第I技术方案的基础之上，本发明的第8技术方案为:上述持续性判断部根据上述多个识别部中的识别出上述物体的识别部的特性，来设定上述规定范围。
[0015]在第I技术方案的基础之上，本发明的第9技术方案为:上述多个识别部包括由雷达构成的第I识别部和由摄像设备构成的第2识别部，上一次识别出上述物体的识别部为上述第I识别部、且这一次识别出上述物体的识别部为第2识别部时，上述持续性判断部扩大上述规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另外，上一次识别出上述物体的识别部为上述第2识别部、且这一次识别出上述物体的识别部为上述第I识别部时，上述持续性判断部扩大上述规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。
[0016]本发明的第10技术方案为:一种物体识别方法，其包括:物体识别步骤，多个识别部周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别；持续性判断步骤，对由上述多个识别部识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，以由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当上述规定范围存在内由上述多个识别部中的与上一次识别出上述物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体时，在该持续性判定步骤中认定上述上一次识别出的物体与上述这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了上述物体的判断。
[0017]在第10技术方案的基础之上，本发明的第11技术方案为:物体识别方法还包括通用识别号码标注步骤，当由上述多个识别部中的至少任意一个识别出上述物体时，对上述识别出的物体标注上述多个识别部共同使用的通用识别号码。
[0018]在第11技术方案的基础之上，本发明的第12技术方案为:物体识别方法还包括独立识别号码标注步骤，对由上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为不同号码时，在上述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
[0019]在第11或12技术方案的基础之上，本发明的第13技术方案为:由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，在上述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
[0020]在第11或12技术方案的基础之上，本发明的第14技术方案为:由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，在上述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
[0021]在第14技术方案的基础之上，本发明的第15技术方案为:在上述通用识别号码标注步骤中，算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且实施如下距离修正方法:基于所算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。
[0022]在第15技术方案的基础之上，本发明的第16技术方案为:物体识别方法还包括独立识别号码标注步骤，对由上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码不一致时，在上述通用识别号码标注步骤中基于通过上述距离修正方法进行修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更。
[0023]在第10技术方案的基础之上，本发明的第17技术方案为:在上述持续性判断步骤中，根据上述多个识别部中的识别出上述物体的识别部的特性，来设定上述规定范围。
[0024]在第10技术方案的基础之上，本发明的第18技术方案为:上述多个识别部包括由雷达构成的第I识别部和由摄像设备构成的第2识别部，上一次识别出上述物体的识别部为上述第I识别部、且这一次识别出上述物体的识别部为第2识别部时，在上述持续性判断步骤中扩大上述规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另外，上一次识别出上述物体的识别部为上述第2识别部、且这一次识别出上述物体的识别部为上述第I识别部时，在上述持续性判断步骤中扩大上述规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。
[0025]在本发明的第I技术方案中，物体识别装置构成为:由多个识别部周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别，对识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，在该物体识别装置中，以由任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当规定范围内存在由不同的识别部这一次识别出的物体时，持续性判断部认定上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了上述物体的判断。因此，即使在上一次和这一次分别仅由不同的识别部识别出物体时，也能够认定上一次由多个识别部中的一个识别部识别出的物体与这一次由另一个识别部识别出的物体为同一物体，从而能够持续地识别出该物体。
[0026]在技术方案2中，物体识别装置构成为:至少由任意一个识别部识别出物体时，对识别出的物体标注多个识别部共同使用的通用识别号码，即，只要被任意一个识别部识别出一次，便对该物体标注通用识别号码。因