0126]由于上一次识别出的前方车辆100b(N 1}和这一次识别出的前方车辆102b 实际上是不同的物体，因而可以想到所算出的二者的速度之间也会存在一定程度的不同，即二者间存在一定程度的相对速度。尤其是，对于这一次初次被识别出的前方车辆102b(N)，错误地将道路上的障碍物(标识、电线杆以及树木等)作为前方车辆102bw识别了出来的可能性较高，因而所算出的速度差也会在一定程度上变大。因此，通过实施上述处理，能够对本来是不同物体的前方车辆102bw被错误地标注的GID进行适当变更。
[0127]如上所述，与图6中的处理相同，在图7所示的变形例中，当上一次与这一次对同一物体标注的GID不相同时，能够适当地对GID进行变更，从而能够更加准确地持续识别出物体。
[0128]图8是用于说明对ECU40识别物体时使用的规定范围进行扩大处理的图。
[0129]如上所述，在本实施例中，以雷达装置34作为第I识别部，而以拍摄装置36作为第2识别部。如现有技术中所公知的那样，利用雷达装置34的雷达34a发射的毫米波识别物体时，对发射毫米波的方向(自车辆10的行进方向)上的物体的识别精度较高，而对与该方向垂直的方向(自车辆10的车宽方向)上的物体的识别精度并不十分高。另外，利用拍摄装置36的摄像头36a (尤其是单眼摄像头)识别物体时，对自车辆10的行进方向上的物体的识别精度并不十分高，而对自车辆10的车宽方向上的物体的识别精度较高。
[0130]如此，对于具有多个不同特性的多个识别部的物体识别装置，在上一次和这一次由不同的识别部识别出物体时，优选根据识别部的特性，对用于判断是否应该使上一次识别出的物体和这一次识别出的物体相关联的范围进行适当变更，换言之，对能够判定上一次识别出的物体和这一次识别出的物体可能是同一物体的范围(规定范围)进行适当变更。
[0131]因此，在本实施例中，根据识别出物体的识别部的特性，对规定范围进行变更(扩大)。具体而言，上一次由雷达装置34(第I识别部)识别出物体、而这一次由拍摄装置36 (第2识别部)识别出物体时，由于这一次识别出物体的拍摄装置36对自车辆10的行进方向上的物体的识别精度较低，因而可以扩大规定范围在自车辆10的行进方向上的尺寸。
[0132]另外，上一次由拍摄装置36(第2识别部)识别出物体、而这一次由雷达装置34 (第I识别部)识别出物体时，由于这一次识别出物体的雷达装置34对自车辆10的车宽方向上的物体的识别精度较低，因而可以扩大规定范围在自车辆10的车宽方向上的尺寸。
[0133]另外，这一次和上一次识别出物体的识别部是同一识别部时，该规定范围被设定为与现有技术中相同的范围，换言之，其被设定为根据识别部的性能而规定的初始值。
[0134]如上所述，在本实施例中，即使在上一次识别出物体的识别部和这一次识别出物体的识别部不同时，也能够根据识别部的特性来适当设定(修正)作为判断物体同一性的基准的范围(规定范围)，从而能够更加准确地持续识别出物体。
[0135]【实施例2】
[0136]图9是本发明的第2实施例所涉及的物体识别装置实施的通用识别号码(GID)标注处理的流程图。
[0137]下面对该实施例进行说明。在步骤S300?S304中，进行与第I实施例中(步骤SlOO?S104，步骤S200?S204)相同的处理，之后进入步骤S306，对这一次识别出的物体被标注的独立ID及GID与上一次识别出的物体被标注的独立ID及GID是否不一致进行判断。例如在图5所示的例子的情况下，对这一次识别出的前方车辆10bw、102bw被标注的独立ID和GID的组合与上一次识别出的前方车辆100b(N 1}被标注的独立ID和GID的组合是否分别不相同进行判断。
[0138]步骤S306中判断结果为“否”时，即，判断为上一次识别出的物体被标注的独立ID及GID与这一次识别出的物体被标注的独立ID及GID —致(上一次识别出的物体和这一次识别出的物体被标注了同一独立ID和同一 GID)时，可以认为上一次识别出的物体和这一次识别出的物体没有被错误地识别出来，因而不进行之后的处理，该流程结束。
[0139]另外，步骤S306中判断结果为“是”时，进入步骤S308，分别算出上一次识别出的物体与这一次识别出的各物体之间的相对速度。例如在图5所示的例子的情况下，算出上一次识别出的前方车辆100b(N 1}分别与这一次识别出的前方车辆100b (N)、102b(N)之间的相对速度。
[0140]之后进入步骤S310，基于步骤S308中算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的各物体之间的距离进行修正。即，与所算出的相对速度较小时相比，所算出的相对速度较大时，上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离较大，因而单纯地比较上一次识别出的物体与这一次识别出的各物体之间的距离可能无法准确地识别物体。因而，在第2实施例中，考虑到相对速度较大时和相对速度较小时的不同，在相对速度较大时，对上一次识别出的物体和这一次识别出的物体之间的表面上的距离进行较大地修正，而相对速度较小时，对相应距离进行较小地修正。
[0141]之后，进入步骤S312，对修正后的上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离分别进行比较，判断出与上一次识别出的物体之间的距离最小的物体，将该物体判断为与上一次识别出的物体是同一物体，并将该物体的GID变更为与上一次识别出的物体的GID相同的号码。
[0142]另外，第2实施例中，通过上述处理暂且变更GID时，之后的处理(处理过程)中也能够容易地识别出该物体与上一次识别出的物体为同一物体，此处省略对此的图示。例如，可以使针对该物体设定的用于判断其与上一次识别出的物体为同一物体的容许量(阈值)大于针对其他物体设定的容许量，或者对其这一次的位置与上一次的位置之间的距离进行较小地修正。结果使得，能够更加稳定地持续识别出该物体。
[0143]另外，在上述说明中，基于上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正，其实代替此修正方法(或者，除此之外)，也可以基于这一次识别出的物体的速度或者其与自车辆10之间的距离，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。即，也可以修正该距离，以使这一次识别出的物体的位置距离自车辆10越近便越容易判断出这一次识别出的物体与上一次识别出的物体为同一物体。
[0144]如上所述，本发明的第1、第2实施例中的物体识别装置具有多个识别部(雷达装置34、拍摄装置36)和持续性判断部(ECU40)，其中，多个识别部周期性地对道路上的存在于自车辆10周围的物体进行识别；持续性判断部对由上述多个识别部识别出的物体是否持续地被识别出来进行判断。在该物体识别装置中，以由多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当上述规定范围内存在由上述多个识别部中的与上一次识别出上述物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体(ECU40。步骤S28或步骤S36:是)时，上述持续性判断部认定上述上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体(ECU40。步骤S30或S38)，从而做出持续识别出了上述物体的判断。因此，即使在上一次和这一次分别由不同的识别部识别出物体时，也能够认定上一次由多个识别部中的一个识别部识别出的物体与这一次由另一个识别部识别出的物体为同一物体，从而能够持续地识别出该物体。
[0145]另外，上述物体识别装置还具有通用识别号码标注部，在由上述多个识别部中的至少一个(任意一个)识别出上述物体时，该通用识别号码标注部对上述识别出的物体标注上述多个识别部共同使用的通用识别号码(GID)，S卩，只要被任意一个识别部识别出一次，便对该物体标注GID。因此，除上述效果外，还能够在多个识别部中统一管理该物体，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0146]此外，该物体识别装置具有独立识别号码标注部，该独立识别号码标注部对由上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码(独立ID)，并且，在由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述独立ID相同、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的GID不相同时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述GID进行变更(步骤S102?S110)。因此，除上述效果外，还能够基于独立ID对GID进行变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出物体。
[0147]另外，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述GID相同时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更(步骤S206?S210)。因此，除上述效果外，还能够对这一次识别出的物体被标注的GID是否合适进行判断，并且，在判断为被标注的GID不合适时，能够对GID进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0148]此外，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的上述GID相同时，且自车辆10与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆10与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，上述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的上述GID进行变更(步骤S206?S210)。因此，与上述同样，能够对这一次识别出的物体被标注的GID是否合适进行判断，并且，判断为被标注的GID不合适时，能够对GID进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0149]另外，上述通用识别号码标注部具有距离修正部，上述距离修正部算出上一次识别出的物体与这一次识别出的各物体之间的相对速度(步骤S308)，并且基于上述算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正(步骤S310)。因此，除上述效果外，还能够对这一次识别出的物体适当地标注GID，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0150]另外，该物体识别装置具有对上述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码(独立ID)的独立识别号码标注部，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体被标注的独立ID及GID与这一次识别出的物体被标注的独立ID及GID不一致时，上述通用识别号码标注部基于由上述距离修正部修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的上述通用识别号码进行变更(步骤S302?S312)。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对这一次识别出的物体被标注的GID是否合适进