行判断，并且，在判断为被标注的GID不合适时，能够对GID进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0151]另外，上述持续性判断部根据上述多个识别部中识别出上述物体的识别部的特性来设定上述规定范围。因此，除上述效果外，即使在上一次识别出物体的识别部与这一次识别出物体的识别部不同时，也能够对作为物体同一1性判断基准的范围(规定范围)进行适当的设定(修正)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0152]此外，上述多个识别部包括具有雷达34a的雷达装置34和具有摄像设备(摄像头)36a的拍摄装置36，上一次识别出上述物体的识别部为上述雷达装置34、且这一次识别出上述物体的识别部为拍摄装置36时，上述持续性判断部扩大上述规定范围在自车辆10的行进方向上的尺寸，另外，上一次识别出上述物体的识别部为上述拍摄装置36、且这一次识别出上述物体的识别部为雷达装置34时，扩大上述规定范围在自车辆10的车宽方向上的尺寸。因此，除上述效果外，即使在上一次识别出物体的识别部与这一次识别出物体的识别部不同时，也能够对作为物体同一性判断基准的范围(规定范围)进行适当的设定(修正)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0153]此外，在上述实施例中，以雷达装置34作为第I识别部，利用毫米波对存在于自车辆10前方的物体进行识别，但第I识别部并不局限于此，也可以用激光或红外线等代替毫米波而对存在于自车辆10前方的物体进行识别。
[0154]另外，在上述实施例中以单眼摄像头36a作为拍摄装置36的一个例子进行了说明，但并不局限于此，也可以使用多个摄像头36a对存在于自车辆10前方的物体进行识别。在该情况下，由于能够利用三角测量法对物体进行识别，因而与单眼摄像头的情况相比，能够提高对存在于自车辆10的行进方向上的物体的识别精度。
[0155]此外，在上述实施例中，以雷达装置34和拍摄装置36作为多个识别部的例子进行了说明，其实除此之外，还可以将由导航单元44获得的信息、通过导航单元44所具有的无线通信部等而获得的来自基础设施的信息等作为第3识别部的信息、第4识别部的信息来使用。
【主权项】
1.一种物体识别装置，其具有多个识别部和持续性判断部，其中，所述多个识别部周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别，所述持续性判断部对由所述多个识别部识别出的物体是否被持续识别出来进行判断， 所述物体识别装置的特征在于， 以由所述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当所述规定范围内存在由所述多个识别部中的与上一次识别出所述物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体时，所述持续性判断部认定所述上一次识别出的物体与所述这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了所述物体的判断。2.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于， 具有通用识别号码标注部，当由所述多个识别部中的至少任意一个识别部识别出所述物体时，所述通用识别号码标注部对所述识别出的物体标注所述多个识别部共同使用的通用识别号码。3.根据权利要求2所述的物体识别装置，其特征在于， 具有独立识别号码标注部，所述独立识别号码标注部对由所述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码， 并且，由所述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为不同号码时，所述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。4.根据权利要求2或3所述的物体识别装置，其特征在于， 由所述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，所述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。5.根据权利要求2或3所述的物体识别装置，其特征在于， 由所述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，所述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。6.根据权利要求5所述的物体识别装置，其特征在于， 所述通用识别号码标注部具有距离修正部，所述距离修正部算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且基于所算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。7.根据权利要求6所述的物体识别装置，其特征在于， 具有独立识别号码标注部，所述独立识别号码标注部对由所述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码， 并且，由所述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码及被标注的所述通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码及被标注的所述通用识别号码不一致时，所述通用识别号码标注部基于由所述距离修正部修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。8.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于， 所述持续性判断部根据所述多个识别部中的识别出所述物体的识别部的特性，来设定所述规定范围。9.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于， 所述多个识别部包括由雷达构成的第I识别部和由摄像设备构成的第2识别部， 上一次识别出所述物体的识别部为所述第I识别部、且这一次识别出所述物体的识别部为第2识别部时，所述持续性判断部扩大所述规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另外，上一次识别出所述物体的识别部为所述第2识别部、且这一次识别出所述物体的识别部为所述第I识别部时，所述持续性判断部扩大所述规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。10.一种物体识别方法， 包括: 物体识别步骤，多个识别部周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别； 持续性判断步骤，对由所述多个识别部识别出的物体是否被持续识别出来进行判断， 其特征在于， 以由所述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当所述规定范围内存在由所述多个识别部中的与上一次识别出所述物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体时，在所述持续性判定步骤中认定所述上一次识别出的物体与所述这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了所述物体的判断。11.根据权利要求10所述的物体识别方法，其特征在于， 包括通用识别号码标注步骤，当由所述多个识别部中的至少任意一个识别部识别出所述物体时，对所述识别出的物体标注所述多个识别部共同使用的通用识别号码。12.根据权利要求11所述的物体识别方法，其特征在于， 包括独立识别号码标注步骤，对由所述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码， 并且，由所述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为不同号码时，在所述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。13.根据权利要求11或12所述的物体识别方法，其特征在于， 由所述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，在所述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。14.根据权利要求11或12所述的物体识别方法，其特征在于， 由所述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，在所述通用识别号码标注步骤中对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。15.根据权利要求14所述的物体识别方法，其特征在于， 在所述通用识别号码标注步骤中，算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且实施如下距离修正方法:基于所算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。16.根据权利要求15所述的物体识别方法，其特征在于， 还包括独立识别号码标注步骤，对由所述多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码， 并且，由所述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码及被标注的所述通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码及被标注的所述通用识别号码不一致时，在所述通用识别号码标注步骤中基于通过所述距离修正方法进行修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。17.根据权利要求10所述的物体识别方法，其特征在于， 在所述持续性判断步骤中，根据所述多个识别部中的识别出所述物体的识别部的特性，来设定所述规定范围。18.根据权利要求10所述的物体识别方法，其特征在于， 所述多个识别部包括由雷达构成的第I识别部和由摄像设备构成的第2识别部， 上一次识别出所述物体的识别部为所述第I识别部、且这一次识别出所述物体的识别部为第2识别部时，在所述持续性判断步骤中扩大所述规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另外，上一次识别出所述物体的识别部为所述第2识别部、且这一次识别出所述物体的识别部为所述第I识别部时，在所述持续性判断步骤中扩大所述规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。
【专利摘要】本发明提供一种物体识别装置以及物体识别方法。物体识别装置具有多个物体识别部、其持续地对存在于自车辆周围的物体进行识别，即使在上一次和这一次分别由不同的识别部识别出物体时，也能够持续地识别出该物体。在该物体识别装置中，以由多个识别部(第1、第2识别部)中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当规定范围内存在由所述多个识别部中的与上一次识别出所述物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体时(步骤S22或S34:是)，所述持续性判断部将上一次识别出的物体与这一次识别出的物体识别为同一物体，从而作出持续识别出了所述物体的判断(步骤S24或S36)。
【IPC分类】B60R16/02
【公开号】CN105083161
【申请号】CN201510226519
【发明人】水谷克也
【申请人】本田技研工业株式会社
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年5月6日
【公告号】DE102015208599A1, US20150324652