下一次进行处理时，例如，即便是由拍摄装置36识别出物体100a，将其作为摄像头目标物体而对其标注新的摄像头ID，也有可能无法使实为物体10a的上一次存储的毫米波目标物体(毫米波ID为4)与这一次存储的摄像头目标物体相关联。
[0094]与此相对，在本实施例中，除对由至少一个识别部识别出一次的物体(100a、102a、104a)标注现有技术中的毫米波ID和摄像头ID外，还对其标注通用识别号码(GID)，从而能够在多个识别部中对物体进行统一管理。
[0095]更具体而言，如图4所示，无论物体是由哪个识别部识别出的，例如，均对物体10a标注GID，其GID为0，对物体102a标注GID，该GID为1，对物体104a标注GID，该GID为2。
[0096]结果使得，在本实施例中，在下一次的处理中仅由拍摄装置36识别出物体100a，将其作为摄像头目标物体对其标注新的摄像头ID的情况下，也能够利用通用识别号码(GID为O)对物体10a进行统一管理，从而能够判断出持续识别出了物体100a。
[0097]图5是用于说明通用识别号码(GID)标注处理的图，具体而言，图5是用于说明为了适当地标注通用识别号码(GID)而进行的处理的图。图6是图5所示的处理的流程图。
[0098]如上所述，在本实施例中，除按照各识别部(雷达装置34、拍摄装置36)对物体标注的独立ID(毫米波ID、摄像头ID)之外，还对物体标注通用识别号码(GID)。然而，由于存在于自车辆10前方的物体的识别状况，可能会出现独立ID(毫米波ID、摄像头ID)的同一性(是否为同一号码)和通用识别号码(GID)的同一性相互不一致的情况，即，可能会出现对物体标注了错误的识别号码的情况。
[0099]具体而言，基于各识别部(雷达装置34、摄像装置36)的识别结果分别对所识别出的物体标注独立ID (毫米波ID、摄像头ID)。因此，由同一识别部持续识别出物体时，一直对该物体标注同一独立ID。另外，当由任意一个识别部识别出物体时，对该物体标注通用识别号码(GID)，原则上，基于上一次识别出的物体的位置以及其移动速度和移动方向等，对是否对该物体标注同一通用识别号码进行判断。因此，根据自车辆10周围环境的不同，有可能会出现独立ID的同一性和通用识别号码(GID)的同一性在中途变为相互不一致的情况。
[0100]例如，如图5所示，上一次(N-1时刻)仅由雷达装置34识别出前方车辆100b(N 1}之后，这一次(N时刻)同样由雷达装置34识别出多个前方车辆10bw、102b(N)。
[0101]在该情况下，E⑶40基于雷达装置34的识别结果，对这一次识别出的前方车辆10bw标注与上一次识别出的前方车辆100b {N 1}相同的独立ID(毫米波ID)(例如，毫米波ID 为 3)。
[0102]另外，E⑶40基于对上一次识别出的前方车辆100b(N 1}的位置与这一次识别出的前方车辆10bw、102b{N)的位置分别进行比较的比较结果，对距离上一次识别出的前方车辆100b(N 1}的位置较近的前方车辆102b (?标注同一通用识别号码(GID)(与前方车辆100b{N 1}相同的GID，例如，GID为I)，对前方车辆10b (?标注新的GID(例如，GID为2)。
[0103]结果，尽管已经对上一次识别出的前方车辆100b(N 1}和这一次识别出的前方车辆10bw标注了同一独立ID (毫米波ID)(例如，毫米波ID为3)，但对上一次识别出的前方车辆100b(N 1}和这一次识别出的前方车辆100b (N)标注了不同的通用识别号码(GID)(例如，前方车辆100b(N D的GID为I，前方车辆10b⑶的GID为2)。
[0104]尤其是，当前方车辆10b与设置于道路上的标识(牌匾)、电线杆及树木等的距离较近时尤其容易发生该现象。因而，在本发明的实施例中，基于图6所示处理，能够对GID进行适当修正(变更)。
[0105]下面对此进行说明。在步骤SlOO中，E⑶40获取(数据采样)雷达装置34和拍摄装置36的识别结果。接下来，进入步骤S102，基于在步骤SlOO中得到的识别结果，对识别出的物体分别标注独立ID(毫米波ID、摄像头ID)。
[0106]之后，进入步骤S104，对识别出的物体标注GID。另外，如上所述，在该时刻的GID标注处理中，基于上一次的处理过程中识别出的物体的位置及其移动速度和移动方向等，对被判断为与上一次识别出的物体之间的距离最近的物体标注与上一次识别出的物体相同的GID，并且，对除此之外的物体标注新的GID。
[0107]接下来，进入步骤S106，对上一次在步骤S102中对识别出的物体标注的独立ID与这一次在步骤S102中对识别出的物体标注的独立ID是否为同一 ID进行判断。如上所述，由同一识别部(雷达装置34，拍摄装置36)持续地识别出同一物体时，独立ID不会在中途发生变更。因此，由至少一个识别部持续识别出物体时，步骤S106中的判断结果为“是”，之后进入步骤S108。
[0108]在步骤S108中，针对S106中被作为判断对象的物体，对上一次和这一次在步骤S104中对其标注的GID是否不相同(非同一 GID)进行判断。步骤S108中判断结果为“否”时，该物体上一次和这一次被标注的GID是同一 ID，不需要对GID进行修正(变更)，因而不进行之后的处理，该流程结束。
[0109]另外，步骤S108中判断结果为“是”时，即，该物体上一次被标注的GID和这一次被标注的GID不相同，准确而言，能够判定被标注同一独立ID的物体在上一次和这一次被标注了不同的GID时，进入步骤S110。
[0110]在步骤SllO中，对步骤S104中标注的GID进行变更。具体而言，由于实施步骤SllO的处理是以该物体上一次和这一次被标注的独立ID是同一独立ID为前提的，因而基于独立ID来将GID变更为与上一次相同的号码，之后该流程结束。
[0111]下面，以图5所示情况为例对上述处理进行说明。如上所述，E⑶40对这一次识别出的前方车辆10bw、102b w中距离上一次识别出的前方车辆100b {N 1}的位置较近的前方车辆102bw标注与前方车辆100b {N 1}相同的GID (GID为I)。
[0112]另外，由于雷达装置34持续识别出了前方车辆100b，因而对上一次识别出的前方车辆100b(N 1}和这一次识别出的前方车辆100b (N)标注同一独立ID(毫米波ID)(毫米波ID为3)，而对前方车辆102b(N)标注另外的毫米波ID，该毫米波ID为I。
[0113]在该情况下，通过针对上一次识别出的前方车辆100b(N 1}和这一次识别出的前方车辆10bw进行图6所示的处理，能够对这一次识别出的前方车辆10b _被标注的GID号码(GID为2)进行变更，将其变更为上一次识别出的前方车辆100b(N 1}被标注的号码(GID为I)。
[0114]如上所述，在本实施例中，上一次和这一次对同一物体标注的GID不同时，能够基于独立ID对GID进行适当变更(重新标注)。结果，能够更加准确地持续识别出该物体。
[0115]图7是图6所示处理的变形例的流程图。
[0116]在图7所示的变形例中，尽管本来是不同的物体，却作为上一次识别出的物体和这一次识别出的物体被标注了同一 GID时，能够适当地对GID进行变更。
[0117]下面对该变形例进行说明。在步骤S200?S204中，进行与图6中的步骤SlOO?S104相同的处理。S卩，以图5所示情况为例，对上一次识别出的前方车辆100b(N 1}标注毫米波ID、GID，该毫米波ID为3、该GID为I，对这一次识别出的前方车辆10bw、102b标注毫米波ID、GID，该前方车辆10bw的毫米波ID为3、GID为2，该前方车辆102b (N)的毫米波ID为1、GID为I。
[0118]接下来，进入步骤S206，对这一次识别出的物体上一次和这一次在步骤S204中被标注的GID是否为同一 GID进行判断。步骤S206中判断结果为“是”时，进入步骤S208，对是否准确地对同一物体标注了同一 GID进行判断。具体而言，对于被标注了同一 GID的物体在上一次被识别出的时刻的速度与在这一次被识别出的时刻的速度之间的速度差是否在规定值以上进行判断，换言之，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度是否在指定值以上进行判断。
[0119]步骤S208中判断结果为“否”时，上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体的可能性较高，因而在该时刻不对GID进行变更，而结束该流程。另外，步骤S208中判断结果为“是”时，能够判定上一次识别出的物体和这一次识别出的物体是不同物体，因而进入步骤S210，对这一次识别出的物体标注与在步骤S204中被标注的GID不同的GID，之后该流程结束。
[0120]另外，步骤S206中判断结果为“否”时，S卩，上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注不同的GID时，不会发生上述的本变形例中的问题，因而在该时刻不对GID进行变更，结束该流程。
[0121]此外，在步骤S210中，基于上一次识别出的物体的位置和其移动速度与移动方向等，对与上一次识别出的物体之间的距离其次较近的物体标注与上一次识别出的物体相同的GID。或者，也可以对例如以完全随机的形式提取出的物体标注与上一次识别出的物体相同的GID，通过重复进行上述处理来适当地标注GID。
[0122]另外，在上述实施例中，在步骤S208中，基于上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，对在步骤S204中标注的GID是否适当进行判断，其实也可以基于自车辆10与识别出的物体之间的相对速度的差值，对标注的GID是否适当进行判断，以此来代替上述基于相对速度的判断。
[0123]S卩，可以对自车辆10与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆10与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值是否在规定值以上进行判断，判断为该差值在规定值以上时，在步骤S210中对GID进行变更。
[0124]以图5所示的情况为例对图7所示的处理进行说明。在图5所示的例子中，尽管这一次识别出的前方车辆10bw、102b w中，前方车辆102b (N)与上一次识别出的前方车辆100b{N 1}实际上是不同的物体，但是却对这二者标注了同一 GID (GID为I)。
[0125]在该情况下，ECU40分别算出(检测出)上一次识别出的前方车辆100b(N 的速度和这一次识别出的前方车辆102bw的速度，对这二者的速度差(相对速度)是否在指定值以上进行判断(S208)。
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