这部分的说明。
[0061]另外，对自车辆10周围存在的物体进行识别的识别方法并不限于上述例子，例如也可以利用来自车辆10所行驶的道路上设置的基础设施以及步行者等的信息来进行识别，此处省略关于这些的详细说明。
[0062]图2是用于说明由ECU40实施的持续性判断处理的图，更详细而言，图2是用于说明对自车辆10的行进方向上存在的物体进行持续识别的处理的图。图3是表示该持续性判断处理的流程图。
[0063]图2中(a)表示在N-1时刻(上一次)的物体识别(检测)状态。如图所示，对于自车辆10的行进方向上存在的物体(前方车辆)100(N 1}、102(n 1}，在上一次，前方车辆100{N 1}仅被雷达装置34识别出来，前方车辆102 {N 1}仅被拍摄装置36识别出来，分别被作为毫米波目标物体和摄像头目标物体存储到ECU40。另外，在本说明书中，“上一次(N-1时刻)”、“这一次(N时刻)”指由E⑶40连续实施的处理(程序)上一次被实施的时刻和这一次被实施的时刻。另外，前方车辆的标号的下标(N D、(N)等文字表不物体被识别出来的时刻。
[0064]图2中(b)表示N时刻(这一次)的物体识别状态。如图所示，在这一次，前方车辆10w、102w均仅被拍摄装置36识别出来，分别被作为摄像头目标物体存储起来。
[0065]如上所述，在该情况下，在现有技术中，无法持续识别出前方车辆100。S卩，前方车辆100上一次和这一次分别被不同的识别部(雷达装置34、拍摄装置36)识别出来，上一时刻仅被作为毫米波目标物体存储起来，而在这一时刻仅被作为摄像头目标物体存储起来，因而在现有技术中，E⑶40无法判断出前方车辆100上一次和这一次持续存在于自车辆10的行进方向上的前方。
[0066]本发明是鉴于上述问题而提出的，在本实施例中，即便是上一次和这一次由不同的识别部识别出了物体，也能够判断出前方车辆100持续存在于自车辆10的行进方向上的前方。
[0067]另外，由于前方车辆102上一次和这一次均被拍摄装置36识别出来，作为摄像头目标物体存储于E⑶40，因而在现有技术中，E⑶40也能够判断出前方车辆102上一次和这一次持续存在于自车辆10的行进方向上的前方。
[0068]图3是用于说明对上述前方车辆100、102进行的持续性判断处理的图。在步骤SlO中，ECU40取得由雷达装置34和拍摄装置36获取到的数据(数据采样)。另外，在图3及后述的图6、7中，S表示由E⑶40实施的处理步骤。
[0069]接下来，进入步骤S12，对这一次的处理过程(周期)中是否在自车辆10的行进方向上的前方检测(识别)出了物体(前方车辆100、102及牌匾等)进行判断。在步骤S12中判断结果为“否”时，S卩，判断为自车辆10的前方不存在物体时，不进行之后的处理，而在步骤S12中判断结果为“是”时，进入步骤S14。
[0070]在步骤S14中，对上一次的处理过程中是否在自车辆10前方检测(识别)出了物体进行判断。步骤S14中判断结果为“否”时，进入步骤S16，对这一次识别出的物体标注新的识别号码(ID。后面会进行说明)，之后该流程结束。另外，步骤S14中判断结果为“是”时，进入步骤S18。
[0071]在步骤S18中，对上一次的处理过程中雷达装置34(第I识别部)和拍摄装置36(第2识别部)是否均识别出了存在于自车辆10前方的物体进行判断。步骤S18中判断结果为“是”时，进入步骤S20，基于现有技术中的控制处理对识别出的物体的持续性进行判断。S卩，步骤S18中判断结果为“是”时，雷达装置34和拍摄装置36中的至少任意一方在上一次和这一次的处理过程中连续地识别出了存在于自车辆10前方的物体。因此，即使在现有技术中的控制处理中，ECU40也不会跟丢存在于自车辆10前方的物体，能够准确地对其持续性进行判断。
[0072]另外，步骤S18中判断结果为“否”时，进入步骤S22，对这一次的处理过程中雷达装置34 (第I识别部)和拍摄装置36 (第2识别部)是否均识别出了存在于自车辆10前方的物体进行判断。步骤S22中判断结果为“是”时，雷达装置34和拍摄装置36中的至少任意一方在上一次和这一次的处理过程中连续地识别出了存在于自车辆10前方的物体。因此，步骤S22中判断结果为“是”时，进入步骤S20，基于现有技术中的控制处理对识别出的物体的持续性进行判断。
[0073]另外，步骤S22中判断结果为“否”时，进入步骤S24，对这一次是否仅由雷达装置34(第I识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体进行判断。步骤S24中判断结果为“否”时，即，判断为仅由拍摄装置36(第2识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体时，进入步骤S26。
[0074]在步骤S26中，对上一次的处理过程中是否也由拍摄装置36 (第2识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体进行判断。步骤S26中判断结果为“是”时，进入步骤S20，基于现有技术中的控制处理来对物体的持续性进行判断。即，步骤S26中判断结果为“是”时，至少拍摄装置36在上一次和这一次的处理过程中连续地识别出了存在于自车辆10前方的物体。因此，即使在现有技术中的控制处理中，ECU40也不会跟丢存在于自车辆10前方的物体，能够准确地对其持续性进行判断。
[0075]另外，步骤S26中判断结果为“否”时，进入步骤S28，即，判断为如下结果时进入步骤S28:上一次仅由雷达装置34(第I识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体，而这一次却不是由雷达装置34而是仅由拍摄装置36(第2识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体。
[0076]在步骤S28中，对规定范围内是否存在这一次仅由拍摄装置36识别出的物体进行判断，该规定范围以上一次仅由雷达装置34识别出的物体的位置为基准。另外，该规定范围设定为，能够判断出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体的范围。
[0077]因此，步骤S28中判断结果为“是”时，进入步骤S30，作出如下判断(认定):上一次仅由雷达装置34识别出的物体与这一次仅由拍摄装置36识别出的物体为同一物体。换言之，在步骤S30中判断为，存在于自车辆10前方的物体在上一次和这一次的处理过程中持续地被识别出来。之后该流程结束。
[0078]另外，步骤S28中判断结果为“否”时，即，判断为这一次由拍摄装置36识别出的物体与上一次识别出的物体为不同物体时，进入步骤S16，对这一次识别出的物体标注新的识别号码(ID)，之后该流程结束。
[0079]另外，在本说明书中，“未识别出物体”的意思并不是自车辆10前方不存在任何物体，而是指一定范围内不存在物体，该一定范围是基于雷达装置34或拍摄装置36的处理能力而设定的能够稳定地识别出(检测出)物体的范围。
[0080]另外，步骤S24中判断结果为“是”时，即，能够判定这一次仅由雷达装置34识别出了存在于自车辆10前方的物体时，进入步骤S32。
[0081 ] 在步骤S32中，对前一次的处理过程中是否也由雷达装置34 (第I识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体进行判断。步骤S32中判断结果为“是”时，进入步骤S34，基于现有技术中的控制处理来对物体的持续性进行判断。即，步骤S32中判断结果为“是”时，至少雷达装置34在上一次和这一次的处理过程中连续地识别出了存在于自车辆10前方的物体。因此，在现有技术的控制处理中，ECU40也不会跟丢存在于自车辆10前方的物体，能够准确地对其持续性进行判断。
[0082]另外，步骤S32中判断结果为“否”时，进入步骤S36，即，判断为如下结果时进入步骤S36:上一次仅由拍摄装置36(第2识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体，而这一次却仅由雷达装置34(第I识别部)识别出了存在于自车辆10前方的物体。
[0083]在步骤S36中，对规定范围内是否存在这一次仅由雷达装置34识别出的物体进行判断，此处的规定范围以上一次仅由拍摄装置36识别出的物体的位置为基准。另外，步骤S36中的规定范围可以与步骤S28中的规定范围相同，或者如后述那样设定为不同的范围。
[0084]步骤S36中判断结果为“是”时，进入步骤S38，作出如下判断(认定):上一次仅由拍摄装置36识别出的物体与这一次仅由雷达装置34识别出的物体为同一物体。换言之，在步骤S36中判断为，存在于自车辆10前方的物体在上一次和这一次的处理过程中持续地被识别出来。之后该流程结束。
[0085]另外，步骤S36中判断结果为“否”时，即，判断为这一次由雷达装置34识别出的物体与上一次识别出的物体为不同物体时，进入步骤S40，对这一次识别出的物体标注新的识别号码(ID)，之后该流程结束。
[0086]如上所述，在本实施例中，以上一次由多个识别部(雷达装置34(第I识别部)、拍摄装置36 (第2识别部))中的任意一个识别出的物体的位置为基准设定规定范围，当判断出该规定范围内存在这一次由与上一次识别出物体的识别部不同的识别部识别出的物体时，认定上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体，从而判断为持续地识别出了该物体。
[0087]另外，在本实施例中，为了更加准确地对物体是否被持续识别出来进行判断，在由多个识别部(更具体而言，第1、第2识别部)中的至少一个识别部识别出物体时，对识别出的该物体标注多个识别部共同使用的通用识别号码(GID)。
[0088]图4是用于说明通用识别号码(GID)标注处理的图。
[0089]下面，以自车辆10的行进方向上的前方存在物体10a (前方车辆)、102a (前方车辆)、104a(人)的情况为例进行说明。
[0090]如图4所示，物体10a存在于能够被雷达装置34的雷达34a发射的毫米波检测到的毫米波检测区域内，却不存在于能够被拍摄装置36的摄像头36a检测到的摄像头检测区域内。因此，物体10a作为毫米波目标物体，例如被标注毫米波ID (独立识别号码。独立ID)，该毫米波ID为4，而不会作为摄像头目标物体被标注摄像头ID (独立识别号码。独立 ID)。
[0091]另外，物体102a存在于摄像头检测区域内，却不存在于毫米波检测区域内。因此，物体102a例如作为摄像头目标物体被标注摄像头ID，该摄像头ID为5，而不会作为毫米波目标物体被标注毫米波ID。
[0092]另外，物体104a由于既存在于毫米波检测区域内又存在于摄像头检测区域内，因而例如既作为毫米波目标物体被标注毫米波ID，该毫米波ID为2，又作为摄像头目标物体被标注摄像头ID，该摄像头ID为I。
[0093]在现有技术中，没有将毫米波目标物体和摄像头目标物体共同管理。因此，在