此，除上述效果外，还能够在多个识别部中统一管理识别出的物体，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0027]在技术方案3中，物体识别装置构成为:对由多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的通用识别号码为不同号码时，对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码进行变更。因此，除上述效果外，即使上一次和这一次对同一物体标注了不同的通用识别号码时，也能够基于独立识别号码对通用识别号码进行变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0028]在技术方案4中，物体识别装置构成为:上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码进行变更。因此，除上述效果外，还能够对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码是否合适进行判断，并且，判断为标注的通用识别号码不合适时，能够对通用识别号码进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0029]在第5技术方案中，物体识别装置构成为:上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的相对速度之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码进行变更。因此，与上述同样，能够对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码是否合适进行判断，并且，判断为标注的通用识别号码不合适时，能够对通用识别号码进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0030]在第6技术方案中，物体识别装置构成为:算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且基于算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。因此，除上述效果外，还能够对这一次识别出的物体标注适当的通用识别号码，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0031]在第7技术方案中，物体识别装置构成为:对由多个识别部识别出的物体分别标注独立识别号码，并且，由上述多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的独立识别号码及被标注的通用识别号码不一致时，基于修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码进行变更。因此，除上述效果外，还能够对这一次识别出的物体被标注的通用识别号码是否合适进行判断，并且，判断为标注的通用识别号码不合适时，能够对通用识别号码进行适当变更(重新标注)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0032]在第8技术方案中，物体识别装置构成为:根据多个识别部中的识别出物体的识别部的特性，来设定规定范围。因此，除上述效果外，即使在上一次识别出物体的识别部与这一次识别出物体的识别部不同时，也能够对作为物体同一"性判断基准的范围(规定范围)进行适当设定(修正)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0033]在第9技术方案中，物体识别装置构成为:多个识别部包括由雷达构成的第I识别部和由摄像设备构成的第2识别部，上一次识别出物体的识别部为上述第I识别部、且这一次识别出物体的识别部为第2识别部时，扩大规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另夕卜，上一次识别出物体的识别部为上述第2识别部、且这一次识别出物体的识别部为上述第I识别部时，扩大规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。因此，除上述效果外，即使在上一次识别出物体的识别部与这一次识别出物体的识别部不同时，也能够根据识别部的特性，对作为物体同一性判断基准的范围(规定范围)进行适当设定(修正)，从而能够更加准确地持续识别出该物体。
[0034]在本发明的第10技术方案中，一种物体识别方法，其包括:物体识别步骤，多个识别部周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别；持续性判断步骤，对由多个识别部识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，以由多个识别部中的任意一个识别部上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当规定范围内存在由多个识别部中的与上一次识别出物体的识别部不同的识别部这一次识别出的物体时，在该持续性判定步骤中认定上一次识别出的物体与这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了该物体的判断。因此，即使在上一次和这一次分别仅由不同的识别部识别出物体时，也能够认定上一次由多个识别部中的一个识别部识别出的物体与这一次由另一个识别部识别出的物体为同一物体，从而能够持续地识别出该物体。
【附图说明】
[0035]图1为表示本发明的第I实施例所涉及的物体识别装置的整体结构的示意图。
[0036]图2是用于说明由图1所示的物体识别装置实施的持续性判断处理的图。
[0037]图3是图2所示的由物体识别装置实施的持续性判断处理的流程图。
[0038]图4是用于说明由图1所示的物体识别装置实施的通用识别号码标注处理的图。
[0039]图5是用于说明由图1所示的物体识别装置实施的通用识别号码标注处理的图。
[0040]图6是由图4、图5所示的物体识别装置实施的通用识别号码标注处理的流程图。
[0041]图7与图6同样，是由图5所示的物体识别装置实施的通用识别号码标注处理的流程图。
[0042]图8是用于说明扩大规定范围的处理的图，该规定范围在物体识别装置识别物体时使用。
[0043]图9是由本发明的第2实施例所涉及的物体识别装置实施的通用识别号码标注处理的流程图。
[0044]【附图标记说明】
[0045]10:自车辆；26:电动机；28:液压制动机构；30:警报装置；34:雷达装置(第I识别部)；34a:雷达;36:拍摄装置(第2识别部);36a:摄像头;40:ECU(物体识别装置);42:行驶控制单元。
【具体实施方式】
[0046]下面，参照附图对本发明所涉及的物体识别装置的实施方式进行说明。
[0047]【实施例1】
[0048]图1是表示本发明的第I实施例所涉及的物体识别装置的整体结构的示意图。
[0049]图1中，标记10表示车辆(自车辆)，在车辆10的前部安装有引擎(内燃机，图1中用“ENG”表示)12。引擎12的输出的动力被变速机(图1中用“T/Μ”表示)14适当变速后传递给车轮16，从而使自车辆10行驶。
[0050]自车辆10的驾驶席处设有方向盘20，该方向盘20附近设有转向角传感器22，并且还设有扭矩传感器24，其中，转向角传感器22输出与通过方向盘20输入的转向角度相对应的信号，扭矩传感器24输出与通过方向盘20的转向操作而输入的转向力(转向扭矩)的方向和大小相对应的信号。
[0051]前轮附近设有电动机26，该电动机26用于协助(辅助)驾驶者的转向操作。SP，电动机26配置在使前车轮转向的机构中的齿条上，其中，该机构将由转向轴等传递过来的方向盘20的转动运动经由小齿轮(未图示)转换为齿条的往复运动，通过连杆(未图示)使前轮转向。
[0052]车辆10具有液压制动机构(图1中用“BRK”表示)28，其相应于驾驶者通过配置于自车辆10的驾驶席地板处的制动踏板(未图示)输入的制动操作，对各车轮16施加制动力(减速力)。另外，自车辆10的驾驶席处设有警报装置30，该警报装置30由音频扬声器和指示器等构成，通过声音和视觉向驾驶者发出警报。
[0053]各车轮16附近分别设有车速传感器32，该车速传感器32每隔各车轮的规定转动角度输出脉冲信号，该脉冲信号与自车辆10的车速V的值相对应。
[0054]在车辆10的前部等适当位置设有雷达装置(第I检测部)34。当车辆10在道路上行驶时，雷达装置34利用配置于车辆10的车身前部的车头部等处的雷达34a沿车辆10的行进方向发射毫米波等电磁波，并且，对被道路上的存在于该行进方向上的物体(前方车辆(先行车辆)等障碍物)反射回来的反射波进行接收及处理，从而检测出该物体。
[0055]所接收到的被物体反射回来的反射波被输出给雷达输出处理部34b，该雷达输出处理部34b由微型计算机构成。在雷达输出处理部34b中，对从发射毫米波至接收到反射波为止的时间进行测定，算出与其他车辆之间的相对距离，并进一步通过对该相对距离进行微分处理来求出相对于该物体的相对速度。另外，通过根据反射波的入射方向来检测出该物体所处的方位，得到该物体的位置信息和速度信息等。
[0056]另外，自车辆10具有拍摄装置(第2检测部)36。拍摄装置36由摄像头36a (单眼摄像头。摄像设备)和图像处理部36b构成，其中，摄像头36a由CXD摄像头或者C-MOS摄像头等构成。摄像头36a至少对自车辆10的前方进行拍摄，图像处理部36b对摄像头36a拍摄得到的图像进行滤波处理或者二值化处理等已知的图像处理，生成图像数据，从而与雷达装置同样，得到存在于自车辆10的行进方向上的物体的位置信息和速度信息等。
[0057]由雷达装置34和拍摄装置36获取到的物体的信息被发送给E⑶(电子控制单元。物体识别装置)40。另外，上述传感器群(转向角传感器22、扭矩传感器24、车速传感器32)的输出(信号)也被发送给E⑶40。此外，E⑶40由微型计算机构成，该微型计算机由CPU、RAM、ROM、输入输出电路等构成，但对此并未图示。
[0058]ECU40基于由雷达装置34得到的物体信息与由拍摄装置36得到的物体信息，对所识别出的物体的持续性(该物体是否被持续识别出来)进行判断。更具体而言，基于由雷达装置34和拍摄装置36连续得到的物体的识别信息，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体是否为同一物体进行判断(认定)，从而对该物体是否被持续识别出来进行判断。
[0059]行驶控制单元42接收来自ECU40的信号，进行如下已知的行驶辅助控制:对由驾驶者进行的方向盘20的转向操作进行辅助(协助转向控制)、避免与雷达装置34和拍摄装置36所识别出的物体发生碰撞的协助避免碰撞控制、或者追随前方车辆的追随行驶控制。另外，不言而喻，在上述协助避免碰撞控制中，除包括对方向盘20的转向操作、引擎12和变速机14的动作进行的控制外，还可以包括通过液压制动机构28进行的制动控制以及加速控制等。
[0060]而且，自车辆10上安装有导航单元44。另外，E⑶40除基于来自雷达装置34和拍摄装置36的信息外，还可以基于通过导航单元44得到的信息来获取存在于自车辆10的行进方向上的物体的位置信息和速度信息，但在后面的说明中省略了关于