器并且所述电子存储装置中存储有指令；
[0266]其中，所述处理器被配置成访问所述存储装置，并且执行所述存储装置中存储的所述指令，使得所述系统能够进行操作以:
[0267]开始所述运动控制并且将所述滑移的值自动地保持在所述预定范围内。
[0268]42.根据段落41所述的控制系统，其中，所述处理器包括用于接收表示所述车辆正在上面行进的所述行驶表面的一个或更多个特征的电信号的输入端，并且其中
[0269]所述处理器被配置成根据表示所述行驶表面的所述一个或更多个特征的所述信号来确定所述滑移的值。
[0270]43.根据段落41所述的控制系统，其中，所述处理器还包括用于接收表示所述车辆的速度的电信号的输入端，并且其中
[0271]所述处理器被配置成根据取决于表示所述车辆的速度的所述信号的所述滑移的值来确定要保持的所述滑移的值。
[0272]44.根据段落43所述的控制系统，其中，所保持的所述滑移的值随着增大车辆速度而减小。
[0273]45.根据段落44所述的控制系统，其中，所述处理器还包括用于接收表示所述车辆的发动机速度的电信号的输入端，并且其中
[0274]所述处理器被配置成:自动地将表示所述车辆的发动机速度的所述信号与表示所述车辆的速度的所述信号进行比较，以及当所述车辆速度接近与所述发动机速度对应的速度时，减小所述保持的滑移的值。
[0275]46.根据段落39所述的系统，所述系统能够进行操作以通过命令车辆驾驶员改变控制输入来命令施加驱动转矩，从而允许形成足够的驱动转矩以从静置开始运动。
[0276]47.根据段落46所述的系统，所述系统能够进行操作以经由车辆HMI来指示所述车辆驾驶员改变所述控制输入。
[0277]48.根据段落39所述的系统，所述系统能够进行操作以直接命令施加驱动转矩。
[0278]49.一种用于在行驶表面上开动车辆并且保持所述车辆在所述行驶表面上的运动的控制系统，所述系统能够进行操作以通过下述操作来开始运动控制:对一个或更多个车轮施加制动转矩和驱动转矩，使得所述车辆保持静止；以及随后在继续对所述一个或更多个车轮施加制动转矩的同时从静置开始运动，所述系统还被配置成:
[0279]自动地确定将一个或更多个车辆车轮在所述行驶表面上的滑移的值保持在预定范围内所需的所需驾驶员控制输入，以及
[0280]向所述车辆驾驶员发出对所述车辆的所述所需控制输入的指示以保持所述滑移。
[0281]50.根据段落49所述的控制系统，包括:
[0282]电子处理器；以及
[0283]电子存储装置，所述电子存储装置电耦接至所述电子处理器并且所述电子存储装置中存储有指令，
[0284]其中，所述处理器被配置成访问所述存储装置，并且执行所述存储装置中存储的所述指令，使得所述系统能够进行操作以:
[0285]自动地确定所述所需驾驶员控制输入并且向所述驾驶员发出所述指示。
[0286]51.一种包括根据段落39所述的系统的车辆。
[0287]贯穿本说明书的描述和权利要求，词语“包括(comprise) ”和“包含(contain) ”以及词语的变型，例如“包括(comprising) ”和“包括(comprises) ”，意指“包括但不限于”，并且不意在(并且不)排除其他部分、添加物、组成部件、整体或步骤。
[0288]贯穿本说明书的描述和权利要求，除非上下文另有要求，否则单数涵盖复数。特别地，在使用不定冠词的情况下，除非上下文另有要求，否则说明书应被理解为考虑复数以及单数。
[0289]结合本发明的特定方面、实施方式或示例描述的特征、整体、特性、混合物、化学根或族应被理解为适用于本文中所描述的任何其他方面、实施方式或示例。
【主权项】
1.一种在行驶表面上开动车辆并且保持所述车辆在所述行驶表面上的运动的方法，所述方法包括: 命令对一个或更多个车轮施加制动转矩和驱动转矩，使得所述车辆保持静止； 随后在继续对所述一个或更多个车轮施加制动转矩的同时从静置开始运动， 其中，所述方法还包括:自动地保持一个或更多个车辆车轮在所述行驶表面上的滑移，其中所保持的滑移的值在预定范围内。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述行驶表面的一个或更多个特征来确定所保持的滑移的值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所保持的滑移的值还取决于所述车辆的速度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所保持的滑移的值随着增大车辆速度而减小。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，随着所述车辆速度接近与电动机速度对应的速度，自动减小所保持的滑移的值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述滑移被保持在5%至20%的范围内。7.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:一旦所述车辆在所述行驶表面上的速度超过规定值，则自动地终止运动控制。8.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:一旦经过了规定时间段，则自动地终止运动控制。9.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:一旦所述车辆与所述行驶表面之间的表面摩擦系数的值超过规定值，则自动地终止运动控制。10.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:根据用户能够操作的运动控制输入装置的状态开始运动控制。11.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:根据所述行驶表面的一个或更多个特征自动地开始运动控制。12.根据权利要求11所述的方法，包括:根据一个或更多个车轮与所述行驶表面之间的表面摩擦系数的值自动地开始运动控制。13.根据权利要求12所述的方法，包括:根据从下述项中选择的至少一个估计表面摩擦系数的当前值:有关自所述车辆的最近移动起是否发生降水的确定；以及自所述车辆的最近移动起得到的环境温度的一个或更多个测量值。14.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:由所述驾驶员选择所述车辆的工况。15.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:自动地选择所述车辆的工况。16.根据权利要求14或15所述的方法，其中，所述工况与一个或更多个车辆子系统的规定配置对应。17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，包括:在选择规定车辆工况时自动地开始所述运动控制。18.根据权利要求14至17中任一项所述的方法，包括根据所述车辆的工况来确定最大允许滑移，所述方法包括将滑移限制为所述最大允许值。19.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:将所述车辆的正向加速度限制为小于 1.5m/sec2。20.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，当实际车辆速度大于瞬时发动机速度处的理论车辆速度的90%时，停止所述运动控制。21.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:将传动速度与非从动轮的速度进行比较以确定滑移。22.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:将传动速度与地面速度进行比较以确定滑移。23.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:使用从动轮的转矩反作用力矩来确定滑移。24.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，开始运动控制包括:管理在继续施加制动转矩的同时施加至一个或更多个车轮的净转矩以对所述车辆进行加速。25.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:根据车辆的前部与后部之间的车辆重量的分布来选择施加至给定轮轴的车轮的制动转矩的量。26.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括:向所述车辆驾驶员建议对所述车辆的所需控制输入。27.根据权利要求26所述的方法，包括:建议驾驶员以规定量致动加速器控制，从而使得能够对所述一个或更多个车轮施加足够的驱动转矩以开始运动控制。28.根据权利要求27所述的方法，包括:命令施加驱动转矩直至与所述加速器控制的瞬时位置对应的量。29.根据权利要求27或28所述的方法，包括:借助于制动系统和/或动力总成转矩减小系统来对驱动转矩过量进行补偿。30.一种保持车辆在低摩擦力行驶表面上的运动的方法，所述方法包括:检测所述车辆的牵引力的损失；实现对一个或更多个车辆车轮施加制动转矩和驱动转矩的策略；确定将一个或更多个车轮在所述行驶表面上的滑移保持在预定范围内所需的控制输入；以及在所述策略的实现期间，向所述车辆驾驶员建议对所述车辆的所需控制输入以保持所述滑移。31.根据权利要求30所述的方法，其中，所述预定范围为5%至20%。32.根据权利要求30或31所述的方法，其中，牵引力的损失包括在任何轮胎/地面界面处大于2%的滑移。33.根据权利要求30至32中任一项所述的方法，包括通过仪表板消息、语音消息和/或警告音来向所述车辆驾驶员进行建议。34.根据权利要求30至33中任一项所述的方法，其中，对所述车辆的控制输入包括加速器踏板位置的变化。35.根据权利要求30至34中任一项所述的方法，其中，如果车轮滑移落在预定最小值以下，则自动停止所述策略。36.根据权利要求30至35中任一项所述的方法，其中，所述策略适于由所述车辆驾驶员禁用。37.根据权利要求30至36中任一项所述的方法，其中，在选择或检测到越野状况时，自动启用所述策略。38.根据权利要求30至37中任一项所述的方法，其中，在预定车辆速度以上时所述策略被禁用。39.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令在由一个或更多个电子处理器执行时，使所述一个或更多个处理器实现根据前述权利要求中任一项所述的方法。40.一种用于在行驶表面上开动车辆并且保持所述车辆在所述行驶表面上的运动的控制系统，所述系统能够进行操作以通过下述操作来开始运动控制:命令对一个或更多个车轮施加制动转矩和驱动转矩，使得所述车辆保持静止；以及随后在继续对所述一个或更多个车轮施加所述制动转矩的同时从静置开始运动，所述系统还被配置成自动地保持一个或更多个车辆车轮在所述行驶表面上的滑移的值，其中，所保持的滑移的值在预定范围内。41.根据权利要求40所述的控制系统，包括: 电子处理器；以及 电子存储装置，所述电子存储装置电耦接至所述电子处理器并且所述电子存储装置中存储有指令； 其中，所述处理器被配置成访问所述存储装置，并且执行所述存储装置中存储的所述指令，使得所述系统能够进行操作以: 开始所述运动控制并且将所述滑移的值自动地保持在所述预定范围内。42.根据权利要求41所述的控制系统，其中，所述处理器包括用于接收表示所述车辆正在上面行进的所述行驶表面的一个或更多个特征的电信号的输入端，并且其中 所述处理器被配置成根据表示所述行驶表面的所述一个或更多个特征的所述信号来确定所述滑移的值。43.根据权利要求41或42所述的控制系统，其中，所述处理器还包括用于接收表示所述车辆的速度的电信号的输入端，并且其中 所述处理器被配置成根据取决于表示所述车辆的速度的所述信号的所述滑移的值来确定要保持的所述滑移的值。44.根据权利要求43所述的控制系统，其中，所保持的所述滑移的值随着增大车辆速度而减小。45.根据权利要求44所述的控制系统，其中，所述处理器还包括用于接收表示所述车辆的发动机速度的电信号的输入端，并且其中 所述处理器被配置成:自动地将表示所述车辆的发动机速度的所述信号与表示所述车辆的速度的所述信号进行比较，以及当所述车辆速度接近与所述发动机速度对应的速度时，减小所述保持的滑移的值。46.根据权利要求39所述的系统，所述系统能够进行操作以通过命令车辆驾驶员改变控制输入来命令施加驱动转矩，从而允许形成足够的驱动转矩以从静置开始运动。47.根据权利要求46所述的系统，所述系统能够进行操作以经由车辆HMI来指示所述车辆驾驶员改变所述控制输入。48.根据权利要求39至45中任一项所述的系统，所述系统能够进行操作以直接命令施加驱动转矩。49.一种用于在行驶表面上开动车辆并且保持所述车辆在所述行驶表面上的运动的控制系统，所述系统能够进行操作以通过下述操作来开始运动控制:对一个或更多个车轮施加制动转矩和驱动转矩，使得所述车辆保持静止；以及随后在继续对所述一个或更多个车轮施加制动转矩的同时从静置开始运动，所述系统还被配置成: 自动地确定将一个或更多个车辆车轮在所述行驶表面上的滑移的值保持在预定范围内所需的所需驾驶员控制输入，以及 向所述车辆驾驶员发出对所述车辆的所述所需控制输入的指示以保持所述滑移。50.根据权利要求49所述的控制系统，包括: 电子处理器；以及 电子存储装置，所述电子存储装置电耦接至所述电子处理器并且所述电子存储装置中存储有指令， 其中，所述处理器被配置成访问所述存储装置，并且执行所述存储装置中存储的所述指令，使得所述系统能够进行操作以: 自动地确定所述所需驾驶员控制输入并且向所述驾驶员发出所述指示。51.—种包括根据权利要求39至50中任一项所述的系统的车辆。52.一种基本上如在前文中参照附图所描述的方法、系统或车辆。
【专利摘要】一种由控制系统实现的在行驶表面上开动车辆和/或保持所述车辆在行驶表面上的运动的方法，所述方法包括开始运动控制，开始运动控制包括：由控制系统命令对一个或更多个车轮施加制动转矩和驱动转矩，使得车辆保持静止；随后在继续对一个或更多个车轮施加制动转矩的同时从静置开始运动。还可以实现策略以保持在低摩擦力表面上的车辆行进。可以命令车辆驾驶员改变控制输入，例如加速器踏板位置，以便于保持行进。
【IPC分类】B60W50/08, B60W30/18, B60W10/184, B60W50/14, B60W10/06
【公开号】CN105263777
【申请号】CN201480028516
【发明人】安德鲁·费尔格雷夫, 詹姆斯·凯利
【申请人】捷豹路虎有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2014年5月16日
【公告号】EP2996918A1, US20160082972, WO2014184344A1