制动牵引力控制系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及制动牵引力控制系统及其控制方法，并且更具体地，涉及控制施加至驱动轮的制动压力的控制系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]—般来说，牵引力控制系统(TCS)是当车辆在低摩擦道路或非对称道路上启动或加速时，防止车辆的驱动轮过度滑动并由此改善车辆的加速性能和转向稳定性的有效安全设备。
[0003]TCS的示例包括控制制动压力从而控制滑动速率的制动牵引力控制系统(BTCS)。
[0004]BTCS是通过经由控制制动压力独立地控制每一个驱动轮的速度来发挥TCS性能的系统。由通过基于驱动轮的滑动速率和加速度控制左驱动轮和右驱动轮的电磁阀而生成的制动扭矩来控制驱动力。
[0005]当车辆在左侧摩擦力和右侧摩擦力的差很小或几乎没有的路面上加速时，传送至左车轮的扭矩与传送至右车轮的扭矩不完全相同，并且左车轮对路面的摩擦力与右车轮对路面的摩擦力也不完全相同。因此，可能发生左车轮和右车轮之间的旋转的差异。当所述差异达到一定级别时，应当适当控制制动力。
[0006]但是，因为两个车轮对路面的摩擦力之间的差很小，所以在左侧摩擦力和右侧摩擦力的差很小或几乎没有的路面上发生游车现象(hunting phenomenon)，在该游车现象中，即使很小量的制动力控制也容易引起相对车轮的旋转。游车现象是当车辆在左侧摩擦力和右侧摩擦力的差很小或几乎没有的路面上加速时，用于控制两个车轮之间的旋转差的制动力控制引起相对车轮的旋转导致对相对车轮的没必要的制动控制的现象。
[0007]通常，无法检测游车现象，导致车辆的加速性能和转向稳定性下降。
【发明内容】
[0008]因此，本发明的一个方面是提供一种制动牵引力控制系统(BTCS)及其控制方法，其中在BTCS控制期间可以监测控制目标车轮和相对车轮的旋转倾向以快速并准确地确定是否已经发生游车现象。
[0009]本发明的另一方面是提供一种制动牵引力控制系统及其控制方法，其中当已经发生游车现象时，可以使用适于在控制目标车轮中已经发生的游车现象的制动压力控制来较早地消除游车现象。
[0010]本发明的其它方面部分地将在下面的描述中阐述，并且部分地从描述中显而易见，或者可以通过实施本发明而了解。
[0011]根据本发明的一个方面，一种制动牵引力控制系统BTCS，该制动牵引力控制系统包括:车轮速度传感器，该车轮速度传感器设置为检测每一个车轮的车轮速度；计算单元，该计算单元设置为基于通过所述车轮速度传感器检测的每一个车轮的车轮速度计算所述车轮的旋转量；和控制单元，该控制单元设置为通过所述计算单元计算在BTCS控制期间控制目标车轮的旋转量和与所述控制目标车轮相对的非控制目标车轮的旋转量，基于计算出的所述非控制目标车轮的旋转量、以及计算出的所述控制目标车轮的旋转量和计算出的所述非控制目标车轮的旋转量之间的旋转量差确定是否已经发生游车现象，并且当已经发生所述游车现象时，减小所述控制目标车轮的制动压力。
[0012]当计算出的所述非控制目标车轮的旋转量C1大于预定的第一值TP1并且所述旋转量差的绝对值C2大于预定的第二值TP2时，所述控制单元可以确定已经发生所述游车现象。
[0013]当计算出的所述非控制目标车轮的旋转量C1大于预定的第一值TP1，并且通过从当前控制时段中的旋转量差的绝对值中减去前一控制时段中的旋转量差的绝对值而获得的差值AC2小于0时，所述控制单元可以确定已经发生所述游车现象。
[0014]当已经发生所述游车现象时，所述控制单元可以将所述控制目标车轮的所述制动压力减小至基本为0。
[0015]当在控制目标车轮的制动压力减小至基本为0之后，在下一控制时段中再一次控制控制目标车轮的制动压力时，初始制动压力量可以减小至小于前一控制时段中的初始制动压力量。
[0016]根据本发明的另一方面，一种制动牵引力控制系统(BTCS)，该制动牵引力控制系统包括:车轮速度传感器，该车轮速度传感器设置为检测每一个车轮的车轮速度；计算单元，该计算单元设置为基于通过所述车轮速度传感器检测的每一个车轮的车轮速度计算所述车轮的旋转量；和控制单元，该控制单元设置为通过所述计算单元计算在BTCS控制期间控制目标车轮的旋转量和非控制目标车轮的旋转量，并且基于计算出的所述非控制目标车轮的旋转量、以及计算出的所述控制目标车轮的旋转量和所述计算出的所述非控制目标车轮的旋转量之间的旋转量差减小所述控制目标车轮的制动压力。
[0017]当计算出的所述非控制目标车轮的旋转量C1大于预定的第一值TP1并且所述旋转量差的绝对值C2大于预定的第二值TP2时，所述控制单元可以减小所述控制目标车轮的所述制动压力。
[0018]当计算出的所述非控制目标车轮的旋转量C1大于预定的第一值TP1，并且通过从当前控制时段中的旋转量差的绝对值中减去前一控制时段中的旋转量差的绝对值而获得的差值AC2小于0时，所述控制单元可以减小所述控制目标车轮的所述制动压力。
[0019]根据本发明的又一方面，一种制动牵引力控制系统BTCS的控制方法，所述控制方法包括以下步骤:计算在BTCS控制期间控制目标车轮的旋转量；计算与所述控制目标车轮相对的非控制目标车轮的旋转量；基于所述非控制目标车轮的所述旋转量、以及所述控制目标车轮的所述旋转量和所述非控制目标车轮的所述旋转量之间的旋转量差，来确定是否已经发生游车现象；以及当已经发生所述游车现象时，减小所述控制目标车轮的制动压力。
[0020]确定是否已经发生游车现象的步骤可以包括:当计算出的所述非控制目标车轮的旋转量C1大于预定的第一值TP1，并且所述旋转量差的绝对值C2大于预定的第二值TP2时，确定已经发生所述游车现象。
[0021]确定是否已经发生游车现象的步骤可以包括:当计算出的所述非控制目标车轮的旋转量C1大于预定的第一值TP1，并且通过从当前控制时段中的旋转量差的绝对值中减去前一控制时段中的旋转量差的绝对值而获得的差值A C2小于0时，确定已经发生所述游车现象。
[0022]减小所述控制目标车轮的制动压力的步骤可以包括:将所述控制目标车轮的所述制动压力减小至基本为0。
[0023]所述控制方法还可以包括:当在所述控制目标车轮的所述制动压力减小至基本为0之后，在下一控制时段中再次控制所述控制目标车轮的制动压力时，将初始制动压力量减小至小于前一控制时段中的初始制动压力量。
[0024]减小所述控制目标车轮的制动压力的步骤可以包括:当所述非控制目标车轮的旋转量大于预定值时，减小所述控制目标车轮的初始制动压力量并且将所述控制目标车轮的制动压力减小至基本为0。
[0025]根据本发明的又一方面，一种制动牵引力控制系统BTCS的控制方法，所述控制方法包括以下步骤:计算在BTCS控制期间控制目标车轮的旋转量和非控制目标车轮的旋转量；计算在计算出的所述控制目标车轮的旋转量和计算出的所述非控制目标车轮的旋转量之间的旋转量差；以及当计算出的所述非控制目标车轮的旋转量大于预定的第一值，并且所述旋转量差的绝对值大于预定的第二值时，将所述控制目标车轮的制动压力减小至基本为0。
[0026]根据本发明的又一方面，一种制动牵引力控制系统BTCS的控制方法，所述控制方法包括以下步骤:计算在BTCS控制期间控制目标车轮的旋转量和非控制目标车轮的旋转量；计算在计算出的所述控制目标车轮的旋转量和计算出的所述非控制目标车轮的旋转量之间的旋转量差；以及当计算出的所述非控制目标车轮的旋转量大于预定的第一值，并且通过从当前控制时段中的旋转量差的绝对值中减去前一控制时段中的旋转量差的绝对值而获得的差值小于0时，将所述控制目标车轮的制动压力减小至基本为0。
【附图说明】
[0027]结合附图，从下面实施方式的描述中，本发明的这些和/或其它方面将变得更明显，并且更容易理解，在附图中:
[0028]图1是根据本发明实施方式的制动牵引力控制系统的液压回路图；
[0029]图2是根据本发明实施方式的制动牵引力控制系统的