的方向移动。
[0035]相应的，第二杆15与第三杆4的连接处，也会发生同样的过程。
[0036]由于每侧的悬挂装置通过球作用于球滑槽，使球滑槽上下摆动，2个球滑槽固定在第三杆的两端，第三杆通过支点铰接在底盘本体上，实现了底盘本体不会绕支点和支点连续转动。而且在任意特定地形，底盘本体的位置是刚性且唯一的。
[0037]实施例2:
[0038]图2是本发明实施例2的四轮机器人底盘的结构示意图，其中，各个附图标记表示含义如下；
[0039]1’是第四杆，2是第四杆上端，3’是第四杆下端，4是第三杆，5是底盘本体，6是第三杆中部，7是第五杆上端，8’是第五杆，9’是第五杆下端，10是底盘本体与第一杆铰接点，11是第一杆后端，12是第一杆，13是底盘本体与第二杆铰接点，14是第二杆后端，15是第二杆，
[0040]—种四轮机器人底盘，包括底盘本体5、第一杆12和第二杆15，第一杆12和第二杆15的两端分别安装有车轮，第一杆12的中部通过平面铰接的方式与底盘本体5连接，第二杆15的中部通过平面铰接的方式与底盘本体5连接，第三杆4通过平面铰接的方式与底盘本体5连接。
[0041]第一杆12的一端与第四杆上端2球面铰接，第四杆下端3’还与第三杆的一端球面铰接；第二杆15的一端与第五杆上端7球面铰接，第五杆下端9’还与第三杆的另一端球面铰接。因为第一杆12相对于第三杆4的位置，除了第一杆12的一端必须与第三杆4的一端有一定距离外(该距离为第四杆的长度)，即第一杆12的一端必须处于以第三杆4的一端为球心、以第四杆1’长度为半径的球面内，并无其他的约束，所以可以称呼第一杆12的一端与第三杆4的连接方式为5自由度连接。同理，也可以称呼第二杆15的一端与第三杆4的连接方式为5自由度连接。
[0042]本实施例通过2个球面铰接和一根杆的形式，将第一侧悬挂装置、第二侧悬挂装置分别与第三杆实现5自由度的连接，提高了球与铰接点球碗的接触稳定性和耐用性。
[0043]实施例3:
[0044]图3是本发明实施例3的四轮机器人底盘的结构示意图，其中，各个附图标记表示含义如下；
[0045]2是第三杆右端，4是第三杆，5是底盘本体，6是底盘本体与第三杆连接点，7是第三杆左端，10是底盘本体与第一杆连接点，11是第四杆右端，12是第一杆，13是底盘本体与第二杆连接点，14是第四杆左端，15是第二杆，16是第四杆，17是底盘本体与第四杆连接点
[0046]—种四轮机器人底盘，包括底盘本体5、第一杆12和第二杆15，第一杆12和第二杆15的两端分别安装有车轮。
[0047]第一杆12的一端与第三杆右端2球面铰接，第二杆15的前端与第三杆左端7球面铰接；第一杆12的后端与第四杆右端11球面铰接，第二杆15的后端与第四杆左端14球面铰接，第一杆12的中部、第二杆15的中部、第三杆4的中部、第四杆16的中部通过与设置于底盘本体上的转轴轴向滑动、轴向旋转安装的方式与底盘本体5连接。
[0048]例如第二杆15的前端向上移动的同时，第三杆左端7也会向上抬起，然后依次的，第三杆右端2和第一杆12前端下降，第一杆12后端和第四杆右端11上升，第四杆左端14和第二杆的后端下降。由于第二杆15前端向上抬升的同时，第二杆15前端与第二杆15中部之间的距离固定，所以第二杆15前端与第二杆15中部的水平距离缩短，所以第三杆4也被带动而向底盘本体5中心移动。同理，第一杆12、第四杆16、第二杆15也都向底盘本体5中心移动。S卩，从俯视图上看，第一杆12、第二杆15、第三杆4、第四杆16所围成的矩形也在缩小。
[0049]实施例4:
[0050]本实施例与实施例1的区别在于:实施例1中，是通过球在滑槽内的平面实现二维的移动来实现第一、二杆与第三杆的五自由度连接的，
[0051]而本实施例中，第一杆上以轴向滑动的方式设有第一球，第三杆上设有第一球滑槽，第一球在第一球滑槽内万向转动同时滑动，滑动的方向与第三杆平行；
[0052]第二杆上以轴向滑动的方式设有第二球，第三杆上设有第二球滑槽，第二球在第二球滑槽内万向转动同时滑动，滑动的方向与第三杆平行。该技术方案将实施例1中的二维的移动分解成为了球在球滑槽内的单向滑动和球在第一、二杆上的单向滑动。
[0053]尽管上面结合附图对本发明的优选实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的【具体实施方式】，上述的【具体实施方式】仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可以作出很多形式，例如:①实施例1、2、4是将球滑槽设置在了第三杆的两端，球连接在第一、二杆，实际上还可以把球滑槽设置在第一、二杆上，球连接在第三杆上。这些均属于本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种四轮机器人底盘，包括底盘本体、第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆的两端分别安装有车轮，其特征在于:所述第一杆的中部通过平面铰接的方式与所述底盘本体连接，所述第二杆的中部通过平面铰接的方式与所述底盘本体连接，所述第一杆的一端通过五自由度连接的方式与第三杆连接，所述第三杆通过五自由度连接的方式与所述第二杆连接，所述第三杆通过平面铰接的方式与所述底盘本体连接。2.根据权利要求1所述的四轮机器人底盘，其特征在于:所述第一杆与所述第三杆的连接中，限制运动的方向垂直于所述第一杆或所述第三杆；且所述第二杆与所述第三杆的连接中，限制运动的方向垂直于所述第二杆或所述第三杆。3.根据权利要求2所述的四轮机器人底盘，其特征在于:所述第一杆的一端与所述第三杆的一端形成球面高副；所述第二杆的一端与所述第三杆的另一端形成球面高副。4.根据权利要求3所述的四轮机器人底盘，其特征在于:所述第一杆上以轴向固定的方式设有第一球，所述第三杆上设有第一球滑槽，所述第三杆处于第一平面内，且所述第一平面不垂直于所述第一杆，所述第一球在所述第一球滑槽内万向转动同时在所述第一平面内滑动； 所述第二杆上以轴向固定的方式设有第二球，所述第三杆上设有第二球滑槽，所述第三杆处于第二平面内，且所述第二平面不垂直于所述第二杆，所述第二球在所述第二球滑槽内万向转动同时在所述第二平面内滑动。5.根据权利要求3所述的四轮机器人底盘，其特征在于:所述第三杆上以轴向固定的方式设有第一球，所述第一杆上设有第一球滑槽，所述第一杆处于第一平面内，且所述第一平面不垂直于所述第三杆，所述第一球在所述第一球滑槽内万向转动同时在所述第一平面内滑动； 所述第三杆上以轴向固定的方式设有第二球，所述第二杆上设有第二球滑槽，所述第二杆处于第二平面内，且所述第二平面不垂直于所述第三杆，所述第二球在所述第二球滑槽内万向转动同时在所述第二平面内滑动。6.根据权利要求2所述的四轮机器人底盘，其特征在于:所述第一杆上以轴向滑动的方式设有第一球，所述第三杆上设有第一球滑槽，所述第一球在所述第一球滑槽内万向转动同时滑动，滑动的方向与所述第三杆平行； 所述第二杆上以轴向滑动的方式设有第二球，所述第三杆上设有第二球滑槽，所述第二球在所述第二球滑槽内万向转动同时滑动，滑动的方向与所述第三杆平行。7.根据权利要求2所述的四轮机器人底盘，其特征在于:所述第三杆上以轴向滑动的方式设有第一球，所述第一杆上设有第一球滑槽，所述第一球在所述第一球滑槽内万向转动同时滑动，滑动的方向与所述第一杆平行； 所述第三杆上以轴向滑动的方式设有第二球，所述第二杆上设有第二球滑槽，所述第二球在所述第二球滑槽内万向转动同时滑动，滑动的方向与所述第二杆平行。8.根据权利要求1所述的四轮机器人底盘，其特征在于:所述第一杆的一端与第四杆球面铰接，所述第四杆还与所述第三杆的一端球面铰接；所述第二杆的一端与第五杆球面铰接，所述第五杆还与所述第三杆的另一端球面铰接。9.一种四轮机器人底盘，包括底盘本体、第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆的两端分别安装有车轮，其特征在于:所述第一杆的一端与第三杆的一端球面铰接，所述第二杆的一端与所述第三杆的另一端球面铰接；所述第一杆的另一端与第四杆球面铰接，所述第二杆的另一端与所述第四杆的另一端球面铰接；所述第一杆的中部、所述第二杆的中部、所述第三杆的中部、所述第四杆的中部通过与设置于底盘本体上的转轴轴向滑动、轴向旋转安装的方式与底盘本体连接。10.一种机器人，其特征在于:使用了根据权利要求1-9之一所述的四轮机器人底盘。
【专利摘要】一种四轮机器人底盘，包括底盘本体、第一杆和第二杆，第一杆和第二杆的两端分别安装有车轮，第一杆的中部通过平面铰接的方式与底盘本体连接，第二杆的中部通过平面铰接的方式与底盘本体连接，第一杆的一端通过五自由度连接的方式与第三杆连接，第三杆通过五自由度连接的方式与第二杆连接，第三杆通过平面铰接的方式与底盘本体连接。该底盘能使车体适应地面同时使本体相对地面形成刚性结构，避免车体的抖动。
【IPC分类】B60G21/04
【公开号】CN105291749
【申请号】CN201510772735
【发明人】郑世杰
【申请人】机器时代(北京)科技有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年11月12日