容错车辆速度的制作方法
【专利说明】容错车辆速度
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2014年7月11日提交的题目为“容错车辆速度传感器系统及方法”的美国临时专利申请号为62/023，475的专利申请的优先权，通过引用将它的全部内容结合于此。
【背景技术】
[0003]元件和/或部件之间的冗余元件和/或连接器在车辆中很难提供，但是非常重要，尤其是在无人工干预地执行的车辆操作(有时被称为“自主操作”)中使用这种元件、连接器、部件等的情况下。例如，对于车轮速度传感器，不但难以将传感器封装进转向节和轴承，而且甚至有可能使精密布线以连接轮端的线缆或电线由于反复地弯折和挠曲而故障。
【发明内容】
[0004]根据本发明，提供一种系统，该系统包含自主车辆控制子系统，该自主车辆控制子系统包含:
[0005]第一和第二制动控制模块，该第一和第二制动控制模块彼此通信地和电力地连接;
[0006]多个车轮速度传感器，该多个车轮速度传感器通信地连接至第一制动控制模块；
[0007]其中第一模块被设定为接收来自车轮速度传感器的车轮速度数据，并且第二模块被设定为在第一模块故障的情况下处理车轮速度数据。
[0008]根据本发明的一个实施例，第一模块和第二模块分别被设定为至少部分地基于车轮速度数据向车辆中的制动执行器提供信号。
[0009]根据本发明的一个实施例，一旦检测到故障，第一模块被设定为使用车轮速度数据来计算至少一个车轮速度，并向第二模块提供至少一个车轮速度。
[0010]根据本发明的一个实施例，一旦检测到故障，第一模块被设定为便通过调制电信号向第二模块提供车轮速度数据，并且第二模块被设定为基于调制电信号计算车轮速度。
[0011]根据本发明的一个实施例，一旦检测到故障，第一模块被设定为从少于所有的车轮速度传感器接收车轮速度数据。
[0012]根据本发明的一个实施例，系统进一步包含动力传动系统控制模块，该动力传动系统控制模块被设定为计算从动轮的平均速度，并向第二模块提供从动轮的平均速度。
[0013]根据本发明的一个实施例，从动轮的平均速度通过有线连接器提供给第二模块。
[0014]根据本发明的一个实施例，第一模块被电连接至第二模块，用于在第一模块动力故障的情况下由第二模块向第一模块提供动力。
[0015]根据本发明的一个实施例，第一模块被设定为向多个车轮速度传感器提供电力。
[0016]根据本发明的一个实施例，在第一模块动力故障的情况下，来自第二模块的动力被提供给多个车轮速度传感器。
[0017]根据本发明，提供一种系统，该系统包含自主车辆控制子系统，该自主车辆控制子系统包含:
[0018]第一和第二制动控制模块，该第一和第二制动控制模块彼此通信地和电力地连接;
[0019]多个车轮速度传感器，其中包括至少第一个车轮速度传感器的车轮速度传感器第一子组通信地连接至第一模块，并且不与第二模块通信地连接，以及包括至少第二个车轮速度传感器的车轮速度传感器第二子组通信地连接至第二模块，并且不与第一模块通信地连接；
[0020]其中，第一模块和第二模块的每一个分别被设定为使用来自至少一个车轮速度传感器的数据来确定提供给制动执行器的信号。
[0021]根据本发明的一个实施例，第一模块和第二模块分别被设定为至少部分地基于来自至少一个车轮速度传感器的数据来生成提供给制动执行器的信号。
[0022]根据本发明的一个实施例，一旦检测到故障，第一模块被设定为使用来自至少一个车轮速度传感器的数据来计算至少一个车轮速度，并向第二模块提供至少一个车轮速度。
[0023]根据本发明的一个实施例，一旦检测到故障，第一模块被设定为通过调制电信号向第二模块提供来自至少一个车轮速度传感器的数据，并且第二模块被设定为基于调制电信号计算车轮速度。
[0024]根据本发明的一个实施例，一旦检测到故障，第一模块被设定为从少于所有的车轮速度传感器接收来自至少一个车轮速度传感器的数据。
[0025]根据本发明的一个实施例，系统进一步包含动力传动系统控制模块，该动力传动系统控制模块被设定为计算从动轮的平均速度，并向第二模块提供从动轮的平均速度。
[0026]根据本发明的一个实施例，从动轮的平均速度通过有线连接器提供给第二模块。
[0027]根据本发明的一个实施例，第一模块被电连接至第二模块，用于在第一模块动力故障的情况下由第二模块向第一模块提供动力。
[0028]根据本发明的一个实施例，第一模块被设定为向多个车轮速度传感器提供电力。
[0029]根据本发明的一个实施例，在第一模块动力故障的情况下，来自第二模块的动力被提供给多个车轮速度传感器。
【附图说明】
[0030]图1是示例性车辆速度传感器系统的框图；
[0031]图2是另一示例性车辆速度传感器系统的框图；
[0032]图3说明了用于应对制动控制模块中的失灵情况的示例性过程。
【具体实施方式】
[0033]有必要提供一种处理车轮速度传感器中可能的故障的系统及方法，该传感器例如用于自主或半自主车辆。处理这种问题的示例性自主车辆控制系统包括彼此通信地并且电力地连接的第一和第二制动控制模块，以及多个通信地连接至第一制动控制模块的车轮速度传感器。第一模块被设定为从车轮速度传感器接收车轮速度数据。第二模块被设定为在第一模块故障的情况下处理车轮速度数据。
[0034]所示元件可以采用许多不同的形式并且包括多种和/或可替代的部件和设施。所示的示例部件并非限制的意思。实际上，可以利用另外的或可选的部件和/或实施方式。
[0035]图1是车辆速度传感器系统10a的示例的框图。车辆101中的自主子系统105包括第一和第二制动控制模块106、107。通常，自主子系统105可以包含用于执行各种操作的软件和硬件的结合，该操作例如接收和处理传感器数据、接收和处理来自车辆101各种部件的数据、以及向车辆101的各种部件提供信息和指令以支持各种自主动作，即，无需操作人员控制或干预而执行的车辆101的操作。例如，模块106、107总体各自包括处理器和存储器，存储器包括一种或更多种计算机可读介质的形式，并储存由处理器执行并用于完成各种操作的指令，该操作包括这里所描述的。
[0036]模块106、107总体包括控制车辆101的制动器的程序，例如，发送信号以启动一个或更多车辆101的制动器(未显示)。进一步地，制动控制模块106，有时被称作“主”模块106，通信地耦接至多个车轮速度传感器110。例如，这里所讨论的各种部件，包括模块106、107以及传感器110，可以被设定为用于在一个或更多控制器局域网(CAN)总线或诸如此类上通信或与其连接，和/或可以使用其它通信机制和/或协议。
[0037]模块106还进一步被电力地并通信地连接至制动控制模块107，制动控制模块107有时被称作“次级”模块107。这样，次级模块107可以向模块106提供至少数量有限的动力。因此，在动力损失故障影响主模块106接收和/或处理来自车轮传感器110的信号的情况下，次级模块107可以向主装置106提供动力。例如，如图1所示，子系统105可以连接到至少两个动力源125、126，并且特别地，第一动力源125可以连接至控制模块106，以及第二动力源126可以连接至控制模块107。
[0038]因此，一旦第一动力源125的故障导致了主模块106的故障，由此主模块106不能够为传感器110提供动力并处理与传感器110相互发送的信号或者上述能力受损，主模块106可以从次级模块107获取动力，次级模块107转而从次级动力源126接收动力。在这种情况下，主装置106可以分配从次级模块107获得的动力，以便给传感器110提供动力。主装置106可以进一步将从一个或更多传感器110获得的关于车轮速度的信息提供给次级模块107。随后次级模块107可以使用车轮速度的信息向车辆101的制动执行器提供指令。
[0039]系统10a可以以各种方式来实施。例如，在一种可能的方法中，主模块106从次级模块107获取的有限的动力可以被用于向车轮速度传感器110提供动力，并接收来自传感器110的车轮速度数据，由此确定车轮速度，并通过连接器将车轮速度传送给次级模块107，该连接器例如用于提供动力、传感器数据等的为人所熟知的有线连接器。
[0040]在另一实施例中，主模块106从次级模块107获取的有限的动力可以被用于向车轮速度传感器110提供动力，并同时通过调制电信号向次级模块107提供来自车轮速度传感器110的数据，该调制电信号提供在模块106、107之间的专用电连接器上。那么次级模块107可以包括基于通过调制电信号接收到的信息来计算车轮速度的程序。在任一前述实施例的又一进一步变化中，车辆101中的另一子系统，例如，动力传动系统控制器或诸如此类(未显示)，可以被用于计算由车辆101动力传动系统驱动的车轮的平均速度，该平均速度可以被传送至次级模块107，例如通过如前所述的有线连接。
[0041]图2是车辆101的速度传感器系统10b的另一示例的框图。系统10b包括自主子系统105，该自主子系统105包括制动控制模块108、109，该制动控制模块108、109被设定为以类似于以上关于模块106、107叙述的方式来提供信号以驱动车辆101。模块108、109分别被通信地耦接到车辆101中至少一个、但不是所有的车轮速度传感器110，