亮方向指示器的操作作为车道变化操作。具体地，驾驶支持设备I可以识别车辆被驾驶员从OFF状态到ON状态的方向指示器操作单元(例如方向指示器杆)的切换作为车道变化操作。另外，驾驶支持设备I可以通过用于车道变化开始的先前设定的驾驶员语音的识别，来识别点亮方向指示器的操作作为车道变化操作。在这种情况下，例如，驾驶支持设备I包括识别驾驶员语音内容的语音识别装置，并且与驾驶员的语音内容对应的方向上的方向指示器被点亮。另外，驾驶支持设备I可以通过用于车道变化开始的先前设定的驾驶员姿势的识别来识别点亮方向指示器的操作作为车道变化操作。在这种情况下，例如，驾驶支持设备I包括对驾驶员成像的驾驶员监视摄像机，并且与驾驶员的姿势对应的方向上的方向指示器被点亮。可替代地，当用于车道变化的专用开关在与方向指示器操作单元分开的车辆中被提供时，驾驶支持设备I可以识别驾驶员的开关操作作为车道变化操作。
[0029]当判定另一个操作是点亮用于车道变化的方向指示器的操作时，驾驶支持设备I可以识别该操作作为车道变化操作。例如，驾驶支持设备I基于地图信息或车载传感器(摄像机、激光雷达等)的检测结果，识别与车辆沿着其运行的运行车道邻近的邻近车道的存在。在这种情况下，驾驶支持设备I可以被配置为使得点亮在邻近车道所位于的车辆侧处的方向指示器的操作被识别为车道变化操作，以及点亮在邻近车道所位于的车辆侧处的方向指示器的操作没有被识别为车道变化操作。当不执行车道保持辅助时，驾驶支持设备I不需要识别车道变化操作。
[0030]在车道保持辅助的执行期间，驾驶支持设备I判定在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在车道变化操作终止条件满足之前，在车道变化方向中驾驶员的转向的转向扭矩是否已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值。在此，为了判定起见，例如，为了搜索预防的目的，车道变化等待阈值可具有滞后。
[0031]车道变化操作终止条件例如是如下的条件，当车道变化操作通过根据方向指示器等的点亮的取消来终止时该条件满足。例如，当驾驶员已经从ON状态切换方向指示器杆到OFF状态时，驾驶支持设备I判定车道变化操作终止条件已经满足。另外，当识别驾驶员的车道变化取消的声音或姿势时，驾驶支持设备I可判定车道变化操作终止条件已经满足。另外，当车辆的横向位置已经到达作为在运行车道和邻近车道之间边界的白线(车道线)时，驾驶支持设备I可判定车道变化操作终止条件已经满足。在此，作为示例，在驾驶员的车道变化操作被识别之后和车道变化操作终止条件满足之前的时段对应于在车道变化方向中的方向指示器被点亮期间的时段。
[0032]车道变化方向是车道宽度方向的方向，并且在该方向中车辆从运行车道向用于车道变化的邻近车道开去。例如，车道变化方向对应于如下的方向，该方向是车道宽度方向，并且是由上述车道变化操作点亮的方向指示器的方向。
[0033]车道变化等待阈值(预定阈值)是如下的阈值，该阈值是驾驶员通过削弱在车道变化方向中的转向扭矩而是否已经得到在车道变化中的临时等待状态的基础。在车道变化中的临时等待状态是如下的状态，例如，在该状态中在车辆被拉到邻近车道之后，转向扭矩被削弱，并且在车辆宽度方向中的车辆移动速度被降低，以便采用侧镜等检查在作为车道变化的目的地的邻近车道上的交通。车道变化等待阈值例如可以是0.0lNm或更大且小于
5.0ONm的任意值。车道变化等待阈值可以是固定值，也可以是取决于车辆的速度或加速度而变化的值。车道变化等待阈值可以是取决于在车道宽度方向中车辆M的速度或在车道宽度方向中车辆M的加速度而变化的值。
[0034]在车道保持辅助的执行期间，在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，驾驶支持设备I设定在判定时的车辆横向位置作为目标横向位置。驾驶支持设备I设定在运行车道中的新目标横向位置。判定的时间不仅包括判定的时间点，而且还是包括判定的时间点并具有预定范围的时间。预定的范围例如是对于在驾驶支持设备I中车辆的横向位置，接受在判定处理和识别处理之间时间延迟的范围。具有预定范围的时间可以是大约几秒的长度(例如五秒或更小)。
[0035]在此，当新的目标横向位置被设定时，驾驶支持设备I取消先前的目标横向位置。此外，当不执行车道保持辅助时，驾驶支持设备I不进行上述目标横向位置的设定。此外，即使在车道保持辅助的执行期间，驾驶支持设备I不进行上述目标横向位置的设定，除了在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在车道变化操作终止条件满足之前。
[0036]在此，图2是用于描述在车道变化时用于车道保持辅助的目标横向位置设定的平面图。在图2中示出的参考符号M表示配备有驾驶支持设备I的车辆。参考符号Rl表示车辆M沿着其运行的运行车道。参考符号R2表示与运行车道Rl邻近的邻近车道。参考符号LI表示是在运行车道Rl和邻近车道R2之间边界的白线(车道线)。参考符号L2表示运行车道Rl的车道线LI的相反侧的白线(车辆车道线)。参考符号L3表示在车道线LI的相反侧上的邻近车道R2的白线(中心线)。参考符号Re表示示出在车道宽度方向中运行车道Rl的中央位置的虚拟线。参考符号TO表示在车道保持辅助的初始目标横向位置。初始目标横向位置例如是自动设定的对应于在车道保持辅助开始时的运行车道Rl的目标横向位置。在此，初始目标横向位置TO与运行车道Rl的中心位置Re—致。参考符号Tl表示当车辆处于驾驶员操作的车道变化处理期间，响应于临时等待而新设定的目标横向位置。
[0037]在图2中，参考符号CO至C4表示在车道保持辅助的执行期间车辆M开始车道变化之后和在车道变化中临时等待的状态之前的情况过渡。参考符号CO表示其中驾驶员运行车辆M同时接收对应于初始目标横向位置TO的车道保持辅助的情况。在CO的情况下，驾驶支持设备I进行车道保持辅助，以使得车辆M的横向位置是初始目标横向位置TC。参考符号Cl表示其中在驾驶员进行从运行车道Rl到邻近车道R2的车道变化的车道变化操作并且点亮在邻近车道侧上的方向指示器的情况。在Cl的情况下，驾驶支持设备I识别驾驶员的车道变化操作。
[0038]参考符号C2表示其中驾驶员在从目标横向位置TO朝向邻近车道R2的方向(车道变化方向)中移动车辆M的情况。在C2的情况下，驾驶支持设备I通过车道保持辅助向车辆M给出转向扭矩，用于将车辆M的横向位置返回到目标横向位置TC。在此，相对于常规时刻，驾驶支持设备I可以减弱要被给到车辆M的转向扭矩的增益。
[0039]参考符号C3表示其中驾驶员进行车道变化中临时等待的情况。在C3的情况下，驾驶员削弱在车道变化方向中转向的转向扭矩，以使得转向扭矩从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值。当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，驾驶支持设备I将车辆M的横向位置设定为新的目标横向位置Tl。
[0040]参考符号C4表示其中驾驶员继续车道变化中的临时等待。在C4的情况下，驾驶支持设备I进行车道保持辅助以使得车辆M的横向位置为目标横向位置Tl。也就是说，驾驶支持设备I进行控制，以便保持新的目标横向位置Tl作为车辆M的横向位置，而无需给出用于将车辆M的横向位置返回到初始目标横向位置TO的转向扭矩。从而，当驾驶员在车道保持辅助的执行期间在车道变化中间进行临时等待时，驾驶支持设备I没有通过车道保持辅助给出用于将车辆返回到初始目标横向位置T0(运行车道的中央位置Re)的转向扭矩，导致避免其中驾驶员保持车辆M同时抵抗转向扭矩的情况。因此，可以抑制驾驶员感觉不舒服。
[0041]在此，例如在目标横向位置Tl被设定之后，当车道变化操作终止条件通过方向指示器的点亮状态的取消而满足时，驾驶支持设备I将用于车道保持辅助的目标横向位置返回到初始目标横向位置Τ0。此外，当车辆M的横向位置到达白线LI并且由此车道变化操作终止条件满足时，可以认为用于运行车道Rl的车道保持辅助变得不必要，并且因此，驾驶支持设备I自己可以终止车道保持辅助。可替换地，当基于车载传感器的检测结果判定从运行车道Rl到邻近车道R2的车辆M的车道变化完成时，驾驶支持设备I可以过渡到用于邻近车道R2的车道保持辅助。用于邻近车道R2的车道保持辅助例如是如下的车道保持辅助，在该车道保持辅助中在邻近车道R2的车道宽度方向中的中央位置Re被采用为目标横向位置。另外，在目标横向位置Tl被设定之后，当驾驶员取消车道保持辅助时，驾驶支持设备I同样取消目标横向位置Tl的设定。此外，在从运行车道Rl到邻近车道R2的车辆M的车道变化完成之前，例如通过方向指示器杆到OFF状态的切换，当车道变化操作被取消时，驾驶支持设备I可以进行用于运行车道Rl和邻近车道R2的车道保持辅助，如果该车道保持辅助没有被取消的话。在这种情况下，如果车辆M的中央位置没有超过白线LI，则驾驶支持设备I例如可以进行用于运行车道Rl的车道保持辅助，并且如果车辆M的中央位置超过白线LI，则可以可以进行用于邻近车道R2的车道保持辅助。
[0042]下面，将参考附图描述根据第一实施例的驾驶支持设备I的配置。如在图1中所示，驾驶支持设备I包括进行与驾驶支持相关的控制的驾驶支持ECU[电子控制单元]2。驾驶支持ECU 2是包括CPU [中央处理单元]、R0M[只读存储器]、RAM〔随机存取存储器]等的电子控制单元。其中存储在ROM中的程序被加载在RAM中并且由CPU执行的驾驶支持ECU 2执行各种驾驶支持控制。驾驶支持ECU2可以由多个电子控制单元构成。驾驶支持E⑶2与HMI [人机接口 ] 3、立体摄像机4、转向检测单元5、方向指示器检测单元6、导航系统7以及转向控制单元8连接。
[0043]HMI 3是用于执行在驾驶员和驾驶支持设备I之间信息输出和输入的接口。HMI 3例如包括:用于向驾驶员等显示图像信息的显示面板、用于语音输出的扬声器、通过其驾驶员执行输入操作的操作按钮或触摸面板，等等。HMI 3包括LKA切换，通过该LKA切换驾驶员输入车道保持辅助的开始和终止。HMI 3可以包括用于识别驾驶员语音的语音识别单元。此外，HMI 3可以包括用于识别驾驶员姿势的姿势识别单元，并且可以与驾驶员监视摄像机连接。HMI 3向驾驶支持E⑶2输出驾驶员的信息输入。此外，响应于来自驾驶支持E⑶2的控制信号，HMI 3执行图像显示到显示器并且从扬声器进行语音输出。作为HMI 3，与驾驶支持设备I无线连接的便携式信息终端可以被利用。
[0044]立体摄像机4例如包括设置在车辆M的挡风玻璃背表面上的两个成像单元。两个成像单元被布置以便在车辆M的车辆宽度方向中排列，并且对本车辆的前方视线成像。立体摄像机4向驾驶辅助ECU 2发送关于车辆M前方视线的的成像信息。在此，代替立体摄像机4，单眼相机可以被使用。
[0045]转向检测单元5检测驾驶员的转向扭矩和转向方向。被提供给例如车辆M的转向轴的转向检测单元5检测由驾驶员要给予到方向盘的转向扭矩和转向方向。转向检测单元5向驾驶辅助ECU 2发送与驾驶员的转向相关的转向信息。
[0046]方向指示器检测单元6检测驾驶员对车辆M的方向指示器操作单元的操作。方向指示器检测单元6被设置在例如是方向指示器操作单元的方向指示器杆的根部上，并检测方向指示器杆的切换(在OFF状态、右方向-指示器点亮状态和左方向指示器点亮状态之间的切换)。方向指示器检测单元6向驾驶辅助ECU 2发送关于方向指示器操作单元的操作信息。
[0047]导航系统7将车辆M的驾驶员引导到由驾驶员设定