用于运行制动机构的方法和装置，制动机构的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种用于运行制动机构、尤其是驻车制动机构的方法，该制动机构具 有包括电动马达的执行器，该执行器将执行器元件可选地移位到夹紧部位或释放部位中， 其中依据马达常数和电动马达的电阻来控制电动马达。
[0002] 本发明还设及一种具有权利要求7的前序部分的特征的、用于运行运样的制动机 构的装置，W及一种具有权利要求8的前序部分的特征的制动机构。
【背景技术】
[0003] 开文提到类型的方法和装置W及制动机构从现有技术中已知。带有W电动马达驱 动的执行器的制动机构例如从DE 197 32 168 C1中已知。为了运行制动机构而有意义的 是，实现定义的致紧力，利用该致紧力来操控制动机构。在此，致紧力理解为夹紧力，在由执 行器元件用力加载的制动片和制动盘之间设定该夹紧力。通常，对此，电动马达的旋转运动 通过传动装置-主轴单元转化为执行器元件的平移运动。在用于致紧过程的电动马达的各 个控制中，必须首先通行两个空程，即通行在开始时始终存在的、在执行器元件和可能的有 待移位的制动活塞之间的间隙W及在制动片和制动盘之间的间隙，所述制动活塞通过执行 器元件向着制动盘挤压。之后实现了到制动盘上的垂直力、所谓的致紧力的建立。该致紧 力必须在所有的特定运行条件下实现定义的最小值。但是出于成本原因省去了直接的力测 量。
[0004] 此外，必须为解除过程保证的是，执行器元件在预先设定的行程内运动。在运种情 况中必须保证的是，即便在制动片磨损的观点下，在结束解除过程之后通过过小的行程也 不出现残留制动力矩。此外也不该通行过大的路径，该路径(在没有另一个校正措施的情况 下）在接续的致紧过程中导致增大的接通时间。为了尽可能精确地确定致紧力和执行器元 件的行程，因此已知的是，求取典型的马达参数并且依据该马达参数来控制电动马达。典型 的马达参数尤其是指电动马达的马达常数W及电动马达的电阻。利用对马达参数、尤其是 马达常数的了解，可W在致紧过程中足够精确地确定或者说估计电动马达的输出力矩(转 矩)和因此夹紧力或者说致紧力。在解除过程中、即在执行器元件移位到其释放部位的过程 中，能够在了解了该信息的情况下精确地计算行程。
【发明内容】
[0005] 具有权利要求1的特征的根据本发明的方法具有的优点在于，在制动机构的运行 中求取出马达参数、即马达常数和电阻，从而外部的边界条件、例如环境溫度或诸如此类的 也能够得到考虑。对此根据本发明设置的是，在执行器元件的移位中获取实时的马达输入 电压和实时的马达电流，并且借助于所获取的马达输入电压和所获取的马达电流来确定马 达常数和电阻。控制器从执行器的控制时刻起测量马达电流和控制器电压，该控制器电压 对应马达输入电压，并且从中计算出所提到的马达参数。在致紧过程中，从马达参数中针对 性地计算出致紧力。在解除过程中，从电流和电压信息中求取出执行器元件的行程。有利 地，在致紧过程的确定的阶段中获取在致紧过程中的马达电流和马达输入电压。
[0006] 尤其优选地，循环地获取马达输入电压和马达电流。对此，从能够预先设定的离散 的时刻起，尤其在致紧过程期间，利用预先设定的频率来扫描马达电流和马达输入电压。
[0007] 按照本发明的一个有利的改型方案设置的是，如果存在恒定的或几乎恒定的负载 力矩，就获取马达输入电压和马达电流。如果执行器位于无负载的操控阶段中(在该操控阶 段中，实时的负载力矩尤其仅从电动马达的操控力矩和执行器的摩擦力矩中得出），便尤其 是运种情况。尤其在操控过程的开始时，当移位执行器元件W用于克服之前所提到的间隙 时，则存在负载力矩，从电动马达的操控力矩和有待通过执行器元件的移动来克服的摩擦 力矩中得到该负载力矩。负载力矩在执行器元件到达制动盘之前是恒定的。但是也能够使 用带有恒定的负载力矩的操控阶段，其中为了确定马达常数和电阻而获取马达电流和马达 输入电压。尤其能够设置的是，如果制动机构被解除，就在带有恒定的负载力矩的阶段中获 取马达电流和马达输入电压。
[0008] 优选地，如果存在恒定的或几乎恒定的负载力矩，就在致紧过程中获取马达输入 电压和马达电流。如果电动马达启动，尤其在致紧过程的第一阶段中就是运种情况。由于 存在恒定的或几乎恒定的负载力矩，则简化了计算花费且能够更为快速地和节约资源地确 定马达参数。
[0009] 此外优选地设置的是，在接通阶段中、即在控制的第一阶段中获取马达输入电压 和马达电流(正如之前所提到的那样)，尤其是因为运里存在恒定的或几乎恒定的负载力 矩。
[0010] 按照本发明的一个有利的改型方案设置的是，在断开阶段中终止电动马达的控 审IJ，如果电动马达已经达到了恒定的或几乎恒定的转速。
[0011] 此外优选地设置的是，在断开阶段中确定马达常数和电阻。
[0012] 此外优选地设置的是，依据电压梯度，尤其在断开阶段中确定马达常数和电阻、即 典型的马达参数。
[0013] 具有权利要求7的特征的根据本发明的装置的特征在于控制器，该控制器执行根 据本发明的方法。由此得出已经提到的优点。
[0014] 具有权利要求8的特征的根据本发明的制动系统的特征在于根据本发明的装置。 由此得出已经提到的优点。从之前的说明W及从权利要求中得到其它的特征和优点。
【附图说明】
[0015] 下文借助于附图具体地阐释本发明。图示： 图1是在简化的剖视图中的、带有集成的驻车制动功能的机动车的制动机构， 图2是制动机构的电动马达基于时间的特性， 图3是电动马达的示意性展示，并且 图4是电动马达的简化的等效电路图。
【具体实施方式】
[0016] 图1在简化的剖视图中示出了运里未具体展示的机动车的制动机构1。审喊机构 1构造为盘式制动器并且对此具有制动错2,该制动错承载制动片3,与机动车的车轮防止 扭转地相连的制动盘4能够夹紧或者说致紧在所述制动片之间。另外，为制动错2配设液 压的执行器5,该执行器具有制动活塞6,能够液压地操控该制动活塞，W便在需要时将制 动盘4致紧到制动片3之间。由此在行驶运行中将制动力矩施加到制动盘4和因此到车轮 上，该制动力矩用于延迟车辆。
[0017] 制动机构1还构造为驻车制动机构，或者说具有驻车制动功能并且还具有W电动 马达驱动的执行器7,该执行器由电动马达8、当前构造为主轴传动装置的执行器传动装置 9和执行器元件10形成。电动马达8的输出轴在此与执行器传动装置9的驱动主轴11防 止扭转地相连。驱动主轴11具有外螺纹，该外螺纹与能够沿着驱动主轴11移动的执行器 元件10的内螺纹共同作用。通过对电动马达8的控制，因而将驱动主轴11移置到旋转运 动中，W便移位执行器元件10。在此，执行器元件10能够从释放部位移位到致紧部位中， 在该致紧部位中所述执行器元件10将制动活塞6向着制动盘4挤压并且由此将制动错2 致紧。执行器元件10还与制动活塞6同轴地布置且布置在制动活塞6内。通过执行器传 动装置9实现将驱动主轴11的旋转运动转化为执行器元件10的平移运动。就此而言，车 轮制动机构对应已知的车轮制动机构。为了优化电动马达8的控制和车轮制动机构1的运 行，在车轮制动机构1的运行中求取电动马达8的马达参数并且用于控制车轮制动机构1、 尤其是执行器7, W便例如尽可能精确地估计夹紧力并且(尤其在解除过程中）能够较好地 计算执行器元件10的行程。
[0018] 控制器从电动马达8的控制时刻起测量马达电流i (t)和马达输入电压U (t)， 该马达输入电压对应其输出端的控制器电压。控制器从运些输入值中计算出典型的马达参 数、马达常数和电阻。在致紧过程中，从中计算出当前的致紧力Ft(t)。在驻车制动器的解 除过程中，从电流和电压信息中求取出执行器元件10的行程。运在当前有利地在致紧过程 的确定的阶段中进行。
[0019] 图2对此在基于所绘出的时间t的图表中示出了马达电流W及与马达电流关联 的、电动马达8的输出轴的马达角速度。在此