2使用车道变化操作识别单元12进行驾驶员的车道变化操作的识别。当驾驶员的车道变化操作没有被识别时(S201:否)，则驾驶支持E⑶22此时终止控制处理。其后，控制处理从步骤S201再次重复。另一方面，当驾驶员的车道变化操作被识别时(S201:是)，驾驶支持E⑶22转换到步骤S202。
[0096]在步骤S202中，基于转向检测单元5的转向信息，驾驶支持E⑶22的目标横向位置设定单元13判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩是否已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值。当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩还没有从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时(S202:否)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S204。
[0097]在另一方面，当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时(S202:是)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S203。在步骤S203中，目标横向位置设定单元13在步骤S202中的YES判定时将车辆M的横向位置设定为目标横向位置Tl。
[0098]在步骤S204中，车道变化辅助单元26判定由横向位置识别单元10识别的车辆M的横向位置是否已经到达车道变化辅助开始横向位置P。在此，例如当车道变化操作识别单元12识别在S201中驾驶员的车道变化操作时，车道变化辅助单元26设定车道变化辅助开始横向位置P。当判定车辆M的横向位置还没有到达车道变化辅助开始横向位置P时(S204:否)，车道变化辅助单元26转换到步骤S205。另一方面，当判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P时(S204:是)，车道变化辅助单元26转换到步骤S206o
[0099]在步骤S205中，例如基于HMI 3的输入信息或方向指示器检测单元6的操作信息，目标横向位置设定单元13判定车道变化操作终止条件是否已经满足。当判定车道变化操作终止条件还没有满足时(S205:否)，目标横向位置设定单元13返回到步骤S202并且重复该处理。当判定车道变化操作终止条件已经满足时(S205:是)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S206。
[0100]在步骤S206中，目标横向位置设定单元13进行将目标横向位置恢复正常的处理。当新的目标横向位置Tl已经在步骤S203中设定时，作为目标横向位置恢复正常的处理，目标横向位置设定单元13恢复初始目标横向位置TC。其后，处理终止。当车道保持辅助甚至在先前设定时间经过之后仍继续时，驾驶支持E⑶22从步骤S201重复该处理。
[0101]在步骤S207中，车道变化辅助单元26终止车道保持辅助单元11的车道保持辅助，并且进行用于车辆M的车道变化辅助。车道变化辅助单元26控制车辆M的转向和速度，以使得车辆M例如基于立体摄像机4的成像信息、激光雷达23的障碍物信息以及导航系统7的地图数据，做出从运行车道Rl到邻近车道R2的车道变化。当基于立体摄像机4的成像信息，判定车辆M的车道变化完成时，车道变化辅助单元26终止车道变化辅助以终止该处理。
[0102]将描述根据第二实施例的驾驶支持设备的功能效果。在根据上述第二实施例的驾驶支持设备21中，在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在判定车道变化操作终止条件已经满足之前，当车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P时，认为车道变化操作不是错误，并且驾驶员已经以车道变化的意图移动车辆M。因此，在这种情况下，车道保持辅助终止，并且车道变化辅助开始。因此，在这种情况下，车道保持辅助终止，并且车道变化辅助被启动。因此，根据驾驶支持设备21，与其中车道保持辅助终止并且车道变化辅助仅由车道变化操作来进行的现有设备相比，当驾驶员错误地进行车道变化操作时，可以避免车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。此外，当车辆M到达车道变化辅助开始横向位置P时，可以在适当时进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。
[0103]另外，例如当车辆M的横向位置已经到达在朝向车道变化方向距运行车道Rl的中央位置Re先前设定的第一距离El处的位置时，驾驶支持设备21判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P(Pl)。根据驾驶支持设备21，当车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P时，认为是驾驶员已经以车道变化的意图移动车辆到邻近的车道侧。因此，在这种情况下，车道保持辅助终止，并且车道变化辅助开始。由此，可以在适当时机进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。
[0104]另外，当车辆M的横向位置已经到达在朝向车道变化方向距目标横向位置(目标横向位置TO或Tl)先前设定的第二距离E2处的位置时，驾驶支持设备21判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P (P2) ο根据驾驶支持设备21，当车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P时，认为驾驶员已经以车道变化的意图从目标横向位置移动车辆到邻近的车道侧。因此，在这种情况下，车道保持辅助终止，并且车道变化辅助开始。由此，可以在适当时机进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。此夕卜，由于认为在车道变化辅助的执行期间车辆M靠近目标横向位置，所以驾驶支持设备21可通过基于目标横向位置设定车道变化辅助开始横向位置P2，充分判定驾驶员的车道变化的意图。
[0105]另外，当车辆M的横向位置已经到达在车道宽度方向中向运行车道Rl内距白线LI先前设定的第三距离处的位置时，该白线LI是在运行车道Rl和邻近车道R2之间的边界，驾驶支持设备21可判定车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P(P3)。根据驾驶支持设备21，当车辆M的横向位置已经到达车道变化辅助开始横向位置P时，认为是驾驶员已经以车道变化的意图移动车辆M靠近白线LI。因此，在这种情况下，车道保持辅助终止，并且车道变化辅助开始。由此，可以在适当时机进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。此外，在驾驶支持设备21中，车道变化辅助开始横向位置P被设定在相对于白线LI的运行车道Rl的一侧，并且因此，可以避免其中车辆M进入邻近车道R2超出白线LI而没有车道变化辅助开始的情况。
[0106]因此，本发明的实施例已被描述。本发明并不限定于上述实施例。除了上述实施例之外，本发明可以在各种模式中进行，其中各种修改和改进可基于本领域技术人员的知识进行。
【主权项】
1.一种用于车辆的驾驶支持设备，其特征在于包括控制器， 所述控制器被配置成进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得在所述车辆沿着其运行的车道的宽度方向中的所述车辆的位置一致于在所述车道中的目标横向位置，并且所述车道保持辅助反映在所述车辆的运行中所述车辆驾驶员的转向， 所述控制器识别所述驾驶员的车道变化操作，所述车道变化操作是如下的操作，通过所述操作所述车辆做出从所述车辆沿着其运行的所述车道到邻近车道的车道变化， 所述控制器被配置以使得，当判定在由所述驾驶员给定的车道变化方向中的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，在所述判定时的所述车辆的所述横向位置被设定为所述目标横向位置，在所述车道保持辅助的执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定，所述先前设定的车道变化操作终止条件指示所述驾驶员的车道变化操作被终止。2.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中 当判定朝向所述邻近车道的所述车辆的所述横向位置已经到达先前设定的车道变化辅助开始横向位置时，在所述先前设定的车道变化辅助开始横向位置处辅助所述驾驶员的车道变化的车道变化辅助开始，所述控制器终止所述车道保持辅助并且开始所述车道变化辅助，在所述车道保持辅助的所述执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定所述先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定。3.根据权利要求2所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中 当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的朝向所述车道变化方向距所述运行车道的中央位置先前设定的第一距离处的位置时，所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述先前设定的车道变化辅助开始横向位置。4.根据权利要求2或3所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中 当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的朝向所述车道变化方向距所述目标横向位置先前设定的第二距离处的位置时，所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述先前设定的车道变化辅助开始横向位置。5.根据权利要求2至4中任何一项所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中 当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方向中的向所述运行车道内距车道线先前设定的第三距离处的位置时，所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横向位置，所述车道线是在所述运行车道和所述邻近车道之间的边界。6.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中 在判定在所述车道变化方向中的所述驾驶员的所述转向的所述转向扭矩已经从所述预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值之前，所述控制器将所述车辆沿着其运行的所述车道的大致中央位置设定为用于所述车道保持辅助的所述目标横向位置，所述大致中央位置是所述车道的所述宽度方向中的位置，以及 当判定在所述车道变化方向中的所述驾驶员的所述转向的所述转向扭矩已经从所述预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，所述控制器将在所述判定时的所述车辆的所述横向位置设定为用于所述车道保持辅助的所述目标横向位置。7.一种用于车辆的驾驶支持方法，其特征在于包括: 进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得在所述车辆沿着其运行的车道的宽度方向中的所述车辆的位置一致于在所述车道中的目标横向位置，并且所述车道保持辅助反映在车辆的运行中所述车辆的驾驶员的转向； 识别所述驾驶员的车道变化操作，所述车道变化操作是如下的操作，通过所述操作所述车辆做出从所述车辆沿着其运行的所述车道到邻近车道的车道变化；以及 当判定在由所述驾驶员给定的车道变化方向中的所述转向的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，将所述车辆的横向位置设定为所述目标横向位置，所述车辆的所述横向位置是所述判定时的所述车辆的所述横向位置，在所述车道保持辅助的执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定，所述先前设定的车道变化操作终止条件指示所述驾驶员的车道变化操作被终止。
【专利摘要】本发明涉及用于车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法。一种驾驶支持设备，其具有控制器，所述控制器进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得所述车辆的横向位置是在运行车道中的目标横向位置，所述控制器识别所述驾驶员的车道变化操作，用于从所述运行车道到邻近车道的车辆的车道变化，并且当判定所述驾驶员的车道变化方向中的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，设定所述判定时的所述车辆的所述横向位置为所述目标横向位置。
【IPC分类】B60W10/06, B60W10/188, B60W10/20, B60W30/18, B60W30/12
【公开号】CN105523037
【申请号】CN201510667072
【发明人】山冈正明
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年10月15日
【公告号】DE102015220007A1, US20160107687