车辆用驾驶辅助装置及车辆用驾驶辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种可切换自动驾驶模式和手动驾驶模式的车辆用驾驶辅助装置及车辆用驾驶辅助方法。
【背景技术】
[0002]目前，作为基于来自各种传感器的信息控制车辆的速度及转向角进行自主行驶的技术，例如具有专利文献I所记载的技术。该技术中，在切换车辆自主地行驶的自动驾驶模式和根据驾驶员进行手动行驶的手动驾驶模式时，通过警告显示或声音、座椅振动等向驾驶员通知驾驶模式的切换。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:(日本)特开平09 —161196号公报
[0006]发明所要解决的课题
[0007]但是，上述专利文献I所记载的技术是通过警告显示或声音、座椅振动等通知驾驶模式的切换的构成，因此，驾驶员难以理解通知的信息具有哪种意思。
【发明内容】
[0008]于是，本发明的课题在于，提供一种可容易理解驾驶模式的切换的车辆用驾驶辅助装置及车辆用驾驶辅助方法。
[0009]为了解决所述课题，本发明的一方式的车辆用驾驶辅助装置可切换不根据驾驶员的转向操作而进行使转向机构自动地动作的自动行驶控制的自动驾驶模式和通过驾驶员的转向操作而使转向机构动作的手动驾驶模式。
[0010]而且，使自动驾驶模式中的驾驶座位的斜倚(reclining)角度比手动驾驶模式中的驾驶座位的斜倚角度大。
[0011]根据本发明的一方式，根据是自动驾驶模式还是手动驾驶模式，变更驾驶座位的斜倚角度。此时，使自动驾驶模式下的斜倚角度比手动驾驶模式下的斜倚角度大，因此，驾驶员可容易地理解驾驶模式的切换。
【附图说明】
[0012]图1是表示具备本实施方式的车辆用驾驶辅助装置的车辆的功能的图；
[0013]图2是表示车辆的驾驶座位的侧面图；
[0014]图3是表示自动驾驶模式和手动驾驶模式中的驾驶姿势的图；
[0015]图4是表示驾驶姿势控制处理顺序的流程图；
[0016]图5是表示手动推荐驾驶姿势的图；
[0017]图6是表示转向稳定性和方向盘按压力的关系的图；
[0018]图7是表示身体特征(柔软性)和操作精度的关系的图；
[0019]图8是表示自动推荐驾驶姿势的图；
[0020]图9是表示腰部角度(hipangle)和姿势的舒适度的关系的图；
[0021]图10是表示车辆用驾驶辅助装置的另一例的图；
[0022]图11是表示车辆用驾驶辅助装置的另一例的图；
[0023]图12是表示车辆用驾驶辅助装置的另一例的图。
【具体实施方式】
[0024]以下，基于【附图说明】本发明的实施方式。
[0025](第一实施方式)
[0026](构成)
[0027]图1是表示具备本实施方式的车辆用驾驶辅助装置的车辆功能的图。
[0028]图中，符号101为外部行驶环境检测装置，符号102为本车辆状态检测装置。外部行驶环境检测装置101具备例如摄像头或激光雷达、GPS传感器等，识别与前方车辆的车间距离及自车行驶位置等行驶中的本车辆的外部状况。由外部行驶环境检测装置101识别的外部状况的信息输入到自动驾驶行驶控制器103。
[0029]另外，本车辆状态检测装置102具备例如G传感器及车速传感器等，检测当前的本车辆的行驶状态信息。由本车辆状态检测装置102检测的信息也输入到自动驾驶行驶控制器 103。
[0030]自动驾驶行驶控制器103利用由例如CPU及存储器等构成的微型计算机构成。
[0031]该自动驾驶行驶控制器103基于从外部行驶环境检测装置101和本车辆状态检测装置102接收到的信息判断车内外的状况，根据该判断结果进行控制转向角及车速的自动行驶控制，使本车辆自动地行驶。
[0032]具体而言，自动驾驶行驶控制器103根据外部行驶环境检测装置101和本车辆状态检测装置102取得直到目的地的路线及交通状况、交通规则等道路状况、其它车辆或障碍物的有无等行驶环境的信息，并且取得行驶车道的状况和本车辆的位置及速度等。而且，自动驾驶行驶控制器103基于这些信息计算出行驶轨迹，并设定用于沿着该行驶轨迹进行行驶的转向角及车速。此时，在本车辆前方存在前行车辆的情况下，进行如下自动行驶控制，在不超过驾驶员利用行驶速度设定装置110预先设定的速度的范围内，根据速度将与前行车辆的车间距离保持一定。另一方面，在不存在前行车辆的情况下，进行保持由行驶速度设定装置110设定的速度那样的自动行驶控制。
[0033]另外，自动驾驶行驶控制器103对制动液压控制促动器104输出用于自动行驶控制的制动控制指令，对节气门开度控制促动器105输出用于自动行驶控制的加速控制指令。自动驾驶行驶控制器103还对转向角控制促动器106输出用于自动行驶控制的转向控制指令。
[0034]制动液压控制促动器104控制制动装置107，节气门开度控制促动器105控制加速装置108。另外，转向角控制促动器106控制转向装置109。这样，使加速器、制动器或方向盘自动地工作，即使驾驶员不进行驾驶操作，也使本车辆自主地进行行驶。
[0035]另外，自动/手动行驶切换开关111是驾驶员可操作的开关，可以适当切换进行自动行驶控制的自动驾驶模式和进行驾驶员的手动驾驶的手动驾驶模式。
[0036]上述自动行驶控制仅在如下情况时进行，即，驾驶员操作自动/手动行驶切换开关Ill而成为显示自动驾驶模式的状态，且自动驾驶行驶控制器103根据各种信息判断为可以自动行驶控制。在此，不能自动行驶控制的状况有驾驶员根据情况制定的目的地或路径的变更、其它车辆快速的加塞、天气的骤变等。
[0037]另外，本实施方式中，例如在高速道路上进行自动行驶控制，在普通道路上进行驾驶员的手动驾驶。
[0038]另外，自动驾驶行驶控制器103在紧急时或需要通知的情况下，利用蜂鸣器或警报装置等通知装置112向驾驶员及同行乘客通知该情况。
[0039]另外，自动驾驶行驶控制器103进行的控制状态从自动驾驶行驶控制器103输入到驾驶姿势控制用控制器113。驾驶姿势控制用控制器113利用例如由CPU及存储器等构成的微型计算机构成。该驾驶姿势控制用控制器113也可以共用与自动驾驶行驶控制器103相同的计算机。
[0040]驾驶姿势控制用控制器113输入由座椅位置传感器114检测的特定座位的座椅靠背的斜倚角度及特定座位的座位面的前后方向的滑动量。在此，上述特定座位是与手动驾驶模式下的驾驶座位对应的座位(以下，简称为驾驶座位)。
[0041 ]而且，驾驶姿势控制用控制器113在检测到自动驾驶和手动驾驶的切换时，进行驾驶座位各部分的位置控制，并进行将驾驶员的驾驶姿势控制成与驾驶模式相对应的姿势(以下，称为推荐驾驶姿势)的驾驶姿势控制。具体而言，驾驶姿势控制用控制器113向座椅位置促动器115输出用于调整驾驶座位的座椅靠背的斜倚角度及驾驶座位的座位面的车辆前后方向的滑动量的控制指令。座椅位置促动器115控制驾驶座位座椅116的各部分。
[0042]图2是表示车辆的驾驶座位的侧面图。
[0043]如该图2所示，驾驶座位10具备构成图1的驾驶座位座椅116的头枕11、座椅靠背12和座椅座部13。座椅靠背12利用斜倚电机21可倾斜摆动，斜倚传感器22检测该座椅靠背12的倾斜摆动角度。另外，座椅座部13利用滑动电机23在车辆前后方向上可滑动，滑动传感器24检测该座椅座部13的滑动量。
[0044]在此，斜倚电机21及滑动电机23构成图1的座椅位置促动器115。另外，斜倚传感器22及滑动传感器24构成图1的座椅位置传感器114。
[0045]进而，方向盘促动器25分别可以调整方向盘的倾斜角度、伸缩位置。
[0046]驾驶姿势控制用控制器113通过驱动控制斜倚电机21，调整作为驾驶员的大腿部和躯体的轴线构成的角的腰部角度ΘΗΡ。另外，驾驶姿势控制用控制器113通过驱动控制滑动电机23及方向盘促动器25，调整方向盘位置(方向盘前后位置PhST、方向盘上下位置PvST、方向盘角度9st)。
[0047]具体而言，驾驶姿势控制用控制器1