是被第二控制部140转向。
[0036]导向臂112为T字形臂，导向臂112中位于高尔夫球车15前面部的臂上装配左侧传感器111_L、右侧传感器111_R和辅助传感器111_C。高尔夫球车的车轮11转向时导向臂112也向与高尔夫球车车轮11转向角同样角度旋转而位于导向臂112前面部的臂始终保持与高尔夫球车车轮垂直的状态。
[0037]灵敏度判断部120判断在感应传感器部110生成的各传感值是否小于标准值。
[0038]左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值达到标准值以上时灵敏度判断部120会控制高尔夫球车被第一控制部130车以正常模式转向。
[0039]另一方面，左侧传感器111_L和右侧传感器111_1?的传感值小于标准值时，灵敏度判断部120会控制高尔夫球被第二控制部140以辅助模式转向。
[0040]正常模式是左侧传感器111_L和右侧传感器111_1?的传感值达到标准值以上时实施的转向控制模式，是指通过第一控制部130实施的模式。辅助模式是左侧传感器111_1^口右侧传感器111_1?的传感值小于标准值时实施的转向控制模式，是指通过第二控制部140实施的模式。
[0041]在高尔夫球车道路下埋设的感应线10的埋设深度不一样，还会随着时间的推移出现老化现象。而且埋设感应线10的球车道的平坦度也不均匀。感应传感器部110的左侧传感器111_L、右侧传感器111_R和辅助传感器111_C也随着时间的推移老化而左侧传感器111_L、右侧传感器111_R和辅助传感器111_C传感值的输出会发生变化。而且感应线10上有橡胶垫或铁路等障碍物则感应传感器部110的左侧传感器111_L、右侧传感器111_R和辅助传感器111_(:的传感值会受到阻碍。
[0042]由于上述原因导致左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值可变到小于标准值的值，进而导致高尔夫球车的自动驾驶错误运行而发生突然停车或脱离行驶道路等事故。
[0043]本发明是感应传感器部110的传感器输出值即传感值小于标准值时，基于配置在高尔夫球车中央部的辅助传感器111_C传感值控制高尔夫球车的转向，防止高尔夫球车突然停下或脱离球车道，进而预防事故，保护乘坐高尔夫球车的人员安全。
[0044]左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值达到标准值以上时，第一控制部130会控制高尔夫球车的转向，使左侧传感器111_L和右侧传感器111_R之间的传感值偏差被消除。
[0045]如果感应线位于左侧传感器111_L和右侧传感器111_1?的正中央，则左侧传感器111_L和右侧传感器111_R之间不发生传感值偏差。
[0046]但感应线10位于行驶中的高尔夫球车左侧或右侧，则左侧传感器11 右侧传感器111_1?之间发生传感值偏差。
[0047]如果感应线10位于左侧，则左侧传感器111立的位置会比右侧传感器111_R更加接近感应线10，左侧传感器111_L的传感值会比右侧传感器111_R的传感值变得更大。
[0048]如果感应线10位于右侧，则左侧传感器111_1^离感应线10的位置与右侧传感器111_1?相比更远，左侧传感器111_L的传感值会比右侧传感器111_R的传感值变得更小。
[0049]第一控制部130实时分析左侧传感器111_L和右侧传感器111_1?的传感值，并生成向两个左侧传感器111_L和右侧传感器111_1?的传感值偏差被消除的方向控制高尔夫球车转向的转向控制信号提供给转向部150。
[0050]例如，感应线10偏向高尔夫球车的右侧，则第一控制部130使高尔夫球车向右侧行驶，变更转向角而使左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值偏差被消除。然后感应线10逐渐靠近左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的中央附近时，第一控制部130减少转向角，使左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值偏差被消除。如果感应线10位于高尔夫球车的左侧，则被与上述方法相反地控制。
[0051 ]转向部150包括根据转向控制信号变更高尔夫球车转向角的转向电机151。另外转向部150包括与转向电机151连接的转向轴(无图示)和转向齿轮箱(无图示)，但转向轴和转向齿轮箱采用的是汽车和高尔夫球车使用的普通配置，故不再说明。
[0052]左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感器小于标准值时第二控制部140会向配置于中央的辅助传感器111_(:的传感值成为最大的方向控制高尔夫球车的转向。
[0053]就是说，左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值都小于标准值时，第二控制部140会以辅助模式控制高尔夫球车的转向角。这里的辅助模式是指向配置于中央的辅助传感器111_C的传感值成为最大的方向控制高尔夫球车转向的模式。
[0054]第一控制部130会向左侧传感器111_L和右侧传感器111_1?的传感值偏差变小的方向控制转向角，因此大部分情况下，感应线10均位于比较靠近辅助传感器111_C的位置。因此，即使左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值小于标准值或者完全没有，但辅助传感器111_C输出通过感应线的传感值，第二控制部140分析辅助传感器111_C和两个左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值而按照辅助模式控制转向。
[0055]图3是具体显示第二控制部140的框图。
[0056]根据图3，第二控制部140包括中心跟踪部141、减速部142和紧急制动部143。
[0057]中心跟踪部141是基于辅助传感器111_C和左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值控制高尔夫球车转向的构件，控制高尔夫球车的转向以使辅助传感器lll_c的传感值可成为最大而使辅助传感器lll_c被配置的高尔夫球车的中央部跟踪感应线10。如前所述，左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值均小于标准值时通过第二控制部140可以开始以辅助模式控制转向。
[0058]开始以辅助模式控制转向以后，中心跟踪部141对辅助传感器111_C的传感值和左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值实施比较，并控制高尔夫球车的转向以使辅助传感器111_C的传感值成为最大。例如，左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值都小于标准值时，中心跟踪部141会先确认辅助传感器111_(:的传感值，然后使高尔夫球车在左侧传感器111_L和右侧传感器111_R中向具有更高传感值的传感器的方向移动的同时控制高尔夫球车的转向，使辅助传感器111_C的传感值成为最大。
[0059]如果左侧传感器111_L和右侧传感器111_R中的某一个传感器的传感值成为O，中心跟踪部141会确认辅助传感器111_C的传感值后使高尔夫球车向左侧传感器111_L和右侧传感器111_R中传感值不是O的传感器的方向移动。如果左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值都是O，在辅助传感器111_(:检测到传感值时，中心跟踪部141会保持左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值全部消除之前的转向角。
[0060]第二控制部140的减速部142左侧传感器111_L和右侧传感器111_R的传感值变到小于标准值的值时先实施控制使高尔夫球车减速到预定的安全速度。如果在左侧传感器111_L、右侧传感器111_R和辅助传感器111_C输出的传感值小的状态下，继续以与之前相同的速度行驶会发生脱离球车道的危险，因此第二控制部140的减速部142先生成减速度的减速信号，将生成的减速信号提供给驱动部160而防止脱离球车道的危险。
[0061]驱动部160包括驱动高尔夫球车15的驱动电机161，并根据各种行驶控制信号控制驱动电机161而使高尔夫球车行驶。行驶控制信号包括使驱动电机161驱动而起动高尔夫球车行驶的行驶起动信号、减少驱动电机161速度的减速信号、增加驱动电机161速度的加速信号等。
[0062]在左侧传感器111_L、右侧传感器111_R和辅助传感器111_(:检测到传感值时，第二控制部140的紧急制动部143可以控制高尔夫球车紧急制动。左侧传感器111_L、右侧传感器111_R和辅助传感器111_C也无法检测到感应线10而均不输出传感值时，为预防脱离球车道的危险，第二控制部140