车辆控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及汽车领域，具体涉及一种车辆控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着国际对能源安全和环境保护重视的不断提升，节能减排已成为世界经济持续发展迫切需要解决的问题。其中，混合动力汽车将电机与发动机作为动力源，不仅降低了油耗，而且增加了续驶里程，是目前各大汽车公司发展的首选方向。以下以混合动力汽车为例进行说明:
[0003]在混合动力汽车中，动力源通过输入轴与变速箱连接，变速箱对动力源输入的动力进行调节，并通过输出轴输出至驱动轮，以驱动车辆的行驶。在车辆行驶的过程中，常常会因对动力源所输出的扭矩控制不当等原因，引起车辆的抖动，影响驾驶的舒适性。
[0004]目前，为了控制车辆在行驶过程中引起的抖动，采用做法是:建立一离线模型，通过建立的离线模型来计算车辆不抖动时动力源的理想转速，再将所获得的理想转速与动力源的实际转速进行比较，并根据二者的差值进行动力源的扭矩补偿。
[0005]在上述做法中，离线模型越精确，对动力源进行扭矩补偿后，车辆的抖动越小。然而，精确的离线模型的建立，需要通过大量的实验获取相应的数据，不仅使得混合动力汽车控制器的计算负荷增加，而且使得混合动力汽车控制器的开发难度加大。
【发明内容】
[0006]本发明实施例解决的问题是如何以更简单的方式减小车辆的抖动，以降低车辆控制器的计算负荷及开发难度，提高驾驶性能。
[0007]为解决上述问题，本发明实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括:
[0008]获取所述车辆的变速箱输入轴的转速信号；
[0009]从所获取的转速信号中提取出引起所述车辆发生抖动的分量；
[0010]在所述车辆发生抖动时的行驶状态满足预设的扭矩补偿条件时，根据所提取的引起车辆发生抖动的分量，对所述车辆的动力源输出的扭矩进行扭矩补偿。
[0011 ] 可选地，在对所述车辆的动力源输出的扭矩进行扭矩补偿前，还包括:对所述引起所述车辆发生抖动的分量进行相位提前补偿，获得补偿后的转速信号；根据所述补偿后的转速信号，对所述车辆的动力源输出的扭矩进行扭矩补偿。
[0012]可选地，所述对所述引起所述车辆发生抖动的分量进行相位提前补偿，获得补偿后的转速信号，包括:采用串联相位补偿器对所述引起所述车辆发生抖动的分量进行相位提前补偿，获得补偿后的转速信号。
[0013]可选地，所述预设的扭矩补偿条件包括以下至少一种:
[0014]所述车辆发生抖动时的工况模式处于预设的扭矩补偿工况模式；
[0015]所述车辆发生抖动时动力源的转速大于等于预设的最低转速；
[0016]所述车辆发生抖动非因所述车辆故障或其他功能干预所引起；
[0017]所述补偿后的转速信号的频率小于等于预设的频率。
[0018]可选地，所述预设的扭矩补偿工况模式包括以下任意一种:
[0019]踩下加速踏板；
[0020]松开加速踏板；
[0021]档位切换。
[0022]可选地，采用如下方式确定所述引起车辆抖动的分量的频率是否在预设的频率范围内:
[0023]判断所述引起车辆抖动的分量的波形的持续时间是否在预设的时间范围内；
[0024]当所述引起车辆抖动的分量的波形的持续时间在预设的时间范围内时，确定所述引起车辆抖动的分量的频率在预设的频率范围内。
[0025]可选地，所述在所述车辆发生抖动时的行驶状态满足预设的扭矩补偿条件时，根据所述补偿后的转速信号，对所述车辆的动力源输出的扭矩进行扭矩补偿，包括:
[0026]在所述车辆发生抖动时的行驶状态满足预设的扭矩补偿条件时，根据所述补偿后的转速信号计算扭矩的补偿值；
[0027]当所述扭矩的补偿值满足预设的补偿范围时，对所述车辆的动力源输出的扭矩进行扭矩补偿。
[0028]可选地，所述从所述转速信号中提取出引起所述车辆发生抖动的分量，包括:对所获取的转速信号分别进行进行高频滤波和低频滤波，提取出引起所述车辆发生抖动的分量。
[0029]本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，所述装置包括:
[0030]获取单元，用于获取所述车辆变速箱输入轴的转速信号；
[0031]提取单元，用于从所获取的转速信号中提取出引起所述车辆发生抖动的分量；
[0032]判断单元，用于判断所述车辆发生抖动时的行驶状态是否满足预设的条件；
[0033]扭矩补偿单元，用于在所述车辆发生抖动时的行驶状态满足预设的扭矩补偿条件时，根据所述提取单元提取的引起所述车辆发生抖动的分量，对所述车辆的动力源输出的扭矩进行扭矩补偿。
[0034]可选地，所述装置还包括:相位补偿单元，用于对所述引起所述车辆发生抖动的分量进行相位提前补偿，获得补偿后的转速信号，使得所述扭矩补偿单元根据所述补偿后的转速信号，对所述车辆的动力源输出的扭矩进行扭矩补偿。
[0035]可选地，所述相位补偿单元采用串联相位补偿器对所述引起所述车辆发生抖动的分量进行相位提前补偿，获得补偿后的转速信号。
[0036]可选地，所述预设的扭矩补偿条件包括以下至少一种:
[0037]所述车辆发生抖动时的工况模式处于预设的扭矩补偿工况模式；
[0038]所述车辆发生抖动时的转速大于等于预设的最低转速；
[0039]所述车辆发生抖动非因所述车辆故障或其他功能干预所引起；
[0040]所述补偿后的转速信号的频率小于等于预设的频率。
[0041]可选地，所述预设的扭矩补偿工况模式包括以下任意一种:
[0042]踩下加速踏板；
[0043]松开加速踏板；
[0044]档位切换。
[0045]可选地，所述扭矩补偿单元包括:
[0046]计算子单元，用于在所述车辆发生抖动时的行驶状态满足预设的扭矩补偿条件时，根据所述补偿后的转速信号计算扭矩的补偿值；
[0047]判断子单元，用于判断所述扭矩的补偿值是否满足预设的补偿范围；
[0048]扭矩补偿子单元，用于在所述扭矩的补偿值满足预设的补偿范围时，对所述车辆的动力源输出的扭矩进行扭矩补偿。
[0049]可选地，所述提取单元对所获取的转速信号分别进行高频滤波以及低频滤波，提取出引起所述车辆发生抖动的分量。
[0050]与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下优点:
[0051]通过提取变速箱输入轴的转速信号中引起车辆发生抖动的分量，在判定车辆发生抖动时的行驶状态满足预设的扭矩补偿条件时，根据所述从所获取的转速信号中提取的引起车辆发生抖动的分量，对动力源输出的扭矩进行补偿，而无须通过大量实验来获得相应的数据来建立离线模型，再根据所建立的离线模型对动力源输出的扭矩进行补偿，计算更加简单，因此可以降低车辆控制器的计算负荷及开发难度，提高驾驶性能。
[0052]进一步地，通过先对所述引起所述车辆发生抖动的分量进行相位提前补偿，采用补偿后的转速信号对所述车辆的动力源输出的扭矩进行扭矩补偿，可以获得更加准确的引起车辆发生抖动的分量。
【附图说明】
[0053]图1是本发明实施例中车辆控制方法流程图；
[0054]图2是本发明实施例中车辆控制装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0055]目前，采用建立离线模型方式来减小车辆的抖动时，不仅使得混合动力汽车控制器的计算负荷增加，而且使得混合动力汽车控制器的开发难度加大。
[0056]针对上述问题，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法通过获取所述车辆的变速箱输入轴的转速信号，并从所获取的转速信号中提取出引起所述车辆发生抖动的分量，在车辆抖动时的行驶状态满足预设的扭矩补偿条件时，根据所述从所获取的转速信号中提取的引起车辆发生抖动的引起车辆发生抖动的分量，对动力源输出的扭矩进行补偿。相对于采用建立离线模型的方式来减小车辆的抖动，本发明实施例提供的方法无须通过大量的实验获得建立离线模型的数据，更无须通过所建立的离线模式对动力源输出的扭矩进行补偿，计算更加简单，在减小车辆抖动的同时，可以有效减低车辆控制器的计算负荷及开发难度，提高驾驶性能。
[0057]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例作详细地说明。
[0058]如图1所示，本发明的实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括如下步骤:
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