一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统的制作方法

本实用新型涉及铁路摘钩机器人技术领域，尤其涉及一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统。

背景技术：

目前我国编组站货运编组提钩工作都是由人工完成的，其基本作业形式是：提钩人员手持调车作业计划单，沿着推峰路线，随着推峰列车小跑，边走边记车辆通过数，待压钩动作完成后手握提钩杆并迅速提起，然后护钩员凭经验估计车钩分开的位置(即分钩点处在峰顶平台或压钩坡的位置)，当所提钩车到达分钩点时，压紧的车钩便在钩车自身重力的驱动下自动开启，完成提钩工作。

人工提钩工况复杂、劳动强度大、安全事故发生率高，风、霜、雨、雪、雾等恶劣天气，会损毁提钩人员手中的调车作业单，致使解体车辆排序紊乱，溜放编码顺序与预订计划不符，造成错钩、漏钩的现象，即便一些大型编组站采用了大屏幕和广播辅助提钩人员作业的方式，但部分提钩错误依然无法完全避免。为了排除错钩、漏钩等错误，需要抽调各个岗位上的工作人员对本次解体涉及的所有股道逐次排查，直至找到错钩车辆，在推峰机车的辅助下，拉回推峰段，重新进行编组作业，从而降低了驼峰解体效率。

综合国内外各自动提钩技术研究结果，可以发现，国外研究的成果并不能直接拿来用于我国编组站使用，而我国研究的成果又不适用于现场需要，部分成果由于成本、技术等原因而没有研究出成果或没有广泛应用。综合来看，自动提钩技术实现上主要具有以下难点。

(1)车辆车钩结构形式不同：我国车辆的种类繁杂，车钩的形式也很多，尚未形成统一标准，车辆自身的钩把和钩舌形式各异，车辆提钩把手的位置也不是固定的。车钩形式问题使得机器人不能通过简单重复的机械动作完成摘钩，给摘钩机械手进行摘钩动作造成了一定的困难。

(2)车辆车钩状态不同：我国铁路有一部分使用次数较多的车辆存在车钩变形的问题，这种车辆在与其它车辆连接时，常需使用铁丝等加固材料辅助捆绑，一般提钩力和方向不易将其拉开，给机器人自动提钩增加了难度。

(3)车辆在运动过程中难以保持稳定：由于提钩作业中，车辆和提钩作业人员均需要保持相对地面运动，因此车钩摘取动作时机难以把控：如果过早摘钩，车辆行进过程中钩舌会自然下落，使得车辆再一次连接，如果过迟摘钩，摘钩动作受到外界干扰导致车钩把手目标丢失，易出现摘钩失败的情况。

(4)单次提钩动作时间较短：完成提钩作业的有效区域长度范围一般是5-8m，列车行进的速度一般为3-7km/h，在这种情况下，外勤提钩作业员进行一次摘钩动作的时间只有3-5秒，利用机器人代替人在如此短的时间内完成准确的提钩存在一定的技术难度。

(5)提钩动作完成空间狭小：列车车辆之间的间距比较小，一般在1.2m左右，同时在车辆的连接处还存在着闸制动杆、风管路接头、制动踏板等其他结构，自动提钩系统不能像一般工厂内机器人那样具有较大自由活动空间。这要求提钩机器人必须能够准确的判断到车辆间隙，并在小空间内通过伸缩手臂完成车钩识别和提钩动作，在技术上存在一定的难度。

(6)钩车编组较为复杂：由于钩车编组组合复杂，从单车辆构车以至整列车为一钩，因此，提钩点的位置变化范围很大。同时，列车的车辆数组合随机性很大，要求提钩点来回变化，提钩并不是在某一固定地点发生的，实际作业中提钩点的变化范围可能在10m以上。这种情况使得提钩自动化技术存在较大的难点。

综合分析国内外各类编组站驼峰自动提钩机器人与装置，研究重点主要是能够解决现场提钩复杂情况的需要，同时满足现场作业条件，具体来看，主要有以下几点。

(1)与列车运动保持同步性

为了完成提钩工作，提钩作业人员或机器人应与列车相对静止以便进行作业，因此提钩机器人要完成对运动着的列车进行提钩，前提条件是保证火车提钩机器人与火车运动同步。如果同步性高的话就相当于是对静止的列车进行提钩，这样才能保证提钩的准确性。因此在设计提钩机器人行走机构时应注重设计提钩机器人与列车协同系统。

(2)提钩动作的平稳性

在设计机器人时，无论设计何种形式的提钩机械手，都应在提钩过程中保持一个相对平稳的工作状态，否则机器手臂产生振动或者冲击将影响整个提钩动作。这就要求提钩机械手安装在一个运动相对平稳的载体上。这个载体在将机械手送至提钩位置的过程中以及在提钩动作进行过程中必须能够保持一定的平稳性。因此在设计这个载体时就要考虑到它在运动过程中是否满足平稳性的要求。

(3)提钩动作的快速性

列车提钩是对推峰行进过程中的列车进行提钩，这是一个时间间隔很短的过程。所以要求火车提钩机器人在一个时间相对较短的范围内准确识别车钩，并且完成提钩动作，同时还要迅速将提钩机械手收回，以便为下一钩做好准备。这样，在设计提钩机器人具体结构时应考虑到其快速性和灵活性。

(4)整体系统结构简单化、模块化

提钩机器人为多关节联动机器人，各部分在工作过程中相互影响。在进行本体结构设计时，结构应该尽量简单，减少传动误差，并具有模块性以便于修理和更换。同时简化模型有助于对其结构进行具体的运动学与动力学分析。

(5)轻量化设计

在满足强度与性能要求的前提下应该尽量使提钩机器人结构轻量化，这不仅有利于提钩机器人速度的提高，同时还可保证相邻两钩的效率。

(6)走行方式合理性

无论是采用轮胎式或是轨道式走行方式，自动提钩机器人的走行范围必须固定，必须满足提钩作业走行要求，同时不能影响编组站其它作业和人员正常行走。

因此，综上所述，有必要提供一种新型摘钩机器人以解决现有技术的不足。

技术实现要素：

根据上述提出的技术问题，而提供一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统。本实用新型主要主要利用机架、行走轮机构、侧挡轮机构和动力系统，使机器人系统在轨道上稳定行走，利用前抱臂机构和后抱臂机构，实现机器人系统与火车共速；利用滚珠丝杠结构和十字模组形成三轴运动方式，通过多个气缸与抬钩连杆、摘钩杆的共同作用，从而实现机器人完成自动摘钩工作。本实用新型采用的技术手段如下：

一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统，包括：轨道运动系统、动力系统、共速系统、机械手运动系统和气动系统，所述共速系统、机械手运动系统和气动系统均置于所述轨道运动系统上，所述机械手运动系统位于所述共速系统的右侧，所述气动系统位于所述共速系统的一侧，储存气量，保证机器人系统的安全；所述动力系统置于所述轨道运动系统的下方，为机器人系统提供动力；

所述轨道运动系统由轨道、与轨道相连的轨道轮机构和机架组成，所述轨道轮机构固定连接在所述机架的下方；所述轨道上设有轻型导轨，所述轨道轮机构包括行走轮机构和侧挡轮机构，所述行走轮机构与所述轻型导轨相连，实现机器人系统在所述轨道上移动以及避免发生倾翻；所述侧挡轮机构与所述轻型导轨相连，保证机器人系统不会左右跑偏；所述轨道运动系统具有很高的承载能力，轨道安装平整减少行走机构在运动过程中的颠簸；

所述动力系统包括固定在机架上的电机座、置于电机座上的变频电机、与变频电机相连的齿轮和与齿轮啮合连接的齿条，所述齿条固定在所述轨道上，所述变频电机通过所述齿轮与所述齿条的啮合传动控制机器人系统的运行速度，保证机器人系统与火车同步；

所述共速系统由包括前抱臂机构和后抱臂机构，所述前抱臂机构和所述后抱臂机构进行前后夹持抱住车厢转向架，与机车机械式共速；

所述机械手运动系统包括机械手运动结构和与机械手运动结构相连的机械手部结构，所述机械手运动结构和所述机械手部结构配合准确定位摘钩位置，并进行摘钩。

进一步地，所述前抱臂机构包括与火车的后夹持点相连的抱臂ⅰ和用于驱动抱臂ⅰ转动的第一驱动装置；所述后抱臂机构包括与火车的前夹持点相连的抱臂ⅱ和用于驱动抱臂ⅱ转动的第二驱动装置；通过所述抱臂ⅰ和所述抱臂ⅱ完成摘钩机器人与火车的共速作业。

进一步地，所述第一驱动装置包括气缸固定底座、直线气缸、浮动接头和抱臂支撑座，所述气缸固定底座固定于所述机架上，所述直线气缸的末端与所述气缸固定底座相连，所述直线气缸的气缸推杆的前端连接有所述浮动接头，所述抱臂ⅰ通过末端连接的所述抱臂支撑座固定于所述机架上，所述抱臂ⅰ上设有抱臂连接块，所述抱臂连接块与所述浮动接头相连；所述抱臂ⅰ上与火车车身接触端设有缓冲弹垫；其中，所述抱臂ⅰ与所述抱臂支撑座通过铰链轴进行铰接，所述抱臂ⅰ绕铰链轴旋转，所述抱臂ⅰ的旋转角度为0-90°；所述抱臂连接块与所述浮动接头通过铰链轴进行铰接。

进一步地，所述第二驱动装置包括底板、滑轨、滑块、工字钢、直线气缸、气缸支板、气缸连接板、滑台连接架、气缸连接块和压臂气缸，所述底板固定于所述机架上，所述滑轨至少设有两条，且平行安装在所述底板上，所述滑轨上方与所述滑块相连，所述气缸连接板通过所述工字钢与所述滑块上部固定连接，所述压臂气缸通过所述气缸连接块与所述气缸连接板相连，所述压臂气缸上设有压臂，所述压臂与所述抱臂ⅱ相连；

两条所述滑轨中间置有所述直线气缸，所述直线气缸通过所述气缸支板固定于所述底板上，所述直线气缸的气缸推杆与所述滑台连接架相连，所述滑台连接架与所述气缸连接板固定连接，所述气缸推杆的往复运动带动所述气缸连接板沿所述滑轨进行直线运动；

所述抱臂ⅱ上与火车车身接触端固定有缓冲弹垫；所述抱臂ⅱ由所述压臂气缸驱动并随所述压臂进行旋转；所述抱臂ⅱ的旋转角度为0-90°。

进一步地，所述机械手运动结构主要由滚珠丝杠结构、置于滚珠丝杠结构上的十字模组、置于机架上的横推气缸a和横推气缸b组成，所述滚珠丝杠结构与所述十字模组形成直线坐标三轴运动方式，通过所述滚珠丝杠结构实现在x轴上的移动，通过所述横推气缸a实现在y轴上的移动，通过所述横推气缸b实现在z轴上的移动，通过x轴、y轴和z轴的位置调整找到所需要摘钩的准确位置。

进一步地，所述机械手部结构包括斜推气缸、旋转气缸、摘钩杆、抬钩气缸和抬钩连杆，所述斜推气缸与所述十字模组固定连接，所述旋转气缸与所述斜推气缸相连，所述抬钩连杆的一端与所述旋转气缸相连，所述抬钩连杆的另一端与所述抬钩气缸相连，所述抬钩连杆的一侧连接有所述摘钩杆；所述斜插气缸使所述摘钩杆插到车钩后面并通过所述旋转气缸进行摘钩，通过所述抬钩气缸进行抬钩，适应几乎所有车型车钩。

进一步地，所述行走轮机构主要由调整垫ⅰ、行走轮架、行走轮轴、下挡轮弯板和行走轮组成，所述行走轮架为t形结构，包括顶板和垂直于顶板间隔设置的两个支板；所述调整垫ⅰ通过四角设置的螺钉与所述顶板的上方相连，所述顶板通过螺钉固定在所述机架的下方；所述行走轮通过所述行走轮轴安装在两个所述支板之间；两个所述下挡轮弯板对称设置在两个所述支板的外侧；所述下挡轮弯板上垂直连接有下挡轮，是指所述下挡轮的中轴线与所述下挡轮弯板上安装下挡轮的面垂直；

所述行走轮的外圆柱面与所述轻型导轨的上方接触连接，所述下挡轮的外圆柱面与所述轻型导轨上翼板的下底面接触连接，通过所述行走轮和所述下挡轮限制机器人系统发生倾翻动作；所述下挡轮弯板的弯曲角度与所述轻型导轨上翼板的下底面的倾斜角度相同，以保证所述下挡轮与所述轻型导轨的接触强度。所述行走轮和所述下挡轮均采用钢制材质，整体强度高，环境温度适应性好，抗磨损。

进一步地，所述侧挡轮机构主要由侧挡轮和侧挡轮座组成，所述侧挡轮座通过螺钉固定在所述机架的下方，所述侧挡轮座与所述机架之间连接有调整垫ⅱ；所述侧挡轮连接有偏心轴，所述偏心轴通过螺母固定在所述侧挡轮座的下方，所述侧挡轮的外圆柱面与所述轻型导轨的侧面接触连接，通过所述偏心轴调整所述侧挡轮与所述轻型导轨之间的间隙。所述侧挡轮采用钢制材质，整体强度高，环境温度适应性好，抗磨损。

较现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型提供的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，采用轻型轨道做导向，符合铁路部门技术规范，而且轻型导轨精度高，保证行走部分良好运行。

2、本实用新型提供的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，采用变频电机驱动，可以随意控制电机转速，进而控制行走机构的速度，可以实时报火车共速，采用齿轮齿条结构，可以提供长距离不间断动力输出，避免摩擦轮结构打滑缺陷，有可弥补同步带结构传动受带长影响，并且该机构传动定位精度高。

3、本实用新型提供的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，使用前夹紧臂和后夹紧臂抱住火车的转向架实现行走机构与火车强制共速，不会因为传感器带来的微小误差造成摘钩定位失败的可能性。

4、本实用新型提供的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，使用三轴模组加气缸控制机械手的位置使位置控制更加精准，机械手触及的三维空间的区域更大，并在特殊情况下使机械手与车厢脱离安全性更高。

5、本实用新型提供的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，通过斜插式摘钩可以摘到不容易摘到的钩，容差范围更大。

6、本实用新型提供的铁路驼峰作业摘钩机器人系统，气动控制系统可以储能，当断电时可使所有与车厢接触的机构与车厢脱离，保护机器人。

基于上述理由本实用新型可在使用铁路摘钩机器人进行摘钩作业等领域广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中机器人系统的正视图。

图3为本实用新型中机器人系统和车厢共速的局部放大图。

图4为本实用新型中机械手运动系统的局部放大图。

图5为本实用新型中机械手的结构示意图。

图6为本实用新型中气动系统的结构示意图。

图7为本实用新型中后抱臂机构的结构示意图。

图8为本实用新型中前抱臂机构的结构示意图。

图9为本实用新型中行走轮机构示意图。

图10为本实用新型中侧挡轮机构示意图。

图中：1、轨道；2、轨道轮机构；3、齿轮；4、齿条；5、前抱臂机构；6、后抱臂机构；7、横推气缸a；8、x轴；9、y轴；10、z轴；11、横推气缸b；12、斜推气缸；13、旋转气缸；14、摘钩杆；15、抬钩气缸；16、抬钩连杆；17、气动系统；

313、气缸支板；314、滑轨；315、滑块；316、工字钢；317、气缸连接板；318、滑台连接架；319、气缸连接块；320、抱臂ⅱ；321、压臂气缸；322、压臂；323、底板；

403、气缸固定底座；404、气缸；405、气缸推杆；406、浮动接头；407、抱臂连接块；408、抱臂支撑座；409、缓冲弹垫；410、抱臂ⅰ。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-10所示，本实用新型提供了一种铁路驼峰作业摘钩机器人系统，包括：轨道1运动系统、动力系统、共速系统、机械手运动系统和气动系统17，共速系统、机械手运动系统和气动系统17均置于轨道1运动系统上，机械手运动系统位于共速系统的右侧，气动系统17位于共速系统的一侧，储存气量，保证机器人系统的安全；动力系统置于轨道1运动系统的下方，为机器人系统提供动力。

轨道1运动系统由轨道1、与轨道1相连的轨道轮机构2和机架组成，轨道轮机构2固定连接在机架的下方；轨道1上设有轻型导轨，轨道轮机构2包括行走轮机构和侧挡轮机构，行走轮机构与轻型导轨相连，实现机器人系统在轨道1上移动以及避免发生倾翻；侧挡轮机构与轻型导轨相连，保证机器人系统不会左右跑偏；轨道1运动系统具有很高的承载能力，轨道1安装平整减少行走机构在运动过程中的颠簸。行走轮机构主要由调整垫ⅰ61、行走轮架62、行走轮轴63、下挡轮65下挡轮弯板64和行走轮66组成，行走轮架62为t形结构，包括顶板和垂直于顶板间隔设置的两个支板。调整垫ⅰ61通过四角设置的螺钉与顶板的上方相连，顶板通过螺钉固定在机架的下方。行走轮66通过行走轮轴63安装在两个支板之间。两个下挡轮65下挡轮弯板64对称设置在两个支板的外侧。下挡轮65下挡轮弯板64上垂直连接有下挡轮65，是指下挡轮65的中轴线与下挡轮65下挡轮弯板64上安装下挡轮65的面垂直。行走轮66的外圆柱面与轻型导轨的上方接触连接，下挡轮65的外圆柱面与轻型导轨上翼板的下底面接触连接，通过行走轮66和下挡轮65限制机器人系统发生倾翻动作。下挡轮65下挡轮弯板64的弯曲角度与轻型导轨上翼板的下底面的倾斜角度相同，以保证下挡轮65与轻型导轨的接触强度。行走轮66和下挡轮65均采用钢制材质，整体强度高，环境温度适应性好，抗磨损。侧挡轮机构主要由侧挡轮72和侧挡轮座74组成，侧挡轮座74通过螺钉固定在机架的下方，侧挡轮座74与机架之间连接有调整垫ⅱ75；侧挡轮72连接有偏心轴71，偏心轴71通过螺母73固定在侧挡轮座74的下方，侧挡轮72的外圆柱面与轻型导轨的侧面接触连接，通过偏心轴71调整侧挡轮72与轻型导轨之间的间隙。侧挡轮72采用钢制材质，整体强度高，环境温度适应性好，抗磨损。

动力系统包括固定在机架上的电机座、置于电机座上的变频电机、与变频电机相连的齿轮3和与齿轮3啮合连接的齿条4，齿条4固定在轨道1上，变频电机通过齿轮3与齿条4的啮合传动控制机器人系统的运行速度，保证机器人系统与火车同步。常用的电机有三相异步电动机、变频电机、伺服电机、步进电机，三相异步电动机调速性能差，控制与火车的共速相对麻烦，而且伺服电机和步进电机功率很少有大于10kw以上的，如果有，价钱也非常贵，因此选用变频电机既符合实际使用要求，又可降低成本。适合长距离运动的行走驱动常见有摩擦轮结构、齿轮3齿条4、同步带、钢丝绳等结构，因整套行走机构重量先对轻，采用摩擦轮结构在遇到雨雪天气时容易出现打滑等问题；同步带传动受带长和延伸率的影响不能很好的控制精度；由于传动机构是水平摆放，钢丝绳如何涨紧会存在一定的下挠度，容易在传动过程中造成钢丝绳脱轮的故障发生。综合上述考虑，采用大模数的齿轮3齿条4结构，虽然成本略有提升，但完全满足使用要求。

共速系统由包括前抱臂机构5和后抱臂机构6，前抱臂机构5和后抱臂机构6进行前后夹持抱住车厢转向架，与机车机械式共速。前抱臂机构包括与火车的后夹持点相连的抱臂ⅰ410和用于驱动抱臂ⅰ410转动的第一驱动装置；后抱臂机构包括与火车的前夹持点相连的抱臂ⅱ320和用于驱动抱臂ⅱ320转动的第二驱动装置；通过抱臂ⅰ410和抱臂ⅱ320完成摘钩机器人与火车的共速作业。第一驱动装置包括气缸固定底座403、直线气缸404、浮动接头406和抱臂支撑座408，气缸固定底座403固定于机架上，直线气缸404的末端与气缸固定底座403相连，直线气缸404的气缸推杆405的前端连接有浮动接头406，抱臂ⅰ410通过末端连接的抱臂支撑座408固定于机架上，抱臂ⅰ410上设有抱臂连接块407，抱臂连接块407与浮动接头406相连。抱臂ⅰ410上与火车车身接触端设有缓冲弹垫409。其中，抱臂ⅰ410与抱臂支撑座408通过铰链轴进行铰接，抱臂ⅰ410绕铰链轴旋转，抱臂ⅰ410的旋转角度为0-90°。抱臂连接块407与浮动接头406通过铰链轴进行铰接。第二驱动装置包括底板323、滑轨314、滑块315、工字钢316、直线气缸404、气缸支板313、气缸连接板317、滑台连接架318、气缸连接块319和压臂气缸321，底板323固定于机架上，滑轨314至少设有两条，且平行安装在底板323上，滑轨314上方与滑块315相连，气缸连接板317通过工字钢316与滑块315上部固定连接，压臂气缸321通过气缸连接块319与气缸连接板317相连，压臂气缸321上设有压臂322，压臂322与抱臂ⅱ320相连。两条滑轨314中间置有直线气缸404，直线气缸404通过气缸支板313固定于底板323上，直线气缸404的气缸推杆405与滑台连接架318相连，滑台连接架318与气缸连接板317固定连接，气缸推杆405的往复运动带动气缸连接板317沿滑轨314进行直线运动。抱臂ⅱ320上与火车车身接触端固定有缓冲弹垫409。抱臂ⅱ320由压臂气缸321驱动并随压臂322进行旋转。抱臂ⅱ320的旋转角度为0-90°。

上述前抱臂机构5和后抱臂机构6中使用气缸作为驱动，单电控电磁阀控制，储气罐供气的结构，当电力系统发生故障后两个夹紧臂可以快速缩回，防止事故发生。如果采用液压机构也可以起到保护作用，但是冬天时液压软管频繁动作造成爆管的风险，而且液压系统维护和造价非常高。当采用电动系统驱动两个夹紧臂就不能进行断电保护动作。

机械手运动系统包括机械手运动结构和与机械手运动结构相连的机械手部结构，机械手运动结构和机械手部结构配合准确定位摘钩位置，并进行摘钩。机械手运动结构主要由滚珠丝杠结构、置于滚珠丝杠结构上的十字模组、置于机架上的横推气缸a7和横推气缸b11组成，滚珠丝杠结构与十字模组形成直线坐标三轴运动方式，通过滚珠丝杠结构实现在x轴8上的移动，通过横推气缸a7实现在y轴9上的移动，通过横推气缸b11实现在z轴10上的移动，通过x轴8、y轴9和z轴10的位置调整找到所需要摘钩的准确位置。机械手部结构包括斜推气缸12、旋转气缸13、摘钩杆14、抬钩气缸15和抬钩连杆16，斜推气缸12与十字模组固定连接，旋转气缸13与斜推气缸12相连，抬钩连杆16的一端与旋转气缸13相连，抬钩连杆16的另一端与抬钩气缸15相连，抬钩连杆16的一侧连接有摘钩杆14；斜插气缸使摘钩杆14插到车钩后面并通过旋转气缸13进行摘钩，通过抬钩气缸15进行抬钩，适应几乎所有车型车钩。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。