履带式行驶车辆的制作方法

履带式行驶车辆的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种能够通过车身横向对置的两侧具有的履带行驶装置而行驶的履带式行驶车辆。本发明的履带式行驶车辆中，行驶控制部60b控制横向对置的行驶马达51和52的转动速度，当从转向量操作盘48输入转向量命令信号时，将横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度从由行驶操作杆47设定的目标直行速度以同等的速度量进行减速，并进一步降低横向对置的履带行驶装置12a和12b中位于转向方向内侧的一方的行驶速度，使得横向对置的履带行驶装置12a和12b根据转向量命令信号进行转向，其中所述同等的速度量根据从转向量操作盘48输入的转向量命令信号来预设。
【专利说明】履带式行驶车辆
[0001]本发明要求日本发明专利申请2012-218103的优先权，该申请的内容通过引用并入本发明。
【技术领域】
[0002]本发明涉及一种能够通过设置于车身横向对置的两侧的履带行驶装置而行驶的履带式行驶车辆。
【背景技术】
[0003]一种公知的履带式行驶车辆能够根据横向对置的两根行驶操作杆的操作方向和操作量，控制横向对置的履带行驶装置的旋转方向和速度，从而进行直线前进和后退、转弯、枢转、以及自转(例如，参照日本发明专利公开第2003-343510号公报)。另一种公知的履带式行驶车辆具备代替横向对置的两根行驶操作杆的行驶操作装置，包括用于切换前进和后退的行驶控制杆，用于控制行驶速度的加速踏板，以及用于控制转向方向和转向量的方向盘(例如，参照日本实用新型第H5-24481号公报)。还有一种公知的履带式行驶车辆具备摇杆式行驶操作装置，其能够利用一根单独的行驶操作杆设定前进、后退、行驶速度、转向方向和转向量(例如，参照日本发明专利公开第2002-104227号公报)。

【发明内容】

[0004]现有的履带式行驶车辆是对横向对置的履带行驶装置执行驱动控制，从而在行驶操作装置进行转向操作时，通过仅对在转向方向上位于其他履带行驶装置内侧的履带行驶装置进行减速，来实现行驶操作装置设定的转向操作。这样的转向控制具有以下问题，例如，当在直行中行驶操作装置进行转向操作时，车辆和搭乘者可能会受到由当前的行驶速度和转动操作的量决定的过度的惯性力(离心力)作用，因此，在此情形下，车辆的行驶稳定性和搭乘者感受到的乘坐舒适性不佳。
[0005]本发明鉴于上述问题而作出，本发明的目的在于提供一种能够改善转向时的行驶稳定性和搭乘者的乘坐舒适性的履带式行驶车辆。
[0006]为解决上述问题，本发明的第一方面的履带式行驶车辆包括:车身(例如，实施方式中的行驶构件框架11);横向对置的履带行驶装置，其设置于车身横向对置的两侧；横向对置的行驶马达，其分别驱动横向对置的履带行驶装置；行驶操作装置(包括例如，行驶操作杆47和转向量操作盘48)，其根据操作方向和操作量来设定行驶方向、行驶速度(速度)、转向方向和转向量；以及行驶控制装置(例如实施方式中的控制器60的行驶控制部60b)，其根据由行驶操作装置设定的行驶方向、行驶速度、转向方向和转向量，来控制各个横向对置的行驶马达的转动方向和转速。当行驶操作装置进行直行操作时，行驶控制装置控制横向对置的行驶马达转动，以与行驶操作装置的操作方向和操作量相对应的方向和速度进行直行。当行驶操作装置进行转向操作时，行驶控制装置控制横向对置的行驶马达转动，将横向对置的履带行驶装置的行驶速度从直行时的行驶速度降低与所述行驶操作装置设定的转向量对应的、相同的速度值，并进一步降低相对于其他履带行驶装置位于转向方向内侧的履带行驶装置的行驶速度，进行行驶操作装置设定的转向。
[0007]优选上述履带式行驶车辆进一步包括:升降装置(例如实施方式中的作业臂30)，其被安装于车身并至少上下移动工作台；工作台位置检测单元(包括例如实施方式中的升降角度检测器81和长度检测器82)，其检测工作台相对于车身的位置；其中，当行驶操作装置进行直行操作时，根据工作台位置检测单元检出的工作台与车身之间的垂直距离，行驶控制装置控制横向对置的行驶马达转动，以低于与行驶操作装置操作量相对应的行驶速度的速度直行。优选当行驶操作装置进行转向操作时，根据工作台位置检测单元检出的工作台与车身之间的垂直距离，行驶控制装置进行控制，从而增大使横向对置的履带行驶装置的行驶速度从直行的行驶速度减速的量。
[0008]优选上述履带式行驶车辆进一步包括:升降装置，其具有安装于车身并能够升降(上下摆动)、伸缩(延伸和收缩)和旋转的作业臂，并升降安装于作业臂远端部分的工作台；以及工作台位置检测单元(包括例如，实施方式中的升降角度检测器81和长度检测器82)，其检测工作台相对于车身的位置；其中，当行驶操作装置进行转向操作时，根据工作台位置检测单元检出的工作台与车身之间的水平距离，行驶控制装置进行控制，从而增大使横向对置的履带行驶装置的行驶速度从直行的行驶速度减速的量。
[0009]本发明的第二方面的履带式行驶车辆包括:车身；横向对置的履带行驶装置，其设置于车身横向对置的两侧；横向对置的电动行驶马达，其在通电时分别驱动横向对置的履带行驶装置；行驶操作装置，其根据操作方向和操作量来设定行驶方向、行驶速度、转向方向和转向量；以及行驶控制装置，其根据由行驶操作装置设定的行驶方向、行驶速度、转向方向和转向量，来控制各个横向对置的电动行驶马达的转动方向和转速。所述横向对置的电动行驶马达具有在被驱动转动时发电的功能。当在行驶控制装置控制横向对置的电动行驶马达转动而转向，以进行行驶操作装置设定的转向时，利用位于转向方向外侧的履带行驶装置驱动位于转向方向内侧的履带行驶装置时产生的驱动力，由驱动位于内侧的履带行驶装置的电动行驶马达进行发电。
[0010]在本发明的履带式行驶车辆中，当行驶操作装置进行转向操作时，对横向对置的行驶马达进行转动控制，通过将横向对置的履带行驶装置的行驶速度从直行时的行驶速度降低与行驶操作装置设定的转向量对应的、相同的速度值，并进一步降低在转向方向相对于其他履带行驶装置位于内侧的履带行驶装置的行驶速度，来进行行驶操作装置设定的转向。虽然与现有的仅减速位于内侧的履带行驶装置的行驶控制相比，上述结构的行驶车辆转向时的速度低，但能够降低作用于车辆和搭乘者的惯性力(离心力)。因此，能够提高转向时车辆的行驶稳定性和搭乘者感受到的乘坐舒适性。
[0011]在上述履带式行驶车辆中，根据工作台与车身之间的垂直距离控制横向对置的行驶马达转动，从而以低于对应于行驶操作装置的操作量的行驶速度进行直行。由于工作台越是向上方远离车身，直行时的车辆行驶稳定性就越低，因此上述结构能够在直行时提高车辆的行驶稳定性。由于履带式行驶车辆根据工作台和车身之间的垂直距离来增大横向对置的履带行驶装置的行驶速度从直行行驶速度减速的量，所以能够提高转向时车辆的行驶稳定性。
[0012]在上述履带式行驶车辆中，根据工作台和车身之间的水平距离来增大横向对置的履带行驶装置的行驶速度从直行行驶速度减速的量。由于工作台越是在水平方向上远离车身，在转向时作用于工作台的惯性力就越大，因此上述结构能够防止工作台上的搭乘者在转向时承受过大的惯性力，从而提高工作台上搭乘者的安全性。
[0013]根据本发明的履带式行驶车辆，各个横向对置的行驶马达为电动马达，并且横向对置的电动行驶马达具有在被驱动转动时发电的功能；当控制横向对置的电动马达转动，以进行转向，来实现行驶操作装置设定的转向时，利用位于转向方向外侧的履带行驶装置驱动位于转向方向内侧的履带行驶装置时产生的驱动力，由驱动位于内侧的履带行驶装置的电动行驶马达来发电。发出的电力能够对电动行驶马达产生制动力，从而抑制位于内侧的电动行驶马达转数升高。因此，能够以预定目标舵角进行转向。进一步，发出的电力能够对向电动行驶马达供电的电池进行充电，从而延长电池的使用寿命，实现节能。
[0014]本发明进一步的适用范围将通过下文的详细描述而阐明。应当注意，本发明优选实施方式中的详细描述和具体例子仅用于例示本发明，在本发明的主旨和范围内作出的各种变形和修改均属于本发明的保护范围，这对于本领域技术人员而言是显而易见的。
【专利附图】

【附图说明】
[0015]通过以下的详细描述和附图来充分理解本发明，该详细描述和附图仅用于说明本发明，不作为对本发明的限定。
[0016]图1是本发明的履带式高空作业车辆的侧视图。
[0017]图2是设置于高空作业车辆的执行机构的驱动系统框图。
[0018]图3是设置于高空作业车辆的横向对置的履带行驶装置的控制系统框图。
[0019]图4A和图4B是表示转向量操作盘的操作量和横向对置的履带行驶装置的行驶速度之间关系的曲线；其中图4A是当行驶操作杆的操作量为100%时的曲线，图4B是当行驶操作杆的操作量为50%时的曲线。
[0020]图5是表示当工作台的位置超出允许的水平距离时，转向量操作盘的操作量和横向对置的履带行驶装置的行驶速度之间关系的曲线。
[0021]图6是表示当工作台的位置超出允许的垂直距离时，转向量操作盘的操作量和横向对置的履带行驶装置的行驶速度之间关系的曲线。
【具体实施方式】
[0022]以下参照附图来说明本发明的【具体实施方式】。作为本发明的履带式行驶车辆的一个例子，图1显示履带式高空作业车辆I。该履带式高空作业车辆I包括履带行驶部件10，可转动地安装在履带行驶部件10上部的旋转结构20，以及可升降地安装于旋转结构20上部的作业臂30。
[0023]上述履带行驶部件10包括设置于行驶构件框架11横向对置的两侧的横向对置的履带行驶装置12a和12b (见图3)。该横向对置的履带行驶装置12a和12b分别具有安装于行驶构件框架11后部的驱动轮13，安装于行驶构件框架11前部的从动轮14，设置于驱动轮13和从动轮14之间的多个下部滚轮15，设置于驱动轮13和从动轮14之间的单个上部滚轮16，以及缠绕于驱动轮13、从动轮14、下部滚轮15和上部滚轮16的履带17。
[0024]由安装于行驶构件框架11的横向对置的相应行驶马达51和52 (见图3)输出的动力通过减速机(未图示)传输，来分别驱动上述横向对置的驱动轮13旋转。如图2所示，由来自位于旋转结构20内的电池90、通过相应的横向对置的行驶用变换器53和54供给的电力来驱动横向对置的行驶马达51和52转动，以驱动横向对置的驱动轮13。横向对置的行驶马达51和52在被驱动以使横向对置的驱动轮13旋转驱动时具有发电功能。根据设置于后述的控制盒42内的行驶操作杆47和转向量操作盘48的操作方向和操作量来控制横向对置的马达51和52的转动方向和速度。
[0025]如图1所示，旋转结构20能够通过设置于旋转结构20内部的旋转马达21的旋转驱动而相对于履带行驶部件10在水平面上进行360°旋转。在旋转结构20上部用枢轴23可升降地安装有作业臂30。
[0026]作业臂30包括用枢轴23可升降地安装于旋转结构20的近端作业臂30a、中间作业臂30b和远端作业臂30c，三者套接组合。该作业臂30能够由设置于其中的伸缩缸31驱动而在其长度方向上整体伸缩，还能够通过横跨近端作业臂30a和旋转结构20之间的升降缸22的伸出与回缩而在垂直方向上升降。
[0027]竖直杆32的下端通过枢销连结于远端作业臂30c的远端部位。该竖直杆32利用设置于作业臂30内部的调平装置(未图示)始终保持于竖直位置而不随作业臂30的升降角变化。工作台(或工作平台)40通过工作台固定支架(未图示)固定在竖直杆32的上部，以便能够在水平面内摆动。工作台固定支架中设置有摆动马达41，当该摆动马达被旋转驱动时能够以竖直杆32为轴摆动工作台40。如上所述，由于竖直杆32被始终保持在竖直位置，工作台40的地板面始终保持于水平面，而不随作业臂30的升降角而变。
[0028]如图2所示，通过分别与升降缸22和伸缩缸31以及旋转马达21和摆动马达41相对应的控制阀71至74，供给从设置在旋转结构20内的液压泵70输送的液压流体，由此驱动升降缸22、伸缩缸31、旋转马达21和摆动马达41，来操作作业臂30、旋转结构20和工作台40。液压泵70被泵驱动马达75驱动。来自电池90并通过作业臂操作变换器76供应的电力驱动泵驱动马达75旋转。根据设置于后述的控制盒42内的操作杆43至46的操作方向和操作量，来控制升降缸22、伸缩缸31、旋转马达21和摆动马达41的操作方向和速度。
[0029]如图1和图2所示，工作台40设置有具有多种操作单元的控制盒42。控制盒42设置有用于升降作业臂30的升降操作杆43，用于伸缩作业臂30的伸缩操作杆44，用于转动旋转结构20的旋转操作杆45，以及用于摆动工作台40的摆动操作杆46。各个操作杆43至46能够从竖直状态的空挡位置向前后倾斜操作，并且当操作者的手放开位于倾斜位置的操作杆时，能够通过内置弹簧来自动返回空档位置。当操作各个操作杆43至46时，输出与相对于作为基准的空档位置的操作方向(倾斜方向)和操作量(倾斜量)相应的电压信号，并分别作为作业臂操作信号输入控制器60的作业臂操作控制部60a。
[0030]作业臂操作控制部60a根据与输入的作业臂操作信号相对应的方向和量，通过电磁驱动控制阀71至74的阀芯来控制从液压泵70供给到升降缸22、伸缩缸31、旋转马达21和摆动马达41的液压流体的量，由此控制升降缸22、伸缩缸31、旋转马达21和摆动马达41的操作方向和操作量。作业臂操作控制部60a还根据输入的作业臂操作信号，通过作业臂驱动变换器76控制从电池90向泵驱动马达75供应的电力，由此控制液压泵70输送的液压流体的量。因此，在工作台40上的操作者M通过操作操作杆43至46来升降和伸缩作业臂30、在水平面上转动旋转结构20、以及摆动工作台40，而能够将工作台40移动至所需高处。
[0031]通过操作操作杆43至46输出的各个作业臂操作信号的电压水平基本上与对相关操作杆的操作量成正比，因此，通过调节操作杆43至46的操作量，能够调节缸22和31以及马达21和41的操作速度。操作杆43至46也被设置于旋转结构20，因此在旋转结构20上的操作者也能操作作业臂30、旋转结构20和工作台40。
[0032]控制盒42上设置有用于对横向对置的履带行驶装置12a和12b进行行驶操作的行驶操作杆47和转向量操作盘48。如图3所示，行驶操作杆47可从竖直状态的空档位置向前后倾斜操作，并且当操作者的手放开位于倾斜位置的行驶操作杆47时，能够通过内置弹簧自动返回空档位置。当行驶操作杆47倾斜时，输出与相对于作为基准的空档位置的操作方向(倾斜方向)和操作量(倾斜量)相应的电压信号，并作为行驶命令信号输入至控制器60的行驶控制部60b。将行驶操作杆47从空档位置向前倾斜的操作相当于横向对置的履带行驶装置12a和12b的向前行驶命令。若倾斜操作的倾斜量变大，则行驶控制部60b设定的作为向前行驶的目标行驶速度的值也变大。将行驶操作杆47从空档位置向后倾斜的操作相当于横向对置的履带行驶装置12a和12b的向后行驶命令。若倾斜操作的倾斜量变大，则行驶控制部60b设定的作为向后行驶的目标行驶速度的值也变大。将行驶操作杆47回置于空档位置的操作对应于横向对置的履带行驶装置12a和12b的停止命令。
[0033]转向量操作盘48可从空档位置向左右方向转动(图3中所示位置)，并且当操作者的手放开位于转动后位置的转向量操作盘48时，能够通过内置弹簧自动返回空档位置。当转动转向量操作盘48时，输出与相对于作为基准的空档位置的操作方向(转向方向)和操作量(转向量)相应的电压信号，并作为转向量命令信号输入至行驶控制部60b。将转向量操作盘48从空档位置向右转动的操作相当于横向对置的履带行驶装置12a和12b的右转命令。若从空档位置右转的操作量变大，则行驶控制部60b设定的作为目标右转量的值也变大。将转向量操作盘48从空档位置向左转动的操作相当于横向对置的履带行驶装置12a和12b的左转命令。若从空档位置左转的操作量变大，则行驶控制部60b设定的作为目标左转量的值也变大。将转向量操作盘48回置于空档位置的操作相当于将横向对置的履带行驶装置12a和12b的转向量归零的命令(直行命令)。
[0034]控制器60的行驶控制部60b响应于行驶操作杆47输入的行驶命令信号(对应于以空档位置为基准的操作方向和操作量)，根据该行驶命令信号设定横向对置的履带行驶装置12a和12b的目标直行速度，并通过控制供给于横向对置的行驶马达51和52的电力来控制其转动速度，由此使横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度达到目标直行速度。
[0035]行驶控制部60b响应于转向量操作盘48输入的转向量命令信号(对应于以空档位置为基准的操作方向和操作量)，根据该转向量命令信号分别设定横向对置的履带行驶装置12a和12b的目标转向速度，并通过控制供给于横向对置的行驶马达51和52的电力来控制其转动速度，由此使横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度达到目标转向速度。具体地说，控制横向对置的行驶马达51和52的转动速度使得横向对置的履带行驶装置12a和12b根据转向量命令信号进行转向。具体说，将横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度，从行驶操作杆47设定的目标直行速度，降低一个根据转向量操作盘48输入的转向量命令信号预先确定的相同的值，并进一步降低在转向方向上位于内侧的履带行驶装置12a和12b其中之一的行驶速度。
[0036]图4A表示以100%的操作量(最大值)将行驶操作杆47从空档位置向前倾斜操作的一例。首先，在转向量操作盘48的转向操作量位于O度(空档位置)时，控制两侧的行驶马达51和52的转动速度使得横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度均达到目标直行速度VX 100%,由此使履带行驶部件10向前行驶。在履带行驶部件10 (即，横向对置的履带行驶装置12a和12b)以行驶速度VX 100%直行中，例如当将转向量操作盘48从空档位置向右旋转30度时，将位于转向方向外侧的左侧履带行驶装置12a的行驶速度降低AV1，同时将位于转向方向内侧的右侧履带行驶装置12b的行驶速度降低A'+AV2。换言之，控制左侧行驶马达51的转动速度使得位于外侧的左侧履带行驶装置12a的行驶速度达到目标转向速度VX 100%- △ V1，同时控制右侧行驶马达52的转动速度使得位于内侧的右侧履带行驶装置12b的行驶速度达到目标转向速度VX IOO0Zo-(AV^AV2)。通过上述控制，使得履带行驶部件10进行与转向量操作盘48的30度转向操作量相对应的右转向(转向模式)。即，将履带行驶装置12a和12b均减速AV1来提高转向稳定性，同时将位于内侧的右侧履带行驶装置12b在已减速的速度基础上进一步减速AV2来进行与转向量操作盘48的操作量相对应的转向。
[0037]然后，当将转向量操作盘48从空档位置向右旋转45度时，控制左侧行驶马达51的转动速度使得位于外侧的左侧履带行驶装置12a的行驶速度达到目标转向速度VX 100%- AV3(AV3) Δ V1)，同时控制右侧行驶马达52使得位于内侧的右侧履带行驶装置12b停止。通过上述控制，使得履带行驶部件10以枢转模式向右转向(以右侧履带行驶装置12b的中心作为旋转中心来转动)。进一步，当将转向量操作盘48从空档位置向右旋转60度时，控制左侧行驶马达51的转动速度使得位于外侧的左侧履带行驶装置12a的行驶速度达到目标转向速度V X 100%- AV4(AV4) Δ V3)，同时控制右侧行驶马达52使得位于内侧的右侧履带行驶装置12b向以目标转向速度VX100%-AV4向相反方向转动。通过上述控制，使得履带行驶部件10以自转 模式向右转动(以履带行驶部件10的中心作为旋转中心来转动)。
[0038]在上述转向过程中，位于内侧的右侧履带行驶装置12b有时被位于外侧的左侧履带行驶装置12a驱动(该现象有时产生于缓慢转向过程中)。右侧行驶马达52利用此时的驱动力发电，并通过右侧行驶变换器54为电池90充电。
[0039]除了履带行驶装置12a和12b中在转向方向上位于内侧和外侧的装置相反之外，将转向量操作盘48从空档位置向左旋转时进行的控制与前述行驶控制相同。图4B表示以50%操作量将行驶操作杆47从空档位置向前倾斜操作的一例。除目标值改变之外，在此例中进行的行驶控制与前述的行驶控制相同。在控制器60的行驶控制部60b中，预先设定有对应于行驶操作杆47的操作量的转向目标值信息。
[0040]如图1和图2所示，履带式高空作业车辆I上设置有检测作业臂30距离水平位置的升降角的升降角度检测器81，检测作业臂30长度的长度检测器82，以及检测作业臂30(旋转结构20)的旋转角度的旋转角度检测器83。检测器81至83检出的作业臂30的升降角度、长度和旋转角度信息输入至控制器60的判断部60c。
[0041]判断部60c基于从检测器81至83输入的作业臂30的升降角度、长度和旋转角度信息来计算工作台40相对于履带行驶部件10的位置。然后，判断部60c判断在水平方向上远离履带行驶部件10的工作台40的位置是否超出预设的允许水平距离。当判断工作台40的位置超出允许水平距离时，判断部60c向行驶控制部60b输出第一限制信号。行驶控制部60b响应从判断部60c输入的第一限制信号而进行控制，即，当从转向量操作盘48输入转向量命令信号时，使横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度从行驶操作杆47设定的目标直行速度降低的量比未输入第一限制信号时(工作台40的位置未超出允许水平距离时)大，而使履带行驶部件10转向。
[0042]行驶控制部60b可以进行以下控制，即，当从转向量操作盘48输入转向量命令信号时，根据判断部60c计算出的工作台40和履带行驶部件10之间的水平距离，增大横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度从行驶操作杆47设定的目标直行速度降低的量(根据水平距离线性地改变减速量的控制)。当由行驶操作杆47输入行驶命令信号时，行驶控制部60b可以根据由判断部60c算出的工作台40和履带行驶部件10间的水平距离，设置低于行驶操作杆47的操作量对应的目标直行速度的限制性目标速度(设置根据水平距离而线性变化的限制性目标速度)，并控制横向对置的行驶马达51和52的行驶速度使其达到所设置的限制性目标速度。
[0043]图5表示当工作台40的位置超出允许水平距离(但未超出后述的允许垂直距离)时，以100%操作量(最大值)将行驶操作杆47从空档位置向前倾斜操作的一例。首先，当转向量操作盘48的转向操作量为O度(空档位置)时，控制横向对置的行驶马达51和52的转动速度使得横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度均达到目标直行速度VX 100%,因此履带行驶部件10向前行驶。在此例中，虽然对直行的控制与工作台40的位置未超出允许水平距离时相同，但也可以将直行的行驶速度设得较低。另一方面，在履带行驶部件10(即，横向对置的履带行驶装置12a和12b)以行驶速度VX 100%直行的过程中，当例如将转向量操作盘48从空档位置向右旋转30度时，将位于转向方向外侧的左侧履带行驶装置12a的行驶速度降低，同时将位于转向方向内侧的右侧履带行驶装置12b的行驶速度降低Λ V5+A V6。即，控制左侧行驶马达51的转动速度使得位于外侧的左侧履带行驶装置12a的行驶速度达到目标转向速度VX 100%-AV5,同时控制右侧行驶马达52的转动速度使得位于内侧的右侧履带行驶装置12b的行驶速度达到目标转向速度VX 100%-(ΛV5+AV6)。通过上述控制，使得履带行驶部件10进行与对转向量操作盘48的30度转向操作量相对应的右转向(转向模式)。这里，如图4Α所示，AV5的值大于Λ V1，因此，横向对置的履带行驶装置12a和12b的减速量均变大。即，当工作台40的位置超出允许水平距离时，则控制转向速度降至比工作台40的位置未超出允许水平距离时低的值。
[0044]判断部60c判断履带行驶部件10的工作台40的位置是否向上方远离而超出预设的允许垂直距离(允许高度)。当判断工作台40的位置超出允许垂直距离时，判断部60c向行驶控制部60b输出第二限制信号。行驶控制部60b响应从判断部60c输入的第二限制信号的，在行驶操作杆47输入行驶命令信号时，设置比该行驶命令信号对应的目标直行速度低的限制性目标速度，并控制横向对置的行驶马达51和52的转动速度，使横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度均达到所设置的限制性目标速度，以此使履带行驶部件10直行。
[0045]当行驶操作杆47输入行驶命令信号时，行驶控制部60b可以根据由判断部60c计算出的工作台40和履带行驶部件10之间的垂直距离来设置比行驶操作杆47的操作量对应的目标直行速度低的限制性目标速度(设置随垂直距离线性变化的限制性目标速度)，并控制横向对置的行驶马达51和52的行驶速度使其达到所设置的限制性目标速度。进一步，行驶控制部60b可以进行如下控制，S卩，当从转向量操作盘48输入转向量命令信号时，根据判断部60c计算出的工作台40和履带行驶部件10之间的垂直距离，增大横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度从行驶操作杆47设定的目标直行速度减速的量(减速量随垂直距离线性改变的控制)。
[0046]图6表示当工作台40的位置超出允许垂直距离(但未超出允许水平距离)时，以100%操作量(最大值)将行驶操作杆47从空档位置向前倾斜操作的一例。首先，当转向量操作盘48的转向操作量为O度(空档位置)时，控制横向对置的行驶马达51和52的转动速度，使得横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度均达到比行驶操作杆47输入的行驶命令信号对应的目标直行速度VX 100%小的限制性目标速度VX约25%，以此使履带行驶部件10向前行驶。即，当工作台40的位置超出允许垂直距离时，将直行速度设置为比工作台40的位置未超出允许垂直距离时小的值。然后，在履带行驶部件10 (S卩，横向对置的履带行驶装置12a和12b)以行驶速度VX约25%直行的过程中，当例如将转向量操作盘48从空档位置向右旋转30度时，将位于转向方向外侧的左侧履带行驶装置12a的行驶速度降低AV7 (由于AV7的值小，所以未图示)，同时将位于转向方向内侧的右侧履带行驶装置12b的行驶速度降低AV7+AV8。即，控制左侧行驶马达51的转动速度使得位于外侧的左侧履带行驶装置12a的行驶速度达到目标转向速度VX约25%-Λ V7，同时控制右侧行驶马达52的转动速度使得位于内侧的履带行驶装置12b的行驶速度达到目标转向速度VX约25%-(AV7+AV8)。通过上述控制，使得履带行驶部件10进行与对转向量操作盘48的30度转向操作量相对应的右转向(转向模式)。
[0047]当工作台40的位置既超出允许水平距离又超出允许垂直距离时(从判断部60c同时输入第一和第二限制信号时)，行驶控制部60b进行如下控制，S卩，进行前述的当工作台40的位置超出允许水平距离时的控制，同时在此控制的基础上叠加前述的当工作台40的位置超出允许垂直距离时的控制作为矫正值。即，将转向速度和直行速度均设定为比工作台40的位置既不超过允许水平距离也不超过允许垂直距离时小的值。
[0048]根据履带式高空作业车辆1，当转向量操作盘48输入转向量命令信号时，行驶控制部60b控制横向对置的行驶马达51和52的转动速度，将横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度从行驶操作杆47设定的目标直行速度降低一个根据转向量操作盘48输入的转向量命令信号预先确定的相同的值，并进一步降低位于转向方向内侧的履带行驶装置12a或12b的行驶速度，使得横向对置的履带行驶装置12a和12b根据转向量命令信号进行转向。虽然转向速度低于仅减速位于内侧的履带行驶装置的现有的行驶控制，但该结构能够降低作用于车辆和搭乘者的惯性力(离心力)。因此，能够提高转向中车辆的行驶稳定性和搭乘者感受到的乘坐舒适性。
[0049]根据履带式高空作业车辆I，行驶控制部60b通过以下控制使得履带行驶部件10转向，即，当从转向量操作盘48输入转向量命令信号时，根据工作台40和履带行驶部件10之间的水平距离，将横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度从行驶操作杆47设定的目标直行速度减速的量增大。由于工作台40在水平方向上越远离履带行驶部件10，在转向过程中工作台40受到的惯性力就越大，因此该结构能够防止工作台40上的搭乘者在转弯过程中受到过大的惯性力，从而提高工作台40搭乘者的安全性。
[0050]根据履带式高空作业车辆1，当从行驶操作杆47输入行驶命令信号时，行驶控制部60b根据工作台40和履带行驶部件10之间的垂直距离，设置比行驶操作杆47的操作量对应的目标直行速度低的限制性目标速度，并控制横向对置的行驶马达51和52的转动速度，使得横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度达到所设置的限制性目标速度，以此使履带行驶部件10直行。由于当工作台40越向上方远离履带行驶部件10时，直行中车辆的行驶稳定性越低，因此该结构能够提高直行时车辆的行驶稳定性。行驶控制部60b可以根据工作台40和履带行驶部件10之间的垂直距离，增大横向对置的履带行驶装置12a和12b的行驶速度从行驶操作杆47所设置的目标直行速度减速的量，使履带行驶部件10转向。该结构能够提高转向过程中车辆的行驶稳定性。
[0051]根据履带式高空作业车辆1，当转向时，通过驱动位于内侧的履带行驶装置的行驶电动马达，利用在转向方向上位于内侧的履带行驶装置被位于外侧的履带行驶装置驱动时的驱动力来发电，并对电池90进行充电。因此，能够延长电池90的使用寿命，实现节能。
[0052]以上描述了本发明的【具体实施方式】，但本发明并不限于上述实施方式。例如，虽然前述实施方式中的横向对置的履带行驶装置12a和12b分别由相应的电动马达来驱动(SP，行驶马达51和52)，但横向对置的履带行驶装置也可分别由相应的液压马达来驱动。在使用液压马达的情形下，图2所示的行驶用变换器53和54分别被替换为行驶用比例阀，通过控制该比例阀的阀芯移动量(开口比例)，来控制各个液压马达的转数。
[0053]在以上实施方式中，行驶操作装置包括行驶操作杆47和转向量操作盘48。但是，行驶操作装置也可以是具有用于设定行驶速度的加速踏板以及用于设定转向方向和转向量的方向盘的行驶操作装置，或者是通过单个行驶操作杆设定前进、后退、行驶速度、转向方向和转向量的摇杆式行驶操作装置。以上实施方式包括设置于履带行驶部件10的旋转结构20、作业臂30和工作台40。但是，本发明也同样适用于在履带行驶部件10上设置有，例如，垂直桅杆升降式或剪式升降式的高空作业装置、起重机设备、或类似设备的履带式行驶车辆。
[0054]显而易见，以上描述的本发明可以有多种方式的变化。不应认为这些变化脱离了本发明的主旨和范围，所有对于本领域技术人员显而易见的变形均包括在本发明权利要求的范围内。
【权利要求】
1.一种履带式行驶车辆，其特征在于，包括: 车身； 横向对置的履带行驶装置，其被设置于所述车身的横向对置的两侧； 横向对置的行驶马达，其分别驱动所述横向对置的履带行驶装置； 行驶操作装置，其根据操作方向和操作量来设定行驶方向、行驶速度、转向方向和转向量；以及 行驶控制装置，其根据由所述行驶操作装置设定的行驶方向、行驶速度、转向方向和转向量，来控制各个所述横向对置的行驶马达的转动方向和转速； 当所述行驶操作装置进行直行操作时，所述行驶控制装置控制所述横向对置的行驶马达转动，从而以与所述行驶操作装置的操作方向和操作量相对应的方向和速度进行直行；当所述行驶操作装置进行转向操作时，所述行驶控制装置控制所述横向对置的行驶马达转动，从而将所述横向对置的履带行驶装置的行驶速度从直行时的行驶速度降低与所述行驶操作装置设定的转向量对应的、相同的速度值，并进一步降低相对于其他履带行驶装置位于转向方向内侧的履带行驶装置的行驶速度，进行所述行驶操作装置设定的转向。
2.根据权利要求1所述的履带式行驶车辆，其特征在于，进一步包括: 升降装置，其被安装于所述车身并至少上下移动工作台；和 工作台位置检测单元，其检测所述工作台相对于所述车身的位置， 当所述行驶操作装置进行直行操作时，根据所述工作台位置检测单元检出的所述工作台与所述车身之间的垂直距离，所述行驶控制装置控制所述横向对置的行驶马达转动，从而以低于与所述行驶操作装置的操作量对应的行驶速度的速度直行。
3.根据权利要求1所述的履带式行驶车辆，其特征在于，进一步包括: 升降装置，其被安装于所述车身并至少上下移动工作台；和 工作台位置检测单元，其检测所述工作台相对于所述车身的位置， 当所述行驶操作装置进行转向操作时，根据所述工作台位置检测单元检出的所述工作台与所述车身之间的垂直距离，所述行驶控制装置进行控制，从而增大将所述横向对置的履带行驶装置的行驶速度从直行的行驶速度减速的量。
4.根据权利要求1所述的履带式行驶车辆，其特征在于，进一步包括: 升降装置，其具有安装于车身并能够升降、伸缩和旋转的作业臂，并升降安装于作业臂远端部分的工作台；以及 工作台位置检测单元，其检测所述工作台相对于所述车身的位置， 当所述行驶操作装置进行转向操作时，根据所述工作台位置检测单元检出的所述工作台与所述车身之间的水平距离，所述行驶控制装置进行控制，从而增大将所述横向对置的履带行驶装置的行驶速度从直行的行驶速度减速的量。
5.一种履带式行驶车辆，其特征在于，包括: 车身； 横向对置的履带行驶装置，其被设置于所述车身的横向对置的横向对置的两侧； 横向对置的电动行驶马达，其在被供电时分别所述驱动横向对置的履带行驶装置；行驶操作装置，其根据操作方向和操作量来设定行驶方向、行驶速度、转向方向和转向量；以及行驶控制装置，其根据由所述行驶操作装置设定的行驶方向、行驶速度、转向方向和转向量，来控制各个所述横向对置的电动行驶马达的转动方向和转速， 所述横向对置的电动行驶马达具有在被驱动转动时发电的功能，并且当所述行驶控制装置控制所述横向对置的电动行驶马达转动来进行转向，以进行由所述行驶操作装置设定的转向时，利用位于转向方向外侧的履带行驶装置驱动位于转向方向内侧的履带行驶装置时所产生的驱动力，由驱动位于内侧的履带行驶装置的电动行驶马达进行发电。
【文档编号】B62D11/04GK103707949SQ201310434984
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年9月23日 优先权日:2012年9月28日
【发明者】中泽俊一, 水口裕朗, 古莊弘志, 森山亮, 宫本拓 申请人:爱知株式会社公司