电动助力转向系统遥控转向控制方法与流程

技术特征：

1.一种电动助力转向系统遥控转向的控制方法，其特征是，包括：

电动助力转向系统接收到遥控转向指令，判断当前状态是否满足遥控转向进入条件；若满足遥控转向进入条件，电动助力转向系统进入遥控转向控制；电动助力转向系统根据收到的转向指令经计算得到电动助力转向系统控制器最终输出力矩指令，控制方向盘以目标转速进行转向；遥控转向控制过程分为：方向盘转向闭环控制、方向盘转向停止控制和方向盘位置闭环控制；

TC＝TC1+TC2+TC3+TC4，

其中，TC为电动助力转向系统控制器最终输出的力矩指令，TC1为方向盘转向闭环控制力矩指令，TC2为方向盘转向停止控制力矩指令，TC3为方向盘位置闭环控制力矩指令，TC4为前一控制过程结束时刻的力矩指令。

电动助力转向系统判断当前状态是否满足遥控转向退出条件，若满足遥控转向退出条件则退出遥控转向控制。

2.如权利要求1所述的电动助力转向系统遥控驾驶控制方法，其特征是，所述遥控转向进入条件为至少同时满足以下条件：

A、发动机处于运行状态；

B、自动变速器档位状态处于停车档；

C、车速≤2Km/h；

D、无人为干预；

人为干预是指扭矩传感器检测到施加到方向盘上的扭矩大于1Nm且持续时间大于等于1S。

3.如权利要求1所述的电动助力转向系统遥控驾驶控制方法，其特征是，所述遥控转向退出条件为出现以下任一情况：

a、电动助力转向系统通讯故障；

b、出现人为干预；

c、不满足任意一个遥控转向进入条件；

d、电机持续输出大电流，即电动助力转向系统永磁同步电机母线电流大于80A持续时间大于等于3S。

4.如权利要求1所述的电动助力转向系统遥控驾驶控制方法，其特征是，遥控转向 控制实现的控制状态至少包括：前进、后退、左转、右转、前进左转、前进右转、后退左转和后退右转。

5.如权利要求4所述的电动助力转向系统遥控驾驶控制方法，其特征是：遥控转向控制实现的控制状态还包括：左转停止、左极限位置保持、右转停止和右极限位置保持。

6.如权利要求1所述的电动助力转向系统遥控驾驶控制方法，其特征是：所述目标转速为120°/S。

7.如权利要求1所述的电动助力转向系统遥控驾驶控制方法，其特征是：所述方向盘转向闭环控制力矩指令采用以下方法获得：

PID控制算法对方向盘转速进行控制，方向盘目标转速SV_Ref与非转向状态方向盘实际转速SV之间的误差为SV_Err，SV_Err＝SV_Ref-SV，TC1为方向盘转向闭环控制力矩指令，K_p1为方向盘转速闭环控制的比例系数,K_i1为方向盘转速闭环控制的积分系数，K_d1为方向盘转速闭环控制的微分系数，K_p1、K_i1和K_d1通过实车调试得出；k为采样时刻，j＝0，1...k-1；

$TC1\left(k\right)=K_{p1}*SV\_Err\left(k\right)+K_{i1}\underset{j=0}{\overset{k}{\Σ}}{\mathrm{SV}}_{Err}\left(k\right)+K_{d1}*\[SV\_Err\left(k\right)-SV\_Err(k-1)\].$

8.如权利要求1所述的电动助力转向系统遥控驾驶控制方法，其特征是：所述方向盘转向停止控制力矩指令采用以下方法获得：

采用PID控制算法对方向盘转速进行控制，转速目标为0。方向盘目标转速SV_Ref与非转向状态方向盘实际转速SV之间的误差为SV_Err，SV_Err＝SV_Ref-SV，TC2为方向盘转向停止控制力矩指令，K_p2为方向盘方向盘转向停止控制的比例系数，K_i2为方向盘方向盘转向停止控制的积分系数，K_d2为方向盘方向盘转向停止控制的微分系数，K_p2、K_i2和K_d2通过实车调试得出；k为采样时刻，j＝0，1...k-1；

$TC2\left(k\right)=K_{p2}*SV\_Err\left(k\right)+K_{i2}\underset{j=0}{\overset{k}{\Σ}}{\mathrm{SV}}_{Err}\left(k\right)+K_{d2}*\[SV\_Err\left(k\right)-SV\_Err(k-1)\];$

当方向盘转速降为5°/S以下时认为方向盘基本停止转动，此时退出转向停止控制。

9.如权利要求1所述的电动助力转向系统遥控驾驶控制方法，其特征是：遥控转向控制方向盘转速降为5°/S以下时进入方向盘位置闭环控制，方向盘位置闭环控制力矩指令采用以下方法获得：

PID控制算法对方向盘转角进行闭环控制，方向盘目标角度SA_Ref与非方向盘位置闭环控制方向盘实际角度SA之间的误差为SA_Err，SA_Err＝SA_Ref-SA，TC3为方向盘位置闭环控制力矩指令，K_p3为方向盘位置闭环控制的比例系数，K_i3为方向盘位置闭环控制的积分系数，K_d3为方向盘位置闭环控制的微分系数，K_p3、K_i3和K_d3通过实车调试得出；k为采样时刻，j＝0，1...k-1；

$TC3\left(k\right)=K_{p3}*SA\_Err\left(k\right)+K_{i3}\underset{j=0}{\overset{k}{\Σ}}{\mathrm{SA}}_{Err}\left(k\right)+K_{d3}*\[SA\_Err\left(k\right)-SA\_Err(k-1)\].$