技术总结
本发明涉及一种纯电动爬行机器人，机器人总体由上腿组、下腿组、电磁吸盘、躯干、电机、丝杆螺母等机构组成。由电机加丝杆螺母机构实现机器人机构的伸缩运动，并通过导轨机构实现导向和支撑。通过腿组伸缩、吸附和躯干伸缩的运动配合实现机器人垂直往复爬行。机器人整体可在干式桩腿内部半圆形柱状空间内自由爬行，并可通过变步长的方式跨越桩腿中间连接处凸缘障碍。机器人可携带桩腿内壁缺陷检测装置或作业装置，代替人工作业，提高桩腿乃至平台系统的安全性，节省检修成本。
技术研发人员：张仕海
受保护的技术使用者：天津职业技术师范大学
文档号码：201610874312
技术研发日：2016.10.08
技术公布日：2017.02.22