一种基于摩擦球副的自动避障底盘的制作方法

本实用新型属于机器人领域，涉及一种基于摩擦球副的自动避障底盘。

背景技术：

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人底盘，作为承载机器人运动的关键部件，处于非常重要的位置。现有的机器人底盘通常为四轮机构，如图1所示，通过四个轮子1连接在地盘2上，来完成机器人的运动。轮子1轴线是共线设置。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本实用新型所要解决的技术问题:

（1）传统四轮机器人底盘轮子1的轴线是成四边形布置，四边形的占用空间大，所以使得整个机器人底盘的占用空间增大；

（2）传统四轮机器人底盘轮子1的轴线是共线设置，旋转半径大，且不能沿任意轨迹运动；

（3）传统四轮机器人底盘没有任何传感系统，底盘不具备避障能力。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种基于摩擦球副的自动避障底盘。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人底盘结构中，底盘的占用空间增大、旋转半径大和不具备避障能力的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是设计一种基于摩擦球副的自动避障底盘，包括底板、外壳、上盖、电机一、电机二、摩擦盘一、摩擦盘二、摩擦球副、万向轮、光学测距仪和激光雷达。

所述外壳上面开有以45°为夹角的八个光学测距仪安装孔。

其连接关系在于：两个所述摩擦盘一连接在所述电机一上面；两个所述摩擦盘二连接在所述电机二上面；两个所述摩擦盘一和两个所述摩擦盘二，分别连接在两个所述摩擦球副上面；两个所述摩擦球副连接在所述底板上面；两个所述万向轮安装在所述底板上面；八个所述光学测距仪安装在所述外壳的所述光学测距仪安装孔上面；所述外壳安装在所述底板上面；所述激光雷达安装在所述上盖上面；所述上盖安装在所述外壳上面。

本实用新型的优点和有益效果在于：由于本实用新型的所述摩擦球副只有两个，所述两个万向轮不需要电机驱动，机器人底盘的占用空间减小。

由于本实用新型的两个所述摩擦球副协同作用，使得机器人底盘的旋转的半径为0，即机器人底盘可以绕底盘的高度方向的中心线做定轴旋转，并且可以沿着任意轨迹移动。

由于本实用新型新增加了所述光学测距仪和所述激光雷达，使得机器人底盘具备避障能力。

附图说明

图1为现有机器人底盘结构原理示意图；

图2为本实用新型机器人底盘结构原理示意图；

图3为本实用新型机器人摩擦球副安装示意图；

图4为本实用新型机器人底盘结构仰视图；

图5为本实用新型外壳结构示意图；

其中，1-现有轮子；2-现有底盘；21-底板；22-外壳；23-上盖；24-摩擦球副；25-万向轮；26-光学测距仪；27-激光雷达；31-电机一；32-电机二；33-摩擦盘一；34-摩擦盘二；51-光学测距仪安装孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图2、图3、图4和图5所示，本实用新型的技术方案是设计一种基于摩擦球副的自动避障底盘，包括底板21、外壳22、上盖23、电机一31、电机二32、摩擦盘一33、摩擦盘二34、摩擦球副24、万向轮25、光学测距仪26和激光雷达27。

所述外壳22上面开有以45°为夹角的八个光学测距仪安装孔51。

其连接关系在于：两个所述摩擦盘一33连接在所述电机一31上面；两个所述摩擦盘二34连接在所述电机二32上面；两个所述摩擦盘一33和两个所述摩擦盘二34，分别连接在两个所述摩擦球副24上面；两个所述摩擦球副24连接在所述底板21上面；两个所述万向轮25安装在所述底板21上面；八个所述光学测距仪26安装在所述外壳22的所述光学测距仪安装孔51上面；所述外壳22安装在所述底板21上面；所述激光雷达27安装在所述上盖23上面；所述上盖23安装在所述外壳22上面。

所述摩擦球副24只有两个，所述两个万向轮25不需要电机驱动，使得机器人底盘的占用空间减小。

所述两个摩擦球副24协同作用，使得机器人底盘的旋转的半径为0，即机器人底盘可以绕底盘的高度方向的中心线做定轴旋转，并且可以沿着任意轨迹移动。

所述光学测距仪26和所述激光雷达27，使得机器人底盘具备避障能力。

以上所述仅是本实用新型的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。