移动式机器人多自由度底盘的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种移动式机器人多自由度底盘。

背景技术：

随着科学技术的不断发展，机器人技术在各个领域已被广泛应用，其中应用较多的一种是移动式机器人。移动式机器人分为轮式和步行机器人，其中轮式机器人驱动结构简单，但不如步行机器人的对复杂环境的适应性强。但由于步行机器人结构相对复杂，其仿生设计还需进一步发展。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对移动式机器人的使用要求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种移动式机器人多自由度底盘，稳定性好，移动稳定，结构紧凑。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种移动式机器人多自由度底盘，包括：上平台、主支链、副支链、球铰和圆盘支撑足。

进一步的，整个机器人的多自由度底盘共包括六个腿部，其中每个腿部均包括由一根主支链和两根副支链组成的三自由度结构，该三自由度结构通过球铰与圆盘支撑足连接。

进一步的，主支链和副支链的结构相同，均由虎克铰U副、滚珠丝杠P副和虎克铰S副组成。

进一步的，上平台形成六边形的支撑结构，用于安装所需的工作设备。

附图说明

图1为本实用新型的移动式机器人多自由度底盘示意图。

图2为本实用新型的移动式机器人多自由度底盘结构图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的移动式机器人多自由度底盘，包括动平台A、静平台C，以及动平台A、静平台C之间运动的运动支链B。

如图2所示，根据本实用新型所述的移动式机器人多自由度底盘，用于移动式机器人的移动平台，包括：上平台1、主支链2、副支链3、球铰7和圆盘支撑足8。

其中，主支链2和副支链3的结构相同，均由虎克铰U副4、滚珠丝杠P副5、虎克铰S副6组成。

整个机器人的多自由度底盘共包括六个腿部，其中每个腿部均包括由一根主支链2和两根副支链3组成的两转动一移动的三自由度结构。该三自由度结构通过球铰7与圆盘支撑足8连接。

上平台1用于安装所需的工作设备，形成六边形的支撑结构，该六边形的支撑结构可采用双层结构，以利于在上面进行工作设备的安装。

在机器人的步行过程中，摆动腿的整个摆动过程相当于一个并联机械臂在运动，其与机体相连的部分为该并联结构的静平台，下部为其动平台，在三根支链的作用下实现下平台的运动。

根据本实用新型所述的移动式机器人多自由度底盘，与传统的移动式机器人多自由度底盘相比，具有以下特点：

(1)减少了各步行腿之间的干涉问题；(2)增加了步行时的稳定性；(3)结构紧凑，空间小。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。