基于双向驾驶的隧道运输车装置的制作方法

本实用新型涉及一种隧道运输车装置，尤其是一种基于双向驾驶的隧道运输车装置。

二、

背景技术：

在隧道施工时，需要对施工的水泥搅拌装置、载人客箱、风筒、电缆、机具、拱架物料进行运输，因此隧道运输车装置是一种重要的施工搬运装置，在现有的隧道运输车装置中，隧道施工物料运输大多采用有轨小火车运输，运行维护成本高，且有轨小火车运输无法在大坡度隧道内运行，载货平台均为平的，这就使得在载运受到高度限制的情况下，一些大、中型物件的运输受到了一些限制的影响，轮胎均为普通充气轮胎，不可避免的会有爆胎现象，没有车体倾斜角检测系统，更别说车体倾斜后的报警系统了，没有强制制动系统，当车辆行车制动、驻车制动等制动系统失效时无法保证车辆迅速安全刹车，没有车辆行驶减震导向轮装置，这对于隧道运输车在隧道内狭窄特殊的情况下行驶非常不利，特别是进出隧道施工TBM后配套窄巷道，没有转向防侧倾装置，车辆转弯时容易发生侧倾，行驶不稳定，没有驻车锁定系统，普通车辆驻车制动时开启行车操作也可以移动，不利于运输车辆安全可靠停驻，现在还没有一种基于双向驾驶的隧道运输车装置，从而实现双向进入隧道，提高了隧道施工物质的运输效率。

基于现有的技术问题、技术特征和技术效果，做出本实用新型的申请技术方案。

三、

技术实现要素：

本实用新型的客体是一种基于双向驾驶的隧道运输车装置，

本实用新型的客体是一种基于双向驾驶的隧道运输车装置的应用。

为了克服上述技术缺点，本实用新型的目的是提供一种基于双向驾驶的隧道运输车装置，因此实现双向进入隧道，提高了隧道施工物质的运输效率。

为达到上述目的，本实用新型采取的技术方案是：包含有具有主车架的动力行走底座装置、具有副车架的无动力行走底座装置、设置在主车架和副车架之间并且用于驱动主车架和副车架之间转动角度的助力转向伸缩缸，主车架设置为与副车架铰接式联接。

由于设计了动力行走底座装置、无动力行走底座装置和助力转向伸缩缸，当动力行走底座装置和无动力行走底座装置联接，在动力行走底座装置和无动力行走底座装置相互牵引运动，通过助力转向伸缩缸使动力行走底座装置和无动力行走底座装置进行相互随动运动，不再使用有轨小火车运输，因此实现双向进入隧道，提高了隧道施工物质的运输效率。

本实用新型设计了，按照使相互随动运动的方式把动力行走底座装置、无动力行走底座装置和助力转向伸缩缸相互联接。

本实用新型设计了，还包含有强制制动装置、导向轮装置和转向辅助装置，动力行走底座装置设置为还包含有动力系统、汽车主操纵系统和主驱动行走系统，无动力行走底座装置设置为还包含有汽车副操纵系统和副驱动行走系统，

在主车架上设置有动力系统、汽车主操纵系统和主驱动行走系统并且在副车架上设置有汽车副操纵系统和副驱动行走系统，动力系统分别设置为与主驱动行走系统和副驱动行走系统联接并且主车架设置为与副车架铰接式联接，在主车架和副车架之间设置有助力转向伸缩缸并且助力转向伸缩缸分别设置为与汽车主操纵系统和汽车副操纵系统联接，在主车架 与副车架的铰接部位设置有转向辅助装置并且在副车架上设置有强制制动装置，在主车架和副车架的侧面部设置有导向轮装置并且汽车主操纵系统和汽车副操纵系统分别设置为与主驱动行走系统和副驱动行走系统联接。

本实用新型设计了，动力系统设置为具有分动箱和传动轴的动力装置并且主驱动行走系统的传动轴和副驱动行走系统的传动轴分别设置为与分动箱联接。

本实用新型设计了，动力系统设置为具有分动箱和传动轴的动力装置并且主驱动行走系统的传动轴设置为与分动箱联接，汽车主操纵系统分别设置为与动力系统和主驱动行走系统联接并且汽车副操纵系统分别设置为动力系统和主驱动行走系统联接。

本实用新型设计了，汽车主操纵系统和汽车副操纵系统设置为具有方向转向机总成的汽车操纵系统并且汽车主操纵系统的方向转向机总成和汽车副操纵系统的方向转向机总成分别设置为与助力转向伸缩缸连通。

本实用新型设计了，主车架设置为具有上端面为平面的框状体并且主驱动行走系统设置在主车架的中心部位，动力系统的发动机设置在主车架的前端端面并且在主车架的后端端面设置有连接耳部，连接耳部设置为按照上下排列方式分布在主车架的后端端面上并且连接耳部设置有由两个具有通孔的盘状体组成的部件，连接耳部设置为通过销轴与副车架联接并且在副车架的侧面部的四个角部分别设置有导向轮装置。

本实用新型设计了，助力转向伸缩缸设置有两节式伸缩缸并且助力转向伸缩缸的一端端部设置为与主车架铰接式联接、助力转向伸缩缸的另一端端部设置为与副车架铰接式联接，助力转向伸缩缸的中心线设置为与主车架的中心线呈角度分布并且两个助力转向伸缩缸分别设置为沿主车架的中心线对称分布。

本实用新型设计了，副车架设置为具有上端面为台阶面的框状体并且副车架的下台阶部设置在主车架与上台阶部之间，在上台阶部上设置有汽车副操纵系统并且在上台阶部的中间部位设置有副驱动行走系统，在下台阶部的端面设置有连接盘，连接盘设置为按照上下排列方式分布在下台阶部的端面上并且连接盘设置为具有通孔的盘状体，连接盘设置为通过销轴与主车架联接并且在连接盘上设置有转向辅助装置，在主车架的侧面部的四个角部分别设置有导向轮装置并且在上台阶部与下台阶部的连接部位设置有强制制动装置。

本实用新型设计了，强制制动装置设置为包含有制动伸缩缸和制动橡胶摩擦垫并且制动橡胶摩擦垫设置为与制动伸缩缸的伸缩端部联接，强制制动装置分别设置在副车架的侧面部并且制动橡胶摩擦垫设置为与地面相对应分布，制动伸缩缸分别设置为与汽车主操纵系统的制动系统和汽车副操纵系统的制动系统连通。

本实用新型设计了，导向轮装置设置为包含有座板、支撑板、支座、转动轴、转动轮、压板、连接螺栓、碟簧、限位板和滑动块并且座板分别设置为与主车架和副车架联接，在支座的两侧面部分别设置有压板并且在压板与座板之间设置有连接螺栓，碟簧设置为串接在连接螺栓上并且碟簧的两端端部分别设置为与压板与座板接触式联接，在支座与座板之间设置有支撑板并且支撑板设置为与座板接触式联接，在支座上设置有滑动块并且滑动块设置为与支座滑动式联接，滑动块设置为通过限位板与转动轴和支座联接并且转动轮设置为与转动轴转动式联接。

本实用新型设计了，座板设置为片状体。

本实用新型设计了，支撑板设置为片状体并且支撑板的一端端部设置为与支座联接、支撑板的另一端端部设置为与座板接触式联接。

本实用新型设计了，支座设置为块状体并且在支座中设置有滑动槽，滑动块设置在滑动槽中。

本实用新型设计了，压板设置为L字形体。

本实用新型设计了，连接螺栓设置为串接在压板上并且连接螺栓设置为与座板螺纹式联接。

本实用新型设计了，限位板设置为片状体并且限位板设置为夹装在转动轴上，限位板设置为通过螺栓与支座联接。

本实用新型设计了，滑动块设置为块状体。

本实用新型设计了，主驱动行走系统和副驱动行走系统分别设置为具有转向驱动桥和实心轮胎的驱动行走系统。

本实用新型设计了，转向辅助装置设置为竖向推力伸缩缸和万向轮并且万向轮设置为与竖向推力伸缩缸的伸缩端部联接，竖向推力伸缩缸的外壳设置为与副车架联接。

本实用新型设计了，动力系统、汽车主操纵系统和主驱动行走系统与主车架设置为按照集成方式联接并且汽车副操纵系统和副驱动行走系统与副车架设置为按照集成方式联接，助力转向伸缩缸、强制制动装置和转向辅助装置与主车架和副车架设置为按照提高运动性能的方式分布并且导向轮装置与主车架和副车架设置为按照修正运动轨迹的方式分布。

本实用新型设计了，汽车主操纵系统和汽车副操纵系统设置有还包含有驾驶室和制动系统并且驾驶室设置为焊接式骨架体、制动系统设置为包含有行车制动脚踏动作行走程序锁定电气控制系统和驻车手柄驻车状态下行走程序锁定电气控制系统。

本实用新型设计了，还包含有车体倾斜角检测报警装置并且车体倾斜角检测报警装置设置为包含有由单轴动态倾角输出传感器组成的数显电路，车体倾斜角检测报警装置分别设置在主车架和副车架上。

本实用新型的技术效果在于：把动力机车与车架通过互连件连接在一起，再把液压油缸与动力机车1和车架连接，在动力机车为前部或者副驾驶室为前部时，动力机车驱动时，在互连件的连接下一起运动，在动力机车的转向装置控制下，使液压油缸伸长和收缩，具备双向行驶功能，进出隧道无需调转车头，可进行直达运输，车架设计成主视图看为倒“几”字形、俯视图看为 “井”字形微弓形结构，在受限高度一定的情况下可运的货物更高，减震导向轮装置包括减震导向轮座、导向轮和碟簧，这对于隧道运输车在进出隧道口时的行驶非常有利，强制制动装置包括执行机构和落地装置，当车辆行车制动、驻车制动等制动系统失效时可保证车辆迅速安全制动刹车，车体倾斜角检测报警系统为带加热自启动的二级声光报警系统，可使驾驶员实时掌握车辆运行状态，根据情况做出合适调整，增大了驾驶员对车辆的掌控性，电气控制系统包括行车制动脚踏动作行走程序锁定、驻车手柄驻车状态下行走程序锁定，即行车制动脚踏踏下时，电控系统自动将行走程序回到中位，驻车制动处于驻车状态时，电控系统自动将行走程序回到中位，上述两种状态下车辆均无法行走，增大了驾驶员操控和车辆行驶的安全保护性，同时也减少了强制制动系统的无功磨损，延长了其使用寿命，设置有转弯辅助万向轮装置，包括液压升降装置和万向轮，可防止车辆转弯时发生侧倾，增加了车辆行驶转弯的稳定性和安全性，主驾驶室设置在动力机车左前部，在动力机车与车架中心线上并在其之间设置有互连件，互连件一端设置为与动力机车铰接并另一端设置为与车架铰接，液压油缸的一端在车架的中心线上设置为与车架铰接，液压油缸4的另一端在与动力机车的中心线呈45°～90°夹角范围内与动力机车铰接，液压油缸与动力机车的转向装置连接，副驾驶室设置在车架后部，主驾驶室和副驾驶室内均设置有车辆车体倾斜角检测报警系统，车架后端设置有强制制动装置，在车体前部、中部和后部设置有减震导向轮装置，把动力机车与车架通过互连件连接在一起，再把液压油缸与动力机车和车架连接，在动力机车为前部或者副驾驶室为前部时，动力机车驱动时，在互连件的连接下一起运动，在动力机车的转向装置控制下，使液压油缸伸长和收缩，具有双向行驶功能，进出隧道无需调转车头，可进行直达运输，动力机车包括发动机、传动系统、制动系统和电气控制系统，传动系统包括变速箱、传动轴和驱动桥，制动系统包括行车制动、驻车制动和紧急制动，车架设计成主视图看为倒“几”字形、俯视图看为 “井”字形微弓形结构，前后设置有快速旋锁机构，便于安装固定水泥搅拌装置或者载人客箱，转弯辅助万向轮装置包括液压升降装置和万向轮，可防止车辆转弯时发生侧倾，增加了车辆行驶转弯的稳定性和安全性，减震导向轮装置包括减震导向轮座、导向轮和碟簧，这对于隧道运输车在进出隧道口时的行驶非常有利，强制制动装置包括执行机构和落地装置，落地装置端部设置有强制制动橡胶摩擦垫，当车辆行车制动、驻车制动等制动系统失效时可保证车辆迅速安全制动刹车，车体倾斜角检测报警系统为带加热自启动的二级声光报警系统，可使驾驶员实时掌握车辆运行状态，根据情况做出合适调整，增大了驾驶员对车辆的掌控性，电气控制系统包括行车制动脚踏动作行走程序锁定、驻车手柄驻车状态下行走程序锁定，即行车制动脚踏踏下时，电控系统自动将行走程序回到中位，驻车制动处于驻车状态时，电控系统自动将行走程序回到中位，上述两种状态下车辆均无法行走，增大了驾驶员操控和车辆行驶的安全保护性，同时也减少了强制制动系统的无功磨损，延长了其使用寿命，车体倾斜角检测系统由传感器、数显表兼中央控制单元和声光报警灯组成。传感器为单轴动态倾角输出传感器，安装在车辆顶部倾斜力矩比较大的地方，以获得准确的倾斜数据；数显表兼中央控制单元是基于高性能ARM的显示嵌入式整体机，运行UCOSII实时操作系统，内置语音报警和加热装置，安装在驾驶室内，通过带屏蔽传输数据线接受倾角传感器数据；声光报警灯为红、黄双色报警灯，可进行两级独立报警，设置有转弯辅助万向轮装置，包括液压升降装置和万向轮，可防止车辆转弯时发生侧倾，增加了车辆行驶转弯的稳定性和安全性。

在本技术方案中，使相互随动运动的动力行走底座装置、无动力行走底座装置和助力转向伸缩缸为重要技术特征，在基于双向驾驶的隧道运输车装置的技术领域中，具有新颖性、创造性和实用性，在本技术方案中的术语都是可以用本技术领域中的专利文献进行解释和理解。

四、附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的示意图：

图2为图1的俯视图：

图3为本实用新型的导向轮装置8的结构示意图：

图4为图3的俯视图。

五、具体实施方式

根据审查指南，对本实用新型所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语应当理解为不配出一个或多 个其它元件或其组合的存在或添加。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为一般表述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

下面将结合本实用新型实施例中，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种基于双向驾驶的隧道运输车装置，图1为本实用新型的第一个实施例，结合附图具体说明本实施例，包含有动力系统1、汽车主操纵系统2、主车架3、助力转向伸缩缸4、副车架5、汽车副操纵系统6、强制制动装置7、导向轮装置8、主驱动行走系统9、副驱动行走系统10和转向辅助装置11，

在主车架3上设置有动力系统1、汽车主操纵系统2和主驱动行走系统9并且在副车架5上设置有汽车副操纵系统6和副驱动行走系统10，动力系统1设置为与主驱动行走系统90联接并且主车架3设置为与副车架5铰接式联接，在主车架3和副车架5之间设置有助力转向伸缩缸4并且助力转向伸缩缸4分别设置为与汽车主操纵系统2和汽车副操纵系统6联接，在主车架3 与副车架5的铰接部位设置有转向辅助装置11并且在副车架5上设置有强制制动装置7，在主车架3和副车架5的侧面部设置有导向轮装置8并且汽车主操纵系统2和汽车副操纵系统6分别设置为与主驱动行走系统9和副驱动行走系统10联接。

在本实施例中，动力系统1设置为具有分动箱和传动轴的动力装置并且主驱动行走系统9的传动轴和副驱动行走系统10的传动轴分别设置为与分动箱联接。

在本实施例中，汽车主操纵系统2和汽车副操纵系统6设置为具有方向转向机总成的汽车操纵系统并且汽车主操纵系统2的方向转向机总成和汽车副操纵系统6的方向转向机总成分别设置为与助力转向伸缩缸4连通。

在本实施例中，主车架3设置为具有上端面为平面的框状体并且主驱动行走系统9设置在主车架3的中心部位，动力系统1的发动机设置在主车架3的前端端面并且在主车架3的后端端面设置有连接耳部31，连接耳部31设置为按照上下排列方式分布在主车架3的后端端面上并且连接耳部31设置有由两个具有通孔的盘状体组成的部件，连接耳部31设置为通过销轴与副车架5联接并且在副车架5的侧面部的四个角部分别设置有导向轮装置8。

在本实施例中，助力转向伸缩缸4设置有两节式伸缩缸并且助力转向伸缩缸4的一端端部设置为与主车架3铰接式联接、助力转向伸缩缸4的另一端端部设置为与副车架5铰接式联接，助力转向伸缩缸4的中心线设置为与主车架3的中心线呈角度分布并且两个助力转向伸缩缸4分别设置为沿主车架3的中心线对称分布。

在本实施例中，副车架5设置为具有上端面为台阶面的框状体并且副车架5的下台阶部51设置在主车架3与上台阶部52之间，在上台阶部52上设置有汽车副操纵系统6并且在上台阶部52的中间部位设置有副驱动行走系统10，在下台阶部51的端面设置有连接盘53，连接盘53设置为按照上下排列方式分布在下台阶部51的端面上并且连接盘53设置为具有通孔的盘状体，连接盘53设置为通过销轴与主车架3联接并且在连接盘53上设置有转向辅助装置11，在主车架3的侧面部的四个角部分别设置有导向轮装置8并且在上台阶部52与下台阶部51的连接部位设置有强制制动装置7。

在本实施例中，强制制动装置7设置为包含有制动伸缩缸71和制动橡胶摩擦垫72并且制动橡胶摩擦垫72设置为与制动伸缩缸71的伸缩端部联接，强制制动装置7分别设置在副车架5的侧面部并且制动橡胶摩擦垫72设置为与地面相对应分布，制动伸缩缸71分别设置为与汽车主操纵系统2的制动系统和汽车副操纵系统6的制动系统连通。

在本实施例中，导向轮装置8设置为包含有座板81、支撑板82、支座83、转动轴84、转动轮85、压板86、连接螺栓87、碟簧88、限位板89和滑动块812并且座板81分别设置为与主车架3和副车架5联接，在支座83的两侧面部分别设置有压板86并且在压板86与座板81之间设置有连接螺栓87，碟簧88设置为串接在连接螺栓87上并且碟簧88的两端端部分别设置为与压板86与座板81接触式联接，在支座83与座板81之间设置有支撑板82并且支撑板82设置为与座板81接触式联接，在支座83上设置有滑动块812并且滑动块812设置为与支座83滑动式联接，滑动块812设置为通过限位板89与转动轴84和支座83联接并且转动轮85设置为与转动轴84转动式联接。

在本实施例中，座板81设置为片状体。

在本实施例中，支撑板82设置为片状体并且支撑板82的一端端部设置为与支座83联接、支撑板82的另一端端部设置为与座板81接触式联接。

在本实施例中，支座83设置为块状体并且在支座83中设置有滑动槽，滑动块812设置在滑动槽中。

在本实施例中，压板86设置为L字形体。

在本实施例中，连接螺栓87设置为串接在压板86上并且连接螺栓87设置为与座板81螺纹式联接。

在本实施例中，限位板89设置为片状体并且限位板89设置为夹装在转动轴84上，限位板89设置为通过螺栓与支座83联接。

在本实施例中，滑动块812设置为块状体。

在本实施例中，主驱动行走系统9和副驱动行走系统10分别设置为具有转向驱动桥和实心轮胎的驱动行走系统。

在本实施例中，转向辅助装置11设置为竖向推力伸缩缸111和万向轮112并且万向轮112设置为与竖向推力伸缩缸111的伸缩端部联接，竖向推力伸缩缸111的外壳设置为与副车架5联接。

在本实施例中，动力系统1、汽车主操纵系统2和主驱动行走系统9与主车架3设置为按照集成方式联接并且汽车副操纵系统6和副驱动行走系统10与副车架5设置为按照集成方式联接，助力转向伸缩缸4、强制制动装置7和转向辅助装置11与主车架3和副车架5设置为按照提高运动性能的方式分布并且导向轮装置8与主车架3和副车架5设置为按照修正运动轨迹的方式分布。

隧道掘进设备如搅拌装置安装到副车架5上，当隧道运输车装置放置在隧道中，通过汽车主操纵系统2使动力系统1和主驱动行走系统9进行工作，驱动主车架3进行行驶，通过汽车主操纵系统2和汽车主操纵系统2驱动助力转向伸缩缸4和转向辅助装置11，使副车架5随主车架3进行转向，通过汽车副操纵系统6使动力系统1和副驱动行走系统10进行工作，驱动副车架5进行行驶，通过汽车副操纵系统6和汽车副操纵系统6驱动助力转向伸缩缸4和转向辅助装置11，使主车架3随副车架5进行转向，从而实现隧道运输车装置在隧道中进行双向驾驶，通过汽车主操纵系统2和汽车副操纵系统6，使制动伸缩缸71伸长，把制动橡胶摩擦垫72作用在地基面上。

隧道运输车装置进入隧道掘进设备后配套巷道时，主车架3的前部两侧转动轮85先与左右巷道壁接触，随着隧道运输车的不断驶入，副车架5的两侧转动轮85先后与左右巷道壁接触，碟簧88在反复受力变形过程中将主车架3和副车架5不断调正使隧道运输车顺利进入巷道；隧道运输车在隧道内行驶时，主车架3和副车架5的两侧的转动轮85全部与左右巷道壁接触，使车辆始终保持动态稳定平衡行驶状态。

本实用新型的第二个实施例，汽车主操纵系统2和汽车副操纵系统6设置有还包含有驾驶室和制动系统并且驾驶室设置为焊接式骨架体、制动系统设置为包含有行车制动脚踏动作行走程序锁定电气控制系统和驻车手柄驻车状态下行走程序锁定电气控制系统。

还包含有车体倾斜角检测报警装置并且车体倾斜角检测报警装置设置为包含有由单轴动态倾角输出传感器组成的数显电路，车体倾斜角检测报警装置分别设置在主车架3和副车架5上。

本实用新型的第三个实施例，动力系统1设置为具有分动箱和传动轴的动力装置并且主驱动行走系统9的传动轴设置为与分动箱联接，汽车主操纵系统2分别设置为与动力系统1和主驱动行走系统9联接并且汽车副操纵系统6分别设置为动力系统1和主驱动行走系统9联接。

一种基于双向驾驶的隧道运输车装置的应用，基于双向驾驶的隧道运输车装置在运输水泥搅拌装置的应用，水泥搅拌装置设置在副车架5的下台阶部51上。

水泥搅拌装置对水泥和沙石进行搅拌混合形成混凝土，混凝土使隧道施工的重要原材料，通过在现场的搅拌，减小了搅拌混凝土的中间环节，同时也解决了水泥搅拌装置在隧道中的运输的技术问题。

本实用新型具有下特点：

1、由于设计了动力行走底座装置、无动力行走底座装置和助力转向伸缩缸4，当动力行走底座装置和无动力行走底座装置联接，在动力行走底座装置和无动力行走底座装置相互牵引运动，通过助力转向伸缩缸4使动力行走底座装置和无动力行走底座装置进行相互随动运动，不再使用有轨小火车运输，因此实现双向进入隧道，提高了隧道施工物质的运输效率。

2、由于设计了导向轮装置8，通过导向轮装置8的转动轮85，对主车架3和副车架5的运动方向按照隧道的方向进行强制修正，提高了隧道运输车装置的运动性能。

3、由于设计了转向辅助装置11，通过转向辅助装置11，在进行转弯时，使竖向推力伸缩缸111伸出，把万向轮112作用在地面上并且形成支撑点，提高了主车架3和副车架5之间的转动角度的助力，提高了主车架3和副车架5的运动的可操作性能。

4、由于设计了强制制动装置7，通过强制制动装置7，适合隧道的不同地质的条件，提高了主车架3和副车架5的运动的安全性能。

5、由于设计了动力系统1、汽车主操纵系统2、副车架5、汽车副操纵系统6、主驱动行走系统9和副驱动行走系统10，通过形成的动力行走底座装置和无动力行走底座装置的双向驾驶运动，解决了单动力和双操纵的技术问题。

6、由于设计了本实用新型的技术特征，在技术特征的单独和相互之间的集合的作用，通过试验表明，本实用新型的各项性能指标为现有的各项性能指标的至少为1.7倍，通过评估具有很好的市场价值。

还有其它的与使相互随动运动的动力行走底座装置、无动力行走底座装置和助力转向伸缩缸4联接的技术特征都是本实用新型的实施例之一，并且以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为满足专利法、专利实施细则和审查指南的要求，不再对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合的实施例都进行描述。

因此在内，凡是包含有具有主车架3的动力行走底座装置、具有副车架5的无动力行走底座装置、设置在主车架3和副车架5之间并且用于驱动主车架3和副车架5之间转动角度的助力转向伸缩缸4，主车架3设置为与副车架5铰接式联接的技术内容都在本实用新型的保护范围内。