技术特征：
技术总结
本发明公开了一种复合轮式机器人行走机构，包括底盘、大功率电机、控制器和四个复合轮式机构，所述大功率电机固定于所述底盘上，所述复合轮式机构包括一个十字行星架、两个主动轮和两个从动轮，所述主动轮和所述从动轮间隔设于所述十字行星架的架杆端部，所述大功率电机通过传动机构驱动所述十字行星架，所述主动轮分别通过小功率电机驱动，所述底盘两侧相对的两个所述十字行星架之间通过同步轴连接，所述同步轴上设有电刷开关，所述电刷开关包括定子和转子，所述转子套设于所述同步轴上，所述定子通过导线连接所述控制器，所述转子通过导线连接所述小功率电机。本发明具有使用范围广，体积小，稳定性高，易于控制和生产，功能多样优点。
技术研发人员：吴立群;陈让让;王洪成;汤晓峰;郭亚杰;李俊涛;鲍佳鑫;任翔;王伟;孙晨阳;梁腾;李正凯
受保护的技术使用者：杭州电子科技大学
技术研发日：2017.02.24
技术公布日：2017.07.28