机器人底盘及机器人的制作方法

本发明涉及机器人底盘及机器人。

技术背景

数据显示，目前，世界上至少有48个国家在发展机器人，其中25个国家已涉足服务型机器人开发。在日本、北美和欧洲，迄今已有7种类型计40余款服务型机器人进入实验和半商业化应用。近年来，全球服务机器人市场保持较快的增长速度。机器人的底盘是机器人行走的重要部件，现有的机器人的底盘不具有减震效果。

技术实现要素：

本发明针对以上技术问题，提供机器人底盘及机器人，具有良好的减震功能。

本发明第一方面提供一种机器人底盘，包括底板、至少两个行走轮、横梁件，所述至少两个行走轮的每个行走轮均由一个第一驱动装置单独驱动，所述横梁件固定在所述底板上，所述第一驱动装置与所述底板可转动连接，所述横梁件与所述第一驱动装置之间连接有用于驱动所述第一驱动装置相对于所述底板转动的第二驱动装置。

进一步的，所述至少两个行走轮为四个行走轮。

进一步的，所述机器人底盘还包括至少一个副轮，所述至少一个副轮的每个副轮与所述横梁件之间均连接有用于驱动所述副轮抬升/放下的第三驱动装置。

进一步的，所述至少一个副轮为两个副轮，所述两个副轮分别设置在所述机器人底盘的运动方向的前后两端。

进一步的，所述机器人底盘还包括至少一个姿态传感器，所述至少一个姿态传感器设置在所述底板的下方。

进一步的，所述至少一个姿态传感器包括至少一对姿态传感器，所述至少一对姿态传感器与所述副轮的数量相同，在所述副轮的垂直于所述机器人底盘的运动方向的两侧分别设置有一个姿态传感器。

进一步的，所述横梁件包括第一横梁架和第二横梁架，所述第一横梁架和所述第二横梁架呈十字形，所述第二驱动装置通过所述第一横梁架固定，所述第三驱动装置通过所述第二横梁架固定。

进一步的，所述第二驱动装置的一端可转动地固定在所述横梁件上，所述第二驱动装置的另一端可转动地与所述第一驱动装置固定。

本发明第二方面提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的机器人底盘。

本发明提供的一种机器人底盘，包括底板、至少两个行走轮、横梁件，所述至少两个行走轮的每个行走轮均由一个第一驱动装置单独驱动，所述横梁件固定在所述底板上，所述第一驱动装置与所述底板可转动连接，所述横梁件与所述第一驱动装置之间连接有用于驱动所述第一驱动装置相对于所述底板转动的第二驱动装置。因此，当路面不平整时，可通过控制第二驱动装置运动来控制所述行走轮相对于底板转动而使行走轮相对应的变换竖直高度来应对不平整的地面。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图之一。

图2为本发明的立体结构示意图之二。

具体实施方式

下面结合附图说明，对本发明进行详细地介绍，应当理解，以下只是介绍本发明的具体实施方式，并不在于限定本发明的保护范围。

如图1和图2一种机器人底盘100，包括底板1、至少两个行走轮2、横梁件3，所述至少两个行走轮2的每个行走轮2均由一个第一驱动装置4单独驱动，所述横梁件3固定在所述底板1上，所述第一驱动装置4与所述底板1可转动连接，所述横梁件3与所述第一驱动装置4之间连接有用于驱动所述第一驱动装置4相对于所述底板1转动的第二驱动装置5，所述行走轮2可采用充气轮胎制成，所述第二驱动装置5可采用行程电机，所述第一驱动装置4可采用旋转驱动电机。因此，当路面不平整时，可通过控制第二驱动装置运动来控制所述行走轮相对于底板转动而使行走轮相对应的变换竖直高度来应对不平整的地面。

所述至少两个行走轮2为四个行走轮，以保证运动时的平稳。

所述机器人底盘100还包括至少一个副轮6，所述至少一个副轮6的每个副轮与所述横梁件3之间均连接有用于驱动所述副轮6抬升/放下的第三驱动装置7，第三驱动装置7可以驱动所述副轮6的抬升或者放下，可以应对不平整地面，所述第三驱动装置7可采用行程电机。

所述至少一个副轮6为两个副轮，所述两个副轮分别设置在所述机器人底盘100的运动方向的前后两端，在驱动行走轮2前进或者后退时，可分别通过两个副轮6导向。

所述机器人底盘100还包括至少一个姿态传感器8，所述至少一个姿态传感器8设置在所述底板的下方，姿态传感器8用于感知机器人底盘100的姿态，通过感知机器人底盘100的姿态，控制行走轮2的升降，完成自适应路面。

所述至少一个姿态传感器8包括至少一对姿态传感器，所述至少一对姿态传感器与所述副轮6的数量相同，在所述副轮6的垂直于所述机器人底盘100的运动方向的两侧分别设置有一个姿态传感器，特别的，当副轮6为两个时，前后副轮的均设有一对姿态传感器，可以更好地感知机器人底盘的姿态。

所述横梁件3包括第一横梁架31和第二横梁架32，所述第一横梁架31和所述第二横梁32架呈十字形，所述第二驱动装置5通过所述第一横梁架31固定，所述第三驱动装置7通过所述第二横梁架32固定，通过十字形的横梁件3固定第二驱动装置5和第三驱动装置7，保证底盘运动稳定。

所述第二驱动装置5的一端可转动地固定在所述横梁件3上，所述第二驱动装置5的另一端可转动地与所述第一驱动装置4固定。

本发明还提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的机器人底盘。

本发明的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本发明专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本发明专利权利要求范围内。

技术特征：

技术总结
本发明提供一种机器人底盘，包括底板、至少两个行走轮、横梁件，所述至少两个行走轮的每个行走轮均由一个第一驱动装置单独驱动，所述横梁件固定在所述底板上，所述第一驱动装置与所述底板可转动连接，所述横梁件与所述第一驱动装置之间连接有用于驱动所述第一驱动装置相对于所述底板转动的第二驱动装置。本发明具有良好的减震功能。

技术研发人员：郑金华
受保护的技术使用者：广东奥讯智能设备技术有限公司
技术研发日：2017.08.11
技术公布日：2017.11.07