本发明涉及电动汽车智能驾驶领域，特别涉及一种控制电动汽车转向系统的方法。
背景技术：
传统汽车在驾驶的时候必须全程手握方向盘，特别是在高速路上，驾驶员由于长时间的驾驶容易出现疲劳导致方向盘把握不稳从而引发严重的交通事故。此外，传统汽车在行驶的时候接电话就必须腾出一只手或者是带耳机来接电话，一则增加安全隐患，二则对驾驶员的操作也造成了不便。交通网络的发达，城市路况，对于绝大部分司机而言是不熟悉的，需要频繁导航或者查看导航线路，需要分出手去操作，这种情况，对于驾驶员而言是危险的。
技术实现要素：
本发明提供一种控制转向系统实现电动汽车自动转向的方法，能实现自动转向和人工转向切换，可解放驾驶员的双手，大大提高了驾驶过程的安全性和舒适性，有效避免交通事故。是通过如下技术方案实现的。
一种控制电动汽车转向系统的方法，是基于自动驾驶的模式，方法包括：
步骤1、车道保持辅助系统(LKA)通过摄像模块获取前方道路线的图像数据，将图像数据输入到ADAS系统；
步骤2、ADAS系统对图像数据进行处理，判断前方道路线是否与正在行驶的道路线是否同一条直线；
步骤3、如果是，则执行：保持当前状态行驶；
步骤4、ADAS系统判断是否收到关闭信号或方向盘转动信号；
步骤5、如果是，则执行：结束自动驾驶模式转为手动控制。
在步骤4中，ADAS系统判断是否收到关闭信号或方向盘转动信号，如果否，则执行：继续自动驾驶的模式。
在步骤2中，判断前方道路线与正在行驶的道路线是否同一条直线，通过上一秒的行驶方向以及摄像模块获取前方道路线的图像数据，经过ADAS系统分析判断得出结论。
在步骤2中，汽车在行驶途中，摄像模块实时的发送图像数据到ADAS系统，由ADAS系统判断图像数据并发出下一步的操作指令。
进一步的，当摄像模块发送图像数据到ADAS系统的时候，ADAS系统首先会进行图像数据进行清晰化处理，如检测到的图像数据和前一秒的图像数据的状态是一样的，那么ADAS系统就会发送继续沿着直线行驶的指令。
进一步的，如摄像模块检测到的图像数据有弯曲弧度的情况，那么ADAS系统判断出图像数据中的道路线和上一秒的图像数据中道路线不一样，并计算出当前图像数据中道路线的弧度，然后再计算出当前图像数据中方向盘应转动角度和转动速度的数据，通过CAN信号传送指令给电动汽车的转向控制器以及行驶控制器执行。
进一步的，ADAS系统进行图像数据进行处理，判断前方道路线是否与正在行驶的道路线不是同一条直线时，ADAS系统计算转向角度和转向角速度，ADAS系统发送转向角度和转向角速度到转向控制器，转向控制器控制汽车进行转向操作。
进一步的，ADAS系统判断车辆驾驶员非正常操作偏离车道，并控制方向盘驶回原车道。
进一步的，关闭ADAS系统中的自动转向功能或者转动方向盘使ADAS系统收到控制信号，则ADAS系统退出自动控制转向的模式。
本发明的有益效果在于：提高了驾驶过程的安全性和舒适性，有效避免交通事故。
附图说明
图1是本发明具体实施例中的方法流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种控制电动汽车转向系统的方法，是基于自动驾驶的模式，方法包括：
S100、摄像模块获取前方道路线的图像数据，将图像数据输入到ADAS系统；
S200、ADAS系统对图像数据进行处理，判断前方道路线与正在行驶的道路线是否同一条直线；
S300、如果是，则执行：保持当前状态行驶；
S400、ADAS系统判断是否收到关闭信号或方向盘转动信号；
S500、如果是，则执行：结束自动驾驶模式转为手动控制。
在上述步骤中，自动驾驶模式是基于ADAS系统(高级驾驶辅助系统或先进驾驶辅助系统)，ADAS系统作为一种主动安全辅助系统，用于在复杂的车辆操控过程中为驾驶员提供辅助和补充，大幅提升驾驶安全和舒适度，有效预防汽车事故发生。与ADAS系统连接的用于接收或发出指令的仲裁板控制自动行驶或手动行驶，仲裁板用于CAN信号的输入和输出，以及CAN信号的判断和裁决。仲裁板的CAN信号有两组，一组连接电动汽车的车身，一组连接ADAS系统，输入的CAN信号是是车身进来的信号或是ADAS的信号，单片机对输入的CAN信号进行判断和裁决然后输出到车身去执行。
在本发明的具体实施例中，LKA(车道保持辅助系统)通过前置摄像模块(以下简称摄像头)对道路标线的监控，使得车辆保持在原有的车道内行进，不至于因为跨越车道产生危险。ADAS系统判断驾驶员如在无意识情况下偏离车道后，并控制方向盘驶回原车道。
车辆在行驶途中，摄像头是实时的发送图像数据到ADAS系统里面去的从而判断下一秒该怎么行驶。当摄像头发送图像数据回到ADAS系统的时候，ADAS系统首先会进行图像清晰化的处理，让图像数据中的路线更加清晰，这个时候ADAS系统会有一个判断，如果摄像头检测到的图像数据和前一秒图像数据的状态是一样的，那么ADAS系统就会发送继续沿着直线行驶的命令；摄像头检测到的图像有弯曲弧度的情况，那么ADAS系统就会判断出和上一秒到路线状态不太一样，然后就会利用算法，算出该到路线的弧度是多大，然后再计算出此时状态下方向盘应该转动多大的角度和转动的速度是多快，以确保车辆不会行驶出车道线；确定好转角和转速之后就会通过CAN信号传送指令给车身的转向控制器然后由转向控制器，然后发送给整车控制器去控制方向盘去执行该指令。
要退出自动转向，可关闭此功能按钮，即可退出自动控制转向的状态；人为转动方向盘，当方向盘被转动之后即可解除自动控制转向的状态。退出该功能之后，就切换到人工转向控制，此时改由驾驶员来操控方向。
本发明的具体实施例可实现自动转向和人工转向自由切换，信号不会有任何的冲突，对车辆没有任何的伤害，对驾驶员主动控制转向不会有任何影响，操作简单方便。本发明中的方法既适用于高速公路驾驶，也可运用于城市道路的驾驶，可使驾驶更加安全便捷，有效减少交通事故反生。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。