底盘及智能仓储机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人，尤其涉及一种底盘及智能仓储机器人。

背景技术：

现有智能仓储机器人的底盘采用中间驱动悬浮结构，而前后采用无浮动的成双的万向脚轮。由于结构的限制，前后万向脚轮在宽度方向上比较靠近，因而在宽度方向上，由于驱动是悬浮结构，同时底盘宽度方向上尺寸较小，而智能仓储车上面的货架在宽度上较大。因而，当智能仓储机器人上面的载荷偏向一侧时，底盘就会在宽度方向上左右摆动，对仓储机器人运载货物时的安全性有害。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种底盘及智能仓储机器人。

本实用新型提供了一种底盘，包括底盘主体、第一万向轮、第二万向轮和驱动轮，所述第一万向轮与所述底盘主体的前端固定连接，所述第二万向轮与所述底盘主体的后端浮动连接，所述驱动轮至少有两个并分别与所述底盘主体的左右两侧固定连接，所述第一万向轮、底盘主体之间连接有整体摆动组件。

作为本实用新型的进一步改进，所述整体摆动组件包括摆动固定耳板、摆动安装板、摆动板和沿底盘的长度方向水平设置的摆动轴，所述摆动固定耳板、摆动安装板分别与所述底盘主体连接，所述摆动轴的两端分别与所述摆动固定耳板连接，所述摆动板的中部与所述摆动轴旋转连接，所述第一万向轮有两个并分别连接于所述摆动板的两端。

作为本实用新型的进一步改进，所述摆动板上连接有摆动调节螺钉，所述摆动调节螺钉与所述摆动安装板之间设有摆动角度调节间隙。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二万向轮、底盘主体之间连接有整体浮动组件。

作为本实用新型的进一步改进，所述整体浮动组件包括浮动板、浮动耳板、浮动安装板、弹性机构和沿底盘的宽度方向水平设置的浮动轴，其中，所述浮动耳板、浮动安装板分别与所述底盘主体连接，所述浮动轴固定在所述浮动耳板上，所述浮动板与所述浮动轴旋转连接，所述第二万向轮与所述浮动板连接，所述弹性机构连接于所述浮动板、浮动安装板之间。

作为本实用新型的进一步改进，所述弹性机构包括弹簧套、弹簧和导杆螺钉，所述弹簧套与所述浮动板连接，所述弹簧设置在所述弹簧套内，所述弹簧夹设于所述浮动安装板、弹簧套之间，所述导杆螺钉设置在所述弹簧套上，所述导杆螺钉的末端通过调节螺母安装在所述浮动安装板上。

作为本实用新型的进一步改进，所述浮动安装板上设有腰型孔，所述导杆作为本实用新型的进一步改进，所述导杆螺钉上设有限位套，所述限位套与所述浮动安装板之间设有限位间隙。

本发明提供了一种智能仓储机器人，包括如上述中任一项所述的底盘。

本实用新型的有益效果是：通过上述方案，通过优化第一万向轮、第二万向轮和驱动轮的布置以及增设整体摆动组件来避免底盘左右摆动，有利于保证整车载货的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型一种底盘的主视图。

图2是本实用新型一种底盘的仰视图。

图3是本实用新型一种底盘的整体浮动组件的剖视图。

图4是本实用新型一种底盘的第二万向轮的立体图。

图5是本实用新型一种底盘的第二万向轮的另一视角的立体图。

图6是本实用新型一种底盘的整体摆动组件的剖视图。

图7是本实用新型一种底盘的整体摆动组件的主视图。

图8是本实用新型一种底盘的整体摆动组件的立体图。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

如图1至图8所示，一种底盘，包括底盘主体2、第一万向轮1、第二万向轮4和驱动轮3，所述第一万向轮1与所述底盘主体2的前端固定连接，所述第二万向轮4与所述底盘主体2的后端浮动连接，所述驱动轮3至少有两个并分别与所述底盘主体2的左右两侧固定连接，所述第一万向轮1、底盘主体2之间连接有整体摆动组件。

如图1至图8所示，所述整体摆动组件包括摆动固定耳板15、摆动安装板16、摆动板18和沿底盘的长度方向水平设置的摆动轴14，所述摆动固定耳板15、摆动安装板16分别与所述底盘主体2连接，所述摆动轴14的两端分别与所述摆动固定耳板15连接，所述摆动板18的中部与所述摆动轴14旋转连接，所述第一万向轮1有两个并分别连接于所述摆动板18的两端。

如图1至图8所示，所述摆动板18上连接有摆动调节螺钉19，所述摆动调节螺钉19与所述摆动安装板16之间设有摆动角度调节间隙。

如图1至图8所示，所述第二万向轮4、底盘主体2之间连接有整体浮动组件。

如图1至图8所示，所述整体浮动组件包括浮动轴12、浮动板5、浮动耳板11、浮动安装板13和弹性机构，其中，所述浮动轴12沿底盘的宽度方向水平设置，所述浮动耳板11、浮动安装板13分别与所述底盘主体2连接，所述浮动耳板11与所述浮动轴12连接，所述浮动板5与所述浮动轴12旋转连接，所述第二万向轮4与所述浮动板5连接，所述弹性机构连接于所述浮动板5、浮动安装板13之间。

如图1至图8所示，所述弹性机构包括弹簧套10、弹簧6和导杆螺钉8，所述弹簧套10与所述浮动板5连接，所述弹簧6设置在所述弹簧套10内，所述弹簧6夹设于所述浮动安装板13、弹簧套10之间，所述导杆螺钉8设置在所述弹簧套10上，所述导杆螺钉8的末端通过调节螺母9安装在所述浮动安装板13上。

如图1至图8所示，所述浮动安装板13上设有腰型孔，所述导杆螺钉8位于所述腰型孔内，导杆螺钉8可以在浮动安装板13的腰型孔内摆动。

如图1至图8所示，所述导杆螺钉8上设有限位套7，所述限位套7与所述浮动安装板13之间设有限位间隙。

一种智能仓储机器人，包括如上述中任一项所述的底盘。

本实用新型提供的一种底盘，摆动固定耳板15，摆动安装板16与底盘主体2为一整体可以绕摆动轴14摆动，而第一万向轮1通过螺钉跟摆动板18拧在一起，摆动调节螺钉19也拧在摆动板18上，则第一万向轮1跟摆动调节螺钉19也可以绕摆动轴14摆动。可以通过摆动调节螺钉19来改变N的大小，而通过改变N的大小，可以限制第一万向轮2的摆动的角度。从图6、7可知，摆动轴14到摆动调节螺钉19中心距离A是一个定值，摆动轴14到摆动安装板16下表面的距离B是一个定值，则摆动的角度。当地面凹凸不平时，两个第一万向轮1有高度差，在车身自重作用下，第一万向轮1绕摆动轴4摆动，使得第一万向轮1两轮着地。提高了车辆的对地面的适应性。第一万向轮1放在后面，第二万向轮4放前面是因为当智能仓储机器人启动时，由于货架的惯性，智能仓储机器人会稍微向后倾斜，而驱动电机的扭矩是一定的，则智能仓储机器人启动的最大加速是一定的，弹簧的最大压缩量是一定的，是明确的也是可控制的；而减速分为智能仓储机器人自主减速及紧急停止，如果整体浮动的第二万向轮4放在前面，当自主减速时，弹簧的最大压缩量是明确的也是可控制的，但当紧急停止时，则会达到最大的压缩量，从而可能会导致货架倾翻。

整体浮动组件的工作原理为：

如图3、图4和图5所示，浮动板5，导杆螺钉8，弹簧套10与浮动耳板11为一整体可以绕浮动轴12转动，而第二万向轮4通过螺钉跟浮动板5拧在一起，则第二万向轮4也可绕浮动轴12转动。限位套7中心与浮动安装板13下表面的距离为h，调节螺母9中心与浮动安装板13上表面的距离为H。安装完成后弹簧6处在压缩状态，当地面平整时，第二万向轮4在弹簧6弹力的作用下压紧地面；当地面有凹坑时，第二万向轮4在弹簧6弹力的作用下，绕浮动轴12顺时针转动 ，第二万向轮4接触地面，h变大，H减小，由于调节螺母9下表面会接触浮动安装板13，H有最小值，起到下限位作用；当地面凸起时，第二万向轮4在弹簧6弹力的作用下，绕浮动轴12逆时针转动，H变大，h减小，由于限位套7上表面会顶住浮动安装板13，h有最小值，起到上限为作用。上下限位可以避免过大的上下浮动，增加了智能仓储车上面货架的稳定性。

本实用新型提供的一种底盘及智能仓储机器人，在智能仓储机器人的底盘主体2的宽度方向B上左右用螺栓固定连接两个驱动轮3，在长度方向L上，前面布置有两个可以左右摆动的第一万向轮1，后面布置有两个可以整体浮动的第二万向轮4，具体如图1和图2。当地面有凹凸不平时（地面平整度不超过3mm/m2），通过两个可以整体浮动的第二万向轮4来使两个驱动轮3始终附着地面，从而保证驱动轮不打滑；两个摆动的第一万向轮1由于地面凹凸不平发生摆动使得两个轮子同时着地，从而保证整车的稳定性，最终实现智能仓储车精确导航和定位。

本实用新型提供的一种底盘及智能仓储机器人，主要是在智能仓储机器人底盘上安装有可以整体上下浮动的两个万向脚轮，并且增加上下限位；以及可以左右相对摆动的两个万向脚轮，增加了左右摆角限位。使智能仓储机器人在地面行驶时，有很好的适应性，保证驱动轮不打滑，进而保证导航和定位。同时保证整车载货的稳定性。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。