转向盘扭矩的补偿方法、装置及车辆与流程

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种转向盘扭矩的补偿方法、装置及车辆。

背景技术：

扭力转向是发动机扭矩对转向的影响，当车辆急加速、全油门加速或急刹车时，突然有较大的扭矩通过变速箱输出轴传递到左右两根传动轴，因为力矩的不同而使方向被拉向一侧，造成车辆行进方向的跑偏，使车辆偏离既定的路线。

现有技术中，为了调整车辆的跑偏，使车辆按照既定路线行驶，通常通过采集与左侧车轮制动力对应的第一参数和与右侧车轮制动力对应的第二参数，得出两个车轮制动力之间的偏差，当两个车轮制动力的偏差超过设定阈值时，则说明车辆发生了跑偏，进而输出报警信息，以提示驾驶员，从而使驾驶员能够及时对车辆跑偏进行处理，消除跑偏带来的安全隐患。

现有技术中，通过监控车辆跑偏现象然后输出报警信息，只是提示驾驶员及时处理，但并未根据车辆跑偏情况对车辆进行调整，依然存在跑偏带来的安全隐患。

技术实现要素：

本发明提供一种转向盘扭矩的补偿方法、装置及车辆，以调整车辆在行驶时扭力转向导致的跑偏，实现车辆按照既定路线行驶，避免跑偏带来的安全隐患。

第一方面，本发明提供一种转向盘扭矩的补偿方法，包括：

获取车辆当前的左传动轴扭矩以及右传动轴扭矩；判断所述左传动轴扭矩和所述右传动轴扭矩的差值的绝对值是否大于预设阈值；当所述差值的绝对值大于所述预设阈值时，对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。

本方案中，通过判断车辆左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值是否大于预设阈值，当差值的绝对值大于所述预设阈值时，对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿，以调整车辆在行驶时扭力转向导致的跑偏，实现车辆按照既定路线行驶，避免跑偏带来的安全隐患。

可选的，所述对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿之前，还包括：

获取所述车辆当前的加速度；相应的，所述对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿，包括：

若所述车辆当前的加速度大于加速度阈值，则对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。

本方案中，通过获取车辆当前的加速度，并当车辆当前的加速度大于加速度阈值时，对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿，提高了转向盘扭矩补偿方法的安全性和可靠性。

可选的，所述对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿，包括：

确定所述车辆在n个加速度下分别对应的n个转向盘扭矩，n为大于1的整数；根据所述n个加速度将整个加速度区间划分为n个加速度子区间；建立所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系；根据所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系，确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系；根据所述对应关系和所述车辆当前的加速度确定待补偿的转向盘扭矩；根据所述待补偿的转向盘扭矩控制所述转向盘转动。

本方案中，通过划分n个加速度子区间并一一对应n个转向盘扭矩，根据车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系和车辆当前的加速度确定待补偿的转向盘扭矩，进而控制转向盘转动，使转向盘扭矩补偿更加细化，进而提高了对跑偏调整的准确率和效率。

可选的，所述根据所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系，确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系，包括：

对所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系进行平滑处理或者插值处理，以确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系。

本方案中个，通过对n个加速度子区间与n个转向盘扭矩的一一对应关系进行平滑处理或者插值处理，确定车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系，避免了转向盘扭矩突变引起的车辆不稳定。

可选的，所述对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿之后，还包括：

若所述车辆满足以下至少一个条件，则停止对车辆当前的转向盘扭矩进行再次补偿；

所述至少一个条件包括：车辆当前的转向盘转角大于或等于预设转角、车辆当前的左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值小于或等于所述预设阈值、车辆当前的加速度小于或等于所述加速度阈值。

本方案中，通过预设条件，车辆满足预设条件后，停止对车辆当前的转向盘扭矩再次补偿，提高了车辆的安全性。

第二方面，本发明提供一种转向盘扭矩的补偿装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆当前的左传动轴扭矩以及右传动轴扭矩；判断模块，用于判断所述左传动轴扭矩和所述右传动轴扭矩的差值的绝对值是否大于预设阈值；补偿模块，用于当所述差值的绝对值大于所述预设阈值时，对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。

可选的，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述车辆当前的加速度；相应的，所述补偿模块具体用于：若所述车辆当前的加速度大于加速度阈值，则对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。

可选的，所述补偿模块包括：

第一确定子模块，用于确定所述车辆在n个加速度下分别对应的n个转向盘扭矩，n为大于1的整数；划分子模块，用于根据所述n个加速度将整个加速度区间划分为n个加速度子区间；建立子模块，用于建立所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系；第二确定子模块，还用于根据所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系，确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系；第三确定子模块，还用于根据所述对应关系和所述车辆当前的加速度确定待补偿的转向盘扭矩；控制子模块，用于根据所述待补偿的转向盘扭矩控制所述转向盘转动。

可选的，所述第二确定子模块具体用于：

对所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系进行平滑处理或者插值处理，以确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系。

可选的，所述装置还包括：

停止补偿模块，用于若所述车辆满足以下至少一个条件，则停止对车辆当前的转向盘扭矩进行再次补偿；所述至少一个条件包括：车辆当前的转向盘转角大于或等于预设转角、车辆当前的左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值小于或等于所述预设阈值、车辆当前的加速度小于或等于所述加速度阈值。

第三方面，本发明提供一种车辆，包括：

处理器，加速度传感器，转角传感器，扭矩传感器，左传动轴，右传动轴以及转向盘，

其中，处理器用于：通过扭矩传感器获取左传动轴当前的左传动轴扭矩以及右传动轴的右传动轴扭矩；

判断左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值是否大于预设阈值；

当所述差值的绝对值大于所述预设阈值时，通过转角传感器获取转向盘当前的转向盘扭矩，并对其进行补偿。

本发明提供的转向盘扭矩的补偿方法、装置及车辆，通过获取车辆当前的左传动轴扭矩以及右传动轴扭矩；判断所述左传动轴扭矩和所述右传动轴扭矩的差值的绝对值是否大于预设阈值；当所述差值的绝对值大于所述预设阈值时，对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。调整车辆在行驶时扭力转向导致的跑偏，实现车辆按照既定路线行驶，避免跑偏带来的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的转向盘扭矩的补偿方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的转向盘扭矩的补偿方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的转向盘扭矩的补偿方法的流程示意图；

图4是本发明实施例一提供的转向盘扭矩的补偿装置的结构示意图；

图5是本发明实施例二提供的转向盘扭矩的补偿装置的结构示意图；

图6是本发明实施例三提供的转向盘扭矩的补偿装置的结构示意图；

图7是本发明实施例四提供的转向盘扭矩的补偿装置的结构示意图；

图8是本发明实施例一提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”或“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

扭力转向是发动机扭矩对转向的影响，当车辆急加速、全油门加速或急刹车时，突然有较大的扭矩通过变速箱输出轴传递到左右两根传动轴，因为力矩的不同而使方向被拉向一侧，造成车辆行进方向的跑偏，使车辆偏离既定的路线。为了调整车辆在行驶时扭力转向导致的跑偏，实现车辆按照既定路线行驶，避免跑偏带来的安全隐患，本发明提供一种转向盘扭矩的补偿方法、装置及车辆。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1是本发明实施例一提供的转向盘扭矩的补偿方法的流程示意图，如图1所示，本实施例中的方法包括：

步骤s101、获取车辆当前的左传动轴扭矩以及右传动轴扭矩。

车辆传动轴担负着变速器到主减速器的扭矩传递作用，车辆行驶时，由于悬架变位，变速器与驱动桥的相对位置不断变化，使传动轴与变速器间存在相对轴向位移，车辆在起步、加速或制动时，传动轴要承受很大扭矩，是汽车传动关系中关键总成之一。

车辆在急加速过程中，突然有较大的扭矩通过变速箱输出轴传递到左右两根传动轴，左传动轴扭矩与右传动轴扭矩出现偏差，造成车辆方向被拉向一侧，导致车辆在行进方向跑偏，存在很大的安全隐患。本发明中通过获取车辆当前的左传动轴扭矩和右传动轴扭矩，以便于对车辆是否会存在行进方向的偏差进行判断。

对左右传动轴扭矩的获取方式，在一种可能的实施方式中，可以通过传动轴扭矩传感器获得，本发明实施例对左右传动轴扭矩的获取方式不做限制，只要可以获取车辆当前的左传动轴扭矩以及右传动轴扭矩即可。

步骤s102、判断所述左传动轴扭矩和所述右传动轴扭矩的差值的绝对值是否大于预设阈值。

当左传动轴扭矩和右传动轴扭矩出现偏差时，车辆才有可能会出现偏离既定行驶路线的情况，因此，需要对左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值进行判断，并与预设阈值进行比较。

预设阈值可以是用户根据不同的车型进行设定，本发明实施例对预设阈值的设定方式、预设阈值的具体值不做限制。德国汽车界根据车辆轴距、排量、重量等参数对车型划分为a00级、a0级、a级、b级、c级、d级车，在一种可能的实施方式中，对于a级车，预设阈值可以设定在10n.m(牛顿.米)～15n.m(牛顿.米)范围之间，对于b级车，预设阈值可以设定在15n.m(牛顿.米)～30n.m(牛顿.米)范围之间等等。

步骤s103、当所述差值的绝对值大于所述预设阈值时，对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。

经过判断，当左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值大于预设阈值时，对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿，通过对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿，弥补由于加速或制动对左右传动轴扭矩造成的偏差，使车辆可以按照既定路线行驶。

出于安全性的考虑，当左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值大于预设阈值时，还可以通过设定加速度阈值的方式，进一步判断是否需要对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿，当车辆当前的加速度大于加速度阈值时，对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。

对车辆当前的转向盘扭矩的补偿方式，可以根据车辆左右传动轴扭矩的差值、车辆当前的加速度等，进一步确定对车辆当前的转向盘扭矩的补偿方式。具体的，在一种可能的实施方式中，可以通过设定n个加速度子区间，每个加速度区间设定对应的转向盘扭矩，当车辆当前的加速度在某个加速度区间时，对车辆当前的转向盘扭矩补偿该加速度区间对应的转向盘扭矩，进而保证了车辆按照既定的路线行驶。在另一种可能的实施方式中，可以通过设定n个加速度子区间，每个加速度区间设定对应的转向盘扭矩，当车辆当前的加速度在某个加速度区间时，获取车辆当前的转向盘扭矩，并与对应的转向盘扭矩作比较，根据车辆当前的转向盘扭矩和车辆当前的加速度所在的加速度区间对应的转向盘扭矩的差值，对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。本发明实施例对车辆转向盘扭矩的具体补偿方式，不做限制，只要可以通过对转向盘扭矩进行补偿，调整车辆在行驶时因扭力转向导致的跑偏，实现车辆按照既定路线行驶即可。

为了保证车辆的正常驾驶，在对车辆的转向盘扭矩进行补偿之后，还可以通过设定预设条件，在车辆满足预设条件时自动退出补偿机制，避免由于转向盘扭矩不必要的补偿对驾驶员正常驾驶造成影响。

本发明提供的转向盘扭矩的补偿方法，通过获取车辆当前的左传动轴扭矩以及右传动轴扭矩；判断所述左传动轴扭矩和所述右传动轴扭矩的差值的绝对值是否大于预设阈值；当所述差值的绝对值大于所述预设阈值时，对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿，调整车辆在行驶时扭力转向导致的跑偏，实现车辆按照既定路线行驶，避免跑偏带来的安全隐患。

可选的，为了进一步保证车辆安全驾驶，对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿之前，步骤s103还可以包括步骤s201和步骤s202，图2是本发明实施例二提供的转向盘扭矩的补偿方法的流程示意图，如图2所示，本实施例方法还可以包括：

步骤s201、获取所述车辆当前的加速度。

经过判断得出左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值大于预设阈值之后，获取车辆当前的加速度，通过车辆当前的加速度大小，可进一步限制车辆转向盘扭矩的补偿开启的条件，避免了车辆在行驶过程中由于不必要的转向盘扭矩的补偿，对车辆行驶造成不良的影响，进而保证车辆转向盘扭矩的补偿更合理、更可靠和更安全。

可选的，对车辆当前的加速度的获取，可以通过车辆加速度传感器对车辆当前的加速度进行实时监测，保证测量的准确性。

步骤s202、若所述车辆当前的加速度大于加速度阈值，则对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。

通过获取的车辆当前的加速度与加速度阈值进行比较，当车辆当前的加速度大于加速度阈值时，对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿，加速度阈值可以是用户根据不同的车型进行设定，本发明实施例对预设阈值的设定方式、预设阈值的具体值不做限制，只要可以满足能够根据加速度阈值，合理的判断是否对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿即可。

可选的，在上述实施例的基础上，为了实现对车辆当前的转向盘扭矩的补偿更加合理化，图3是本发明实施例三提供的转向盘扭矩的补偿方法的流程示意图，如图3所示，对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿，可以包括：

步骤s301、确定所述车辆在n个加速度下分别对应的n个转向盘扭矩，n为大于1的整数。

本步骤中，通过确定车辆在n个加速度下分别对应的n个转向盘扭矩，实现对车辆转向盘扭矩的分级控制，n为大于1的整数，本发明实施例对于n的具体大小不做限制，只要可以合理的对车辆转向盘扭矩进行分级，以调整车辆在行驶时扭力转向导致的跑偏即可。

示例性的，对车辆n个加速度的确定以及对应的n个转向盘扭矩的确定方式可以为：驾驶车辆直行，从车辆起步时便松开转向盘，使车辆加速行驶，在车辆加速过程中，选择恰当的换挡时机，直到最高档，测量此时车辆的加速度(最大加速度)，并通过方向盘扭矩传感器测量转向盘扭矩，在一种可能的实施方式中，车辆最大加速度是100km/h(千米每小时)。下面以车辆最大加速度为100km/h，n的大小是5为例，对n个加速度的值进行说明。

假设5个加速度分别表示为a1、a2、a3、a4和a5，对应的转向盘扭矩分别为m1、m2、m3、m4、m5。其中，a1＝a5/5，a2＝2*(a5/5)，a3＝3*(a5/5)，a4＝4*(a5/5)。因此，a5为100km/h，a1为20km/h、a2为40km/h、a3为60km/h、a4为80km/h。

步骤s302、根据所述n个加速度将整个加速度区间划分为n个加速度子区间。

示例性的，根据步骤s301确定的n个加速度，划分n个加速度子区间，具体划分方式可以为：(0，(a1+a2)/2)]，((a1+a2)/2，(a3+a2)/2]，((a3+a2)/2，(a4+a3)/2]，((a4+a3)/2，(a5+a4)/2]，((a5+a4)/2，∞)共5个加速度子区间。

步骤s303、建立所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系。

根据建立的n个加速度子区间，建立该n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系。示例性的，区间(0，(a1+a2)/2)]对应转向盘扭矩m1，区间((a1+a2)/2，(a3+a2)/2]对应转向盘扭矩m2，区间((a3+a2)/2，(a4+a3)/2]对应转向盘扭矩m3，区间((a4+a3)/2，(a5+a4)/2]对应转向盘扭矩m4，区间((a5+a4)/2，∞)对应转向盘扭矩m5。

步骤s304、根据所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系，确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系。

当(a1+a2)/2≥a时，对应转向盘扭矩m1，当(a3+a2)/2≥a＞(a1+a2)/2时，对应转向盘扭矩m2，当(a4+a3)/2≥a＞(a3+a2)/2时，对应转向盘扭矩m3，当(a5+a4)/2≥a＞(a4+a3)/2时，对应转向盘扭矩m4，当a＞(a5+a4)/2时，对应转向盘扭矩m5，转向盘扭矩的方向根据实际情况而定。其中，a为车辆的加速度。

步骤s305、根据所述对应关系和所述车辆当前的加速度确定待补偿的转向盘扭矩。

根据车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系，当车辆当前的加速度在(a1+a2)/2≥a时，待补偿的转向盘扭矩为m1，当车辆当前的加速度在(a3+a2)/2≥a＞(a1+a2)/2时，待补偿的转向盘扭矩为m2，当(a4+a3)/2≥a＞(a3+a2)/2时，待补偿的转向盘扭矩为m3，当(a5+a4)/2≥a＞(a4+a3)/2时，待补偿的转向盘扭矩为m4，当a＞(a5+a4)/2时，待补偿的转向盘扭矩为m5。待补偿的转向盘扭矩的方向根据实际情况而定。

步骤s306、根据所述待补偿的转向盘扭矩控制所述转向盘转动。

判断车辆当前的加速度所属的区间，根据所述区间确定相应的待补偿的转向盘扭矩，以及车辆实际偏转方向，对车辆转向盘扭矩进行补偿，进而控制转向盘的转动，调整车辆的偏转方向，使车辆按照既定的路线行驶。

可选的，为了避免由于待补偿的转向盘扭矩的突变，引起的车辆运行不稳定，根据所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系，确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系，包括：

对所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系进行平滑处理或者插值处理，以确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系。

具体的，对n个加速度子区间与n个转向盘扭矩的一一对应关系进行平滑处理或者插值处理，可以在车辆当前的加速度处于加速度子区间的端点时，将此加速度对应的待补偿转向盘扭矩设为相邻加速度子区间对应的转向盘扭矩的中间值，例如，当车辆当前的加速度为(a3+a2)/2时，可以选择补偿扭矩(m2+m3)/2，以此类推。可选的，当车辆当前的加速度为(a3+a2)/2时，可以选取该车辆当前的加速度达到(a3+a2)/2时刻前后某段时间进行插值，使待补偿的转向盘扭矩平滑过渡，避免了由于待补偿的转向盘扭矩的突变，引起的车辆运行不稳定的现象。本发明实施例对平滑处理和插值处理的具体方式不做限制，只要可以通过平滑处理或插值处理使待补偿的转向盘扭矩平滑过渡，避免由于待补偿的转向盘扭矩的突变而引起车辆运行不稳定即可。本发明实施例对对应关系的平滑处理或者插值处理的具体方式不做限制，只要可以满足使待补偿的转向盘扭矩相对平滑过渡即可。

可选的，对车辆当前的转向盘扭矩进行补偿之后，还包括：

若所述车辆满足以下至少一个条件，则停止对车辆当前的转向盘扭矩进行再次补偿；

所述至少一个条件包括：车辆当前的转向盘转角大于或等于预设转角、车辆当前的左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值小于或等于所述预设阈值、车辆当前的加速度小于或等于所述加速度阈值。

通过预设转角，当车辆当前的转向盘转角大于或等于预设转角时，停止对车辆当前的转向盘扭矩进行再次补偿。本发明实施例对预设转角的大小不做限制，在一种可能的实施方式中，预设转角可以在10°～15°范围内。可选的，转向盘转角的大小可以通过转角传感器测量。

当车辆当前的左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值小于或等于所述预设阈值时，车辆的跑偏不足以影响正常行驶，停止对车辆当前的转向盘扭矩进行再次补偿。

当车辆当前的加速度小于或等于所述加速度阈值，车辆的跑偏不足以影响正常行驶，停止对车辆当前的转向盘扭矩进行再次补偿；

在车辆满足上述至少一个预设条件时自动退出补偿机制，避免由于转向盘扭矩不必要的补偿对驾驶员正常驾驶造成影响。

本发明实施例提供一种转向盘扭矩的补偿装置，该装置用于执行上述转向盘扭矩的补偿方法，其内容和效果可参考方法部分，本申请实施例对此不再赘述。

图4是本发明实施例一提供的转向盘扭矩的补偿装置的结构示意图，如图4所示，本发明提供的转向盘扭矩的补偿装置包括：

第一获取模块41，用于获取车辆当前的左传动轴扭矩以及右传动轴扭矩；

判断模块42，用于判断所述左传动轴扭矩和所述右传动轴扭矩的差值的绝对值是否大于预设阈值；

补偿模块43，用于当所述差值的绝对值大于所述预设阈值时，对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。

可选的，图5是本发明实施例二提供的转向盘扭矩的补偿装置的结构示意图，如图5所示，所述装置还包括：

第二获取模块44，用于获取所述车辆当前的加速度；

相应的，所述补偿模块43具体用于：

若所述车辆当前的加速度大于加速度阈值，则对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。

图6是本发明实施例三提供的转向盘扭矩的补偿装置的结构示意图，如图6所示，所述补偿模块43包括：

第一确定子模块51，用于确定所述车辆在n个加速度下分别对应的n个转向盘扭矩，n为大于1的整数；

划分子模块52，用于根据所述n个加速度将整个加速度区间划分为n个加速度子区间；

建立子模块53，用于建立所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系；

第二确定子模块54，还用于根据所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系，确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系；

第三确定子模块55，还用于根据所述对应关系和所述车辆当前的加速度确定待补偿的转向盘扭矩；

控制子模块56，用于根据所述待补偿的转向盘扭矩控制所述转向盘转动。

可选的，所述第二确定子模块54具体用于：

对所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系进行平滑处理或者插值处理，以确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系。

可选的，图7是本发明实施例四提供的转向盘扭矩的补偿装置的结构示意图，如图7所示所述装置还包括：

停止补偿模块61，用于若所述车辆满足以下至少一个条件，则停止对车辆当前的转向盘扭矩进行再次补偿；

所述至少一个条件包括：车辆当前的转向盘转角大于或等于预设转角、车辆当前的左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值小于或等于所述预设阈值、车辆当前的加速度小于或等于所述加速度阈值。

本发明实施例提供一种转向盘扭矩的补偿装置，该装置用于执行上述转向盘扭矩的补偿方法，其内容和效果可参考方法部分，本申请实施例对此不再赘述。

图8是本发明实施例一提供的车辆的结构示意图，如图8所示，本发明提供的车辆80包括：

处理器81，加速度传感器82，转角传感器83，扭矩传感器84，左传动轴85，右传动轴86以及转向盘87。

其中，处理器81用于：通过扭矩传感器84获取左传动轴85当前的的左传动轴扭矩以及右传动轴86的右传动轴扭矩；判断左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值是否大于预设阈值；当所述差值的绝对值大于所述预设阈值时，通过转角传感器83获取转向盘87当前的转向盘扭矩，并对其进行补偿。

可选地，处理器81还用于：通过加速度传感器82获取所述车辆当前的加速度；相应的，处理器81具体用于：若所述车辆当前的加速度大于加速度阈值，则对所述车辆当前的转向盘扭矩进行补偿。

可选地，处理器81具体用于：确定所述车辆在n个加速度下分别对应的n个转向盘扭矩，n为大于1的整数；根据所述n个加速度将整个加速度区间划分为n个加速度子区间；建立所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系；根据所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系，确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系；根据所述对应关系和所述车辆当前的加速度确定待补偿的转向盘扭矩；根据所述待补偿的转向盘扭矩控制所述转向盘转动。

可选地，处理器81具体用于：对所述n个加速度子区间与所述n个转向盘扭矩的一一对应关系进行平滑处理或者插值处理，以确定所述车辆的加速度与转向盘扭矩的对应关系。

可选地，处理器81还用于：若所述车辆满足以下至少一个条件，则停止对车辆当前的转向盘扭矩进行再次补偿；所述至少一个条件包括：车辆当前的转向盘转角大于或等于预设转角、车辆当前的左传动轴扭矩和右传动轴扭矩的差值的绝对值小于或等于所述预设阈值、车辆当前的加速度小于或等于所述加速度阈值。

本发明实施例提供一种车辆，该车辆用于执行上述转向盘扭矩的补偿方法，其内容和效果可参考方法部分，本申请实施例对此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。