一种自动输送料车的定位装置的制作方法

本发明涉及自动化生产设备领域，特别涉及一种自动输送料车的定位装置。

背景技术：

在自动化生产流水线上，大都是采用agv来背伏料车运输，其中，agv是automatedguidedvehicle的缩写，中文名称为无人自动导引车；agv是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中是一种不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。目前，agv定点停车方式为：在agv使用的磁条线上设有停车点，当agv背伏料车至指定停车点时，系统就控制agv定点停车。由于agv本身定位精度存在局限性，再加上物料本身摆放精度低，以及料车自身安装误差，导致停车点的精度常常无法满足具有高精度需求的作业；因此，为了满足具有高精度需求的作业，就需要提供一种定位机构来对料车进行定位。

但是，现有的定位机构主要存在有以下缺陷：1、现有的定位机构对实际厂房地面水平度施工要求较高；2、现有的定位机构大都采用u型半封闭式结构，其定位装置位于前端，料车完成定位夹紧后，还需按原路径返回后再继续流入下一工站，因此效率极低；3、对agv所背伏的料车结构要求较高，通用性较低。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题，在于提供一种自动输送料车的定位装置，通过该定位装置来解决现有agv定点停车存在的精度低问题。

本发明是这样实现的：一种自动输送料车的定位装置，所述定位装置包括一第一定位部装以及一第二定位部装；所述第一定位部装和第二定位部装分别设于料车车体的两侧；所述第一定位部装包括一第一粗定位机构以及一第一精定位机构，所述第一精定位机构固定在所述第一粗定位机构上；所述第二定位部装包括一第二粗定位机构以及一第二精定位机构，所述第二精定位机构固定在所述第二粗定位机构上；

所述第一粗定位机构以及第二粗定位机构均包括一定位主板、一阻挡机构以及一止回装置；所述定位主板的两端分别设有一前端立柱以及一后端立柱，所述阻挡机构固设于所述前端立柱上，且通过所述阻挡机构来阻挡料车车体前进；所述止回装置固设于所述后端立柱上，且通过所述止回装置来阻挡料车车体后退；

所述第一精定位机构包括一第一顶升气缸、一第一顶升板以及一浮动机构；所述第一顶升板的两端分别与所述第一粗定位机构的前端立柱和后端立柱滑动连接；所述浮动机构固设于所述第一顶升板的顶部；所述第一顶升气缸的底部固设于所述定位主板上，所述第一顶升气缸的伸缩端与所述第一顶升板相连接，且通过所述第一顶升气缸带动所述第一顶升板上下滑动；

所述第二精定位机构包括一第二顶升气缸、一第二顶升板以及一第一调平机构；所述第二顶升板的两端分别与所述第二粗定位机构的前端立柱和后端立柱滑动连接；所述第一调平机构固设于所述第二顶升板的顶部；所述第二顶升气缸的底部固设于所述定位主板上，所述第二顶升气缸的伸缩端与所述第二顶升板相连接，且通过所述第二顶升气缸带动所述第二顶升板上下滑动。

进一步地，所述定位主板的底部设有一第二调平机构，所述第二调平机构包括复数个地脚螺栓、复数个调平地脚、复数个上调节螺母以及复数个下调节螺母；每所述地脚螺栓均穿过所述定位主板，且通过所述上调节螺母和下调节螺母将所述地脚螺栓锁付于所述定位主板上；每所述地脚螺栓的下部均通过一所述调平地脚锁付于地面上。

进一步地，所述阻挡机构包括一第一固定座、一前端挡块以及一阻挡气缸；所述第一固定座固设于靠近料车车体一侧的所述前端立柱上，所述阻挡气缸固设于所述第一固定座上；所述前端挡块固设于料车车体上，且在阻挡料车车体前进时，使所述阻挡气缸顶部的滚轮抵接于所述前端挡块上。

更进一步地，所述阻挡气缸的旋转范围为0-50°。

进一步地，所述止回装置包括一第二固定座、一止回气缸、一转接块以及一止回机构；所述第二固定座固设于靠近料车车体一侧的所述后端立柱上，所述止回气缸固设于所述第二固定座上；所述止回机构的背部与所述第二固定座滑动连接，所述止回机构的端部通过所述转接块与所述止回气缸的伸缩端相连接，且通过所述止回气缸带动所述止回机构进行移动。

更进一步地，所述止回机构包括一安装板、一止回片、一弹簧以及一后端挡块；所述安装板的外侧开设有一沉槽，所述止回片通过一旋转轴转动设于所述沉槽内；所述止回片的内侧开设有一盲孔；所述弹簧的一端固设于所述沉槽的内部，另一端固设于所述盲孔内；所述后端挡块固设于料车车体上，且在所述后端挡块驶过所述止回片时，通过所述止回片阻挡料车车体后退。

更进一步地，所述止回片绕所述旋转轴摆动的范围为0-45°。

进一步地，所述浮动机构包括一浮动板、两定位销、两第一调整块、两第二调整块、四第一微调螺栓、四第二微调螺栓以及两与所述定位销相匹配的第一托盘支撑板；两所述定位销分别固设于所述浮动板的两端；所述浮动板的两端部均分别通过两所述第一微调螺栓与所述第一调整块相连接，每所述第一微调螺栓在靠近所述浮动板的一端均设有一第一微调螺母；所述浮动板在后部的两端均分别通过两所述第二微调螺栓与所述第二调整块相连接，每所述第二微调螺栓在远离所述浮动板的一端均设有一第二调节螺母；两所述第一调整块以及两所述第二调整块均锁付于所述第一顶升板上，且两所述第一调整块在所述第一微调螺栓穿过的位置均设置有一第一腰型孔，两所述第二调整块在所述第二微调螺栓穿过的位置均设置有一第二腰型孔；两所述第一托盘支撑板固设于料车车体的托盘上，且在进行定位时，通过所述第一顶升气缸联动两所述定位销分别插入到两所述第一托盘支撑板内。

进一步地，所述第一调平机构包括两调平螺栓以及两第二托盘支撑板，两所述调平螺栓分别锁付于所述第二顶升板的两端，且每所述调平螺栓上均设有一调平螺母；两所述第二托盘支撑板固设于料车车体的托盘上，且在进行定位时，通过调节所述调平螺母使所述调平螺栓的顶部抵接于所述第二托盘支撑板上。

进一步地，所述定位主板在靠近料车车体的一侧设有一导向板，所述定位主板在靠近料车车体一侧的前端设有一传感器。

本发明的优点在于：

1、采用侧面定位的方式，即将定位装置的第一定位部装和第二定位部装分别设于料车车体行进路线的左右两侧，使得可以很好的优化agv路径，并提高生产效率；

2、将第一定位部装和第二定位部装均设计成粗定位机构和精定位机构两个部分，在料车车体自动驶入定位装置时，可先通过设计的粗定位机构来实现料车车体的固定，然后再通过精定位机构来对料车车体的托盘进行精确定位，因此，可极大的降低因料车车体自身结构所带来的误差，即对料车车体结构要求低，通用性高；同时，还可以解决以往水平悬停精度低的问题，有助于实现高度自动化；

3、可通过上调节螺母和下调节螺母来对地脚螺栓进行微调，并通过调平地脚来实现将所述地脚螺栓的下部锁付于地面上，通过采用这种方式，可以大大降低对厂房地面水平度的要求。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。

图1是本发明一种自动输送料车的定位装置的结构示意图。

图2是本发明中第一定位部装的结构示意图。

图3是本发明中第一粗定位机构或第二粗定位机构的结构示意图。

图4是本发明中定位主板的结构示意图。

图5是本发明中阻挡机构的结构示意图。

图6是本发明中阻挡机构阻挡料车车体前进的状态图。

图7是本发明中止回装置的结构示意图。

图8是本发明中止回机构的正视图。

图9是图8沿a-a方向的剖视图。

图10是本发明中止回机构阻挡料车车体后退的状态图。

图11是本发明中第一精定位机构或第二精定位机构的结构示意图。

图12是本发明中浮动机构的结构示意图。

图13是本发明中浮动机构与第一调平机构的俯视图。

图14是本发明中浮动机构与第一调平机构在使用状态下的剖视图。

附图中的箭头表示料车车体行进的位置及方向。

附图标记说明：

100-定位装置，200-托盘，300-料车车体，1-第一定位部装，11-第一粗定位机构，12-第一精定位机构，121-第一顶升气缸，122-第一顶升板，123-浮动机构，1231-浮动板，1232-定位销，1233-第一调整块，1234-第二调整块，1235-第一微调螺栓，1236-第二微调螺栓，1237-第一托盘支撑板，123a-第一微调螺母，123b-第二调节螺母，123c-第一腰型孔，123d-第二腰型孔，123e-定位销插孔，2-第二定位部装，21-第二粗定位机构，22-第二精定位机构，221-第二顶升气缸，222-第二顶升板，223-第一调平机构，2231-调平螺栓，2232-第二托盘支撑板，2233-调平螺母，3a-定位主板，311-前端立柱，312-后端立柱，313-第二调平机构，3131-地脚螺栓，3132-调平地脚，3133-上调节螺母，3134-下调节螺母，314-导向板，315-第一滑轨，316-第二滑轨，3b-阻挡机构，321-第一固定座，322-前端挡块，323-阻挡气缸，3231-滚轮，3c-止回装置，331-第二固定座，3311-止回滑轨，332-止回气缸，333-转接块，334-止回机构，3341-安装板，3342-止回片，3343-弹簧，3344-后端挡块，3345-止回滑块，334a-沉槽，334b-旋转轴，334c-盲孔，4-传感器。

具体实施方式

请重点参照图1至图14所示，本发明一种自动输送料车的定位装置100的较佳实施例，所述定位装置100包括一第一定位部装1以及一第二定位部装2；所述第一定位部装1和第二定位部装2分别设于料车车体300的两侧；所述第一定位部装1包括一第一粗定位机构11以及一第一精定位机构12，所述第一精定位机构12固定在所述第一粗定位机构11上；所述第二定位部装2包括一第二粗定位机构21以及一第二精定位机构22，所述第二精定位机构22固定在所述第二粗定位机构21上；

所述第一粗定位机构11以及第二粗定位机构21均包括一定位主板3a、一阻挡机构3b以及一止回装置3c；所述定位主板3a的两端分别设有一前端立柱311以及一后端立柱312，所述阻挡机构3b固设于所述前端立柱311上，且通过所述阻挡机构3b来阻挡料车车体300前进；所述止回装置3c固设于所述后端立柱312上，且通过所述止回装置3c来阻挡料车车体300后退；在具体进行定位操作时，可以通过所述第一粗定位机构11和第二粗定位机构21来对料车车体300进行粗定位，以对后续的精调做准备。

所述第一精定位机构12包括一第一顶升气缸121、一第一顶升板122以及一浮动机构123；所述第一顶升板122的两端分别与所述第一粗定位机构11的前端立柱311和后端立柱312滑动连接；所述浮动机构123固设于所述第一顶升板122的顶部；所述第一顶升气缸121的底部固设于所述定位主板3a上，所述第一顶升气缸121的伸缩端与所述第一顶升板122相连接，且通过所述第一顶升气缸121带动所述第一顶升板122上下滑动，在具体实现时，在所述第一粗定位机构11的前端立柱311和后端立柱312上均设置有一第一滑轨315，在所述第一顶升板122背部的两端各设有一第一滑块(未图示)，并通过所述第一滑轨315和第一滑块实现滑动连接；在具体进行定位操作时，可以通过所述浮动机构123先进行微调，然后再通过所述第一顶升气缸121联动所述浮动机构123对料车车体300的托盘200进行定位。

所述第二精定位机构22包括一第二顶升气缸221、一第二顶升板222以及一第一调平机构223；所述第二顶升板222的两端分别与所述第二粗定位机构21的前端立柱311和后端立柱312滑动连接；所述第一调平机构223固设于所述第二顶升板222的顶部；所述第二顶升气缸221的底部固设于所述定位主板3a上，所述第二顶升气缸221的伸缩端与所述第二顶升板222相连接，且通过所述第二顶升气缸221带动所述第二顶升板222上下滑动，在具体实现时，在所述第二粗定位机构12的前端立柱311和后端立柱312上均设置有一第二滑轨316，在所述第二顶升板222背部的两端各设有一第二滑块(未图示)，并通过所述第二滑轨316和第二滑块实现滑动连接。在具体进行定位操作时，可以通过所述第二顶升气缸221先联动所述第一调平机构223先上升到指定的高度，然后再通过第一调平机构223来实现对料车车体300的托盘200进行定位。

其中，

所述定位主板3a的底部设有一第二调平机构313，所述第二调平机构313包括复数个地脚螺栓3131、复数个调平地脚3132、复数个上调节螺母3133以及复数个下调节螺母3134；每所述地脚螺栓3131均穿过所述定位主板3a，且通过所述上调节螺母3133和下调节螺母3134将所述地脚螺栓3131锁付于所述定位主板3a上；每所述地脚螺栓3131的下部均通过一所述调平地脚3132锁付于地面上。在具体使用时，需要将所述地脚螺栓3131插入到地面下方，同时可以通过所述上调节螺母3133和下调节螺母3134来对地脚螺栓3131进行微调，并可以通过所述调平地脚3132来实现将所述地脚螺栓3131的下部锁付于地面上，通过采用这种方式，可以大大降低对厂房地面水平度的要求。

请重点参照图5和图6所示，所述阻挡机构3b包括一第一固定座321、一前端挡块322以及一阻挡气缸323；所述第一固定座321固设于靠近料车车体300一侧的所述前端立柱311上，所述阻挡气缸323固设于所述第一固定座321上；所述前端挡块322固设于料车车体300上，且在阻挡料车车体300前进时，使所述阻挡气缸323顶部的滚轮3231抵接于所述前端挡块322上。在具体使用时，当阻挡气缸323接收到料车车体300的到位信号后，阻挡气缸323就会带动顶部的滚轮3231运动至所述前端挡块322的位置，并使滚轮3231抵住所述前端挡块322，以阻挡料车车体300继续前进。

在具体进行阻挡时，为了起到更好的缓冲作用，以达到更好的阻挡效果，设置所述阻挡气缸323的旋转范围为0-50°。

请重点参照图7-10所示，所述止回装置3c包括一第二固定座331、一止回气缸332、一转接块333以及一止回机构334；所述第二固定座331固设于靠近料车车体300一侧的所述后端立柱312上，所述止回气缸332固设于所述第二固定座331上；所述止回机构334的背部与所述第二固定座331滑动连接，所述止回机构334的端部通过所述转接块333与所述止回气缸332的伸缩端相连接，且通过所述止回气缸332带动所述止回机构334进行移动。在具体实施时，需要在第二固定座331上布置一根止回滑轨3311，同时在止回机构334的背部设置一止回滑块3345，并通过止回滑轨3311和止回滑块3345来实现滑动连接。

所述止回机构334包括一安装板3341、一止回片3342、一弹簧3343以及一后端挡块3344；所述安装板3341的外侧开设有一沉槽334a，所述止回片3342通过一旋转轴334b转动设于所述沉槽334a内；所述止回片3342的内侧开设有一盲孔334c；所述弹簧3343的一端固设于所述沉槽334a的内部，另一端固设于所述盲孔334c内，该弹簧3343在止回机构334不工作时是处于伸展状态，在止回机构334工作时，该弹簧3343会被压缩；所述后端挡块3344固设于料车车体300上，且在所述后端挡块3344驶过所述止回片3342时，通过所述止回片3342阻挡料车车体300后退。在具体工作时，在料车车体300的后端挡块3344经过所述止回片3342时，止回片3342在弹簧3343的作用下会被往沉槽334a方向挤压，而在后端挡块3344驶过止回片3342时，在弹簧3343弹力的作用下止回片3342会回归到初始状态，并可以通过止回片3342来阻挡料车车体300往后倒退。同时，由于在具体实施时，当后端挡块3344驶过止回片3342后，后端挡块3344与止回片3342之间是存在有间隙的，此时就可以通过止回气缸332来联动所述止回片3342运动，以消除后端挡块3344与止回片3342之间的间隙；通过本发明的定位装置100可用于消除但不仅限于0-20mm范围内的间隙，且当需要扩大范围时，具体可以通过更换气缸的方式来扩大所消除的间隙范围。

在具体实施时，为了保证可以满足不同车体的使用需求，同时可以实现较好的阻挡效果，设置所述止回片3342绕所述旋转轴334b摆动的范围为0-45°。

请重点参照图12-14所示，所述浮动机构123包括一浮动板1231、两定位销1232、两第一调整块1233、两第二调整块1234、四第一微调螺栓1235、四第二微调螺栓1236以及两与所述定位销1232相匹配的第一托盘支撑板1237；两所述定位销1232分别固设于所述浮动板1231的两端，该定位销1232主要用于对料车车体300的托盘200起到定位的作用；所述浮动板1231的两端部均分别通过两所述第一微调螺栓1235与所述第一调整块1233相连接，每所述第一微调螺栓1235在靠近所述浮动板1231的一端均设有一第一微调螺母123a；所述浮动板1231在后部的两端均分别通过两所述第二微调螺栓1236与所述第二调整块1234相连接，每所述第二微调螺栓1236在远离所述浮动板1231的一端均设有一第二调节螺母123b；两所述第一调整块1233以及两所述第二调整块1234均锁付于所述第一顶升板122上，且两所述第一调整块1233在所述第一微调螺栓1235穿过的位置均设置有一第一腰型孔123c，两所述第二调整块1234在所述第二微调螺栓1236穿过的位置均设置有一第二腰型孔123d；两所述第一托盘支撑板1237固设于料车车体300的托盘200上(每所述第一托盘支撑板1237的底部均设置有一定位销插孔123e)，且在进行定位时，通过所述第一顶升气缸121联动两所述定位销1232分别插入到两所述第一托盘支撑板1237内。由于两所述第一调整块1233上均设置有第一腰型孔123c，两所述第二调整块1234上均设置有第二腰型孔123d，因此，在具体实施时，可以通过旋转所述第一微调螺母123a来对浮动板1231进行长度方向上的微调，同时可以通过旋转所述第二调节螺母123b来对浮动板1231进行宽度方向上的微调，以保证浮动板1231上的定位销1232能够准确的插入到两所述第一托盘支撑板1237内。

所述第一调平机构223包括两调平螺栓2231以及两第二托盘支撑板2232，两所述调平螺栓2231分别锁付于所述第二顶升板222的两端，且每所述调平螺栓2231上均设有一调平螺母2233；两所述第二托盘支撑板2232固设于料车车体300的托盘200上，且在进行定位时，通过调节所述调平螺母2233使所述调平螺栓2231的顶部抵接于所述第二托盘支撑板2232上，也就是说，可以通过旋转所述调平螺母2233使所述调平螺栓2231上升，并使所述调平螺栓2231的顶部抵接在所述第二托盘支撑板2232的下表面，以确保料车车体300的托盘200保持水平位置。

所述定位主板3a在靠近料车车体300的一侧设有一导向板314，所述定位主板3a在靠近料车车体300一侧的前端设有一传感器4。在具体实施时，所述导向板314主要用于对料车车体300起到导向的作用；所述传感器4主要用于感应料车车体300是否到位，如果检测到料车车体300到位，就发送信号给阻挡气缸323。

另外，需要说明的是，在具体实施时，所述第一顶升气缸121、第二顶升气缸221、阻挡气缸323、止回气缸332、传感器4等都可以通过一控制装置(未图示)来进行控制。同时，由于通过控制装置来控制所述第一顶升气缸121、第二顶升气缸221、阻挡气缸323、止回气缸332、传感器4等工作的程序是本领域技术人员所熟知的，是不需要付出创造性劳动即可获得的。

本发明的工作原理如下：

在进行定位之前，首先需要将所述第一定位部装1和第二定位部装2安装在料车车体300行进位置的两侧，同时，将所述前端挡块322和后端挡块3344固定在料车车体300上，将两第一托盘支撑板1237和两第二托盘支撑板2232固定在料车车体300的托盘200底部；

在具体进行定位操作时，当料车车体300进入该定位装置100时，agv停止在固定定位点上；在传感器4检测到料车车体300到位后，位于料车车体300两侧的第一定位部装1和第二定位部装2的阻挡气缸323就伸出，并使阻挡气缸323顶部的滚轮3231抵接在前端挡块322上，以阻挡料车车体300继续前进；同时，位于料车车体300两侧的第一定位部装1和第二定位部装2的止回气缸332也伸出，以将后端挡块3344与止回片3342之间的间隙，从而实现通过止回片3342来阻挡料车车体300往后倒退，这样，这个料车车体300就被固定住了；

在料车车体300被固定住后，通过所述第一顶升气缸121联动所述浮动机构123上升到一定位置，同时通过所述第二顶升气缸221联动所述第一调平机构223也上升到一定位置；接着，需要判断浮动机构123上的定位销1232是否能够准确的插入到两所述第一托盘支撑板1237内，如果可以，则通过所述第一顶升气缸121联动所述浮动机构123继续上升，直至所述定位销1232插入到所述第一托盘支撑板1237内；同时，通过所述第二顶升气缸221联动所述第一调平机构223也继续上升，直至所述第一调平机构223抵接于所述第二托盘支撑板2232的下表面；如果不可以，则需要先通过第一微调螺栓1235和第二微调螺栓1236来对浮动板1231进行微调，以使确保定位销1232能够准确的插入到两第一托盘支撑板1237内，然后再通过所述第一顶升气缸121联动所述浮动机构123继续上升，直至所述定位销1232插入到所述第一托盘支撑板1237内，同时，通过所述第二顶升气缸221联动所述第一调平机构223也继续上升，直至所述第一调平机构223抵接于所述第二托盘支撑板2232的下表面；当然，在此过程中，如果料车车体300的托盘200没有在水平位置的话，则可以通过所述第一调平机构223来将托盘200调节至水平状态。

综上所述，本发明的有益效果在于：

1、采用侧面定位的方式，即将定位装置的第一定位部装和第二定位部装分别设于料车车体行进路线的左右两侧，使得可以很好的优化agv路径，并提高生产效率；

2、将第一定位部装和第二定位部装均设计成粗定位机构和精定位机构两个部分，在料车车体自动驶入定位装置时，可先通过设计的粗定位机构来实现料车车体的固定，然后再通过精定位机构来对料车车体的托盘进行精确定位，因此，可极大的降低因料车车体自身结构所带来的误差，即对料车车体结构要求低，通用性高；同时，还可以解决以往水平悬停精度低的问题，有助于实现高度自动化；

3、可通过上调节螺母和下调节螺母来对地脚螺栓进行微调，并通过调平地脚来实现将所述地脚螺栓的下部锁付于地面上，通过采用这种方式，可以大大降低对厂房地面水平度的要求。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。