本实用新型属于爬杆机器人领域，尤其是涉及一种爬杆避障机器人。
背景技术：
随着我国经济的飞速发展，城市在不断的扩伸，现代化的建设在不断的更迭，因此路上为了更好的完善通电设施，会立起更多的杆子，而为了保证立的杆的明确的标识性和美观性，往往需要将一定高度部分进行喷涂，但是实际的工作过程中，通常采用人工半自动式的方式进行喷涂，此种形式喷涂较为浪费，且不均匀，而且在此过程中浪费劳动力。针对此种情况，本实用新型提出了一种爬杆避障机器人，取代了传统的半自动式的喷涂形式，在旋转的喷涂过程同时实现杆的攀爬，灵活性较好，保证能够稳定的攀爬，提高效率，节约成本。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型旨在提出一种爬杆避障机器人，取代了传统的半自动式的喷涂形式，在旋转的喷涂过程同时实现杆的攀爬，灵活性较好，保证能够稳定的攀爬，提高效率，节约成本。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种爬杆避障机器人，包括同轴心上下放置的第一环形架和第二环形架，所述第一环形架和所述第二环形架之间沿轴向滑动连接，所述第一环形架和所述第二环形架通过锁紧环分别形成闭合的环形，所述第二环形架外侧伸出两个相同且交替工作的夹紧机构，远离所述第一环形架一侧的所述第二环形架底部转动连接喷涂机构；
所述第一环形架外侧设有对称设置的第一固定耳，对应所述第一固定耳位置的所述第二环形架上设有第二固定耳，所述第二固定耳上设有穿过所述第一固定耳且间隙配合的限位杆，所述限位杆远离所述第二环形架的一端和所述第一固定耳之间套设有同轴心的弹簧，所述第二固定耳外壁的滑槽上滑动连接滑环，所述滑环的转动通过与其啮合的齿轮驱动，所述滑环的轴线与所述第二环形架的轴线重合，所述滑环上为多个均匀分布的所述喷涂机构。
进一步的，所述第二环形架外壁设有垫板，所述垫板上设有竖直的侧板，所述第一环形架上同样设有所述侧板，两个所述夹紧机构均固定在所述侧板上，所述垫板上固定电机，所述电机的转轴伸出所述垫板连接所述齿轮，所述齿轮外侧齿轮与所述滑环上的齿啮合，所述齿轮的轴线与所述滑环的轴线平行。
进一步的，所述所述垫板上还设有对称设置的第一气缸，所述第一气缸的第一顶杆端部与所述第一环形架伸出的挡块接触配合，所述第一顶杆的轴线与所述滑环的轴线平行。
进一步的，所述垫板置于对称的两个所述第二固定耳之间，所述第二固定耳和所述垫板之间的所述第二环形架上还分别设有导向滑轨，所述导向滑轨与所述滑环滑动配合。
进一步的，所述锁紧环分别伸入所述第一环形架和所述第二环形架且滑动配合，所述锁紧环端部设有锁扣，所述锁扣分别在所述第一环形架和所述第二环形架内滑动来控制锁紧环运动，进而实现环形的启闭。
进一步的，其中一个所述夹紧机构置于所述第一环形架和所述第二环形架之间，另一个置于所述第一环形架远离所述第二环形架的一侧，相邻的两个所述喷涂机构之间的夹角大于90度。
进一步的，所述夹紧机构包括固定在所述侧板上的第二气缸，所述第二气缸的第二顶杆伸出连接U形块，所述U形块上通过第一销轴转动连接两个连杆，所述连杆的另一端分别与十字交叉放置的两组夹紧爪端部铰接，所述侧板上还设有对称的支板，所述支板的端部通过第二销轴与两组所述夹紧爪的十字交叉位置铰接。
进一步的，两组所述夹紧爪之间交错且交叉放置，所述夹紧爪远离所述第一销轴的一端与杆接触部分设有多条均匀分布的卡紧条，所述第一销轴的轴线与所述第二销轴的轴线平行，所述第一销轴的轴线与所述第一环形架的轴线平行，所述第二顶杆的轴线与所述第一销轴的轴线垂直。
进一步的，所述滑环上设有U形架，所述U形架上通过第三销轴转动连接喷头，所述喷头远离所述杆的一端通过管与涂料箱连接，所述U形架上螺纹连接螺杆，穿过所述U形架的所述螺杆端部设有调节块，通过所述调节块的高度调节控制所述喷头的旋转角度，所述螺杆的轴线与所述第一销轴的轴线平行，所述第三销轴的轴线与所述螺杆的轴线垂直。
进一步的，所述垫板设有控制单元，所述电机、所述第一气缸和所述第二气缸分别与所述控制单元电连接。
相对于现有技术，本实用新型所述的一种爬杆避障机器人具有以下优势：
(1)本实用新型所述的一种爬杆避障机器人，取代了传统的半自动式的喷涂形式，在旋转的喷涂过程同时实现杆的攀爬，灵活性较好，保证能够稳定的攀爬，提高效率，节约成本。
(2)本实用新型所述的一种爬杆避障机器人，通过两个夹持机构的交替工作和两个环形架之间弹簧等的滑动配合，进而实现了爬杆的工作，且能够根据具体喷涂情况自动调节每次爬杆上升的距离，稳定性较好，同时配合转动的喷涂，能够保证较好的喷涂效果。
(3)本实用新型所述的一种爬杆避障机器人，通过对环形架和喷涂机构的半环形的设计，能够简单方便的实现对杆的套设，方便固定，实用性较强，且此种结构下配合相应的喷涂设施，多个喷头的转动工作不仅能够在较快的时间完成一个环形的喷涂且最大限度的节约涂料，与半环形的结构设计配合较为稳定，节约成本。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型实施例所述的一种爬杆避障机器人置于杆上配合整体结构示意图；
图2为本实用新型实施例所述的一种爬杆避障机器人结构示意图；
图3为本实用新型实施例所述的一种爬杆避障机器人局部放大图；
图4为本实用新型实施例所述的一种爬杆避障机器人喷涂机构示意图。
附图标记说明：
1-杆；2-锁紧环；3-第一环形架；4-锁扣；5-第二环形架；6-喷涂机构； 7-夹紧机构；8-滑环；9-弹簧；10-第二固定耳；11-限位杆；12-第一固定耳；13-导向滑轨；14-第一气缸；15-垫板；16-齿轮；17-电机；18-侧板； 19-挡块；20-第一顶杆；601-螺杆；602-U形架；603-调节块；604-管；605- 第三销轴；606-喷头；701-第二顶杆；702-U形块；703-第一销轴；704-第二气缸；705-支板；706-连杆；707-第二销轴；708-夹紧爪。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1所示一种爬杆避障机器人，包括同轴心上下放置的第一环形架3 和第二环形架5，所述第一环形架3和所述第二环形架5之间沿轴向滑动连接，所述第一环形架3和所述第二环形架5通过锁紧环2分别形成闭合的环形，所述第二环形架5外侧伸出两个相同且交替工作的夹紧机构7，远离所述第一环形架3一侧的所述第二环形架5底部转动连接喷涂机构6；
所述第一环形架3外侧设有对称设置的第一固定耳12，对应所述第一固定耳12位置的所述第二环形架5上设有第二固定耳10，所述第二固定耳10 上设有穿过所述第一固定耳12且间隙配合的限位杆11，所述限位杆11远离所述第二环形架5的一端和所述第一固定耳12之间套设有同轴心的弹簧9，所述第二固定耳10外壁的滑槽上滑动连接滑环8，所述滑环8的转动通过与其啮合的齿轮16驱动，所述滑环8的轴线与所述第二环形架5的轴线重合，所述滑环8上为多个均匀分布的所述喷涂机构6。
其中，所述第二环形架5外壁设有垫板15，所述垫板15上设有竖直的侧板18，所述第一环形架3上同样设有所述侧板18，两个所述夹紧机构7 均固定在所述侧板18上，所述垫板15上固定电机17，所述电机17的转轴伸出所述垫板15连接所述齿轮16，所述齿轮16外侧齿轮与所述滑环8上的齿啮合，所述齿轮16的轴线与所述滑环8的轴线平行。
其中，所述垫板15上还设有对称设置的第一气缸14，所述第一气缸14 的第一顶杆20端部与所述第一环形架3伸出的挡块19接触配合，所述第一顶杆20的轴线与所述滑环8的轴线平行。
其中，所述垫板15置于对称的两个所述第二固定耳10之间，所述第二固定耳10和所述垫板15之间的所述第二环形架5上还分别设有导向滑轨 13，所述导向滑轨13与所述滑环8滑动配合。
其中，所述锁紧环2分别伸入所述第一环形架3和所述第二环形架5且滑动配合，所述锁紧环2端部设有锁扣4，所述锁扣4分别在所述第一环形架3和所述第二环形架5内滑动来控制锁紧环2运动，进而实现环形的启闭。
其中，其中一个所述夹紧机构7置于所述第一环形架3和所述第二环形架5之间，另一个置于所述第一环形架3远离所述第二环形架5的一侧，相邻的两个所述喷涂机构6之间的夹角大于90度。
其中，所述夹紧机构7包括固定在所述侧板18上的第二气缸704，所述第二气缸704的第二顶杆701伸出连接U形块702，所述U形块702上通过第一销轴703转动连接两个连杆706，所述连杆706的另一端分别与十字交叉放置的两组夹紧爪708端部铰接，所述侧板18上还设有对称的支板705，所述支板705的端部通过第二销轴707与两组所述夹紧爪708的十字交叉位置铰接。
其中，两组所述夹紧爪708之间交错且交叉放置，所述夹紧爪708远离所述第一销轴703的一端与杆1接触部分设有多条均匀分布的卡紧条，所述第一销轴703的轴线与所述第二销轴707的轴线平行，所述第一销轴703的轴线与所述第一环形架3的轴线平行，所述第二顶杆701的轴线与所述第一销轴703的轴线垂直。
其中，所述滑环8上设有U形架602，所述U形架602上通过第三销轴 605转动连接喷头606，所述喷头606远离所述杆1的一端通过管604与涂料箱连接，所述U形架602上螺纹连接螺杆601，穿过所述U形架602的所述螺杆601端部设有调节块603，通过所述调节块603的高度调节控制所述喷头606的旋转角度，所述螺杆601的轴线与所述第一销轴703的轴线平行，所述第三销轴605的轴线与所述螺杆601的轴线垂直。
其中，所述垫板15设有控制单元，所述电机17、所述第一气缸14和所述第二气缸704分别与所述控制单元电连接。
本实用新型的工作原理：如图1所示一种爬杆避障机器人，使用时，锁紧环2处于打开状态，此时，将两个环形架套入杆1，使与杆1保持同轴心，完成后，通过控制单元控制第一环形架3上方的夹紧机构7，是夹紧爪708 夹紧，完成后，手动松开装置，控制单元控制各部分配合开始工作，喷头606 通过泵吸入涂料，开始喷涂工作，在喷涂时，电机17控制齿轮16转动，与其啮合的滑环8沿滑道进行转动，转动相邻的两个喷涂机构6角度时，两个环形架之间的夹紧爪708夹紧，另一个夹紧爪708松开，同时第一顶杆20 上升，弹簧9压缩，再次上面的夹紧爪708夹紧，中间的另一个夹紧爪708 松开，弹簧9复位，此时整体上升了一个较小的距离，电机17带动滑环8 反向转动，开始上一层的喷涂工作，如此反复进行，即可完成杆1的环形喷涂工作，通过夹紧爪708交替夹紧配合以气缸推动第一环形架3的上升和弹簧9的回弹作用共同实现。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。