本发明涉及人工智能装置领域，特别涉及一种服务机器人底盘悬挂系统。
背景技术：
现有服务机器人采用4个万向轮，两个固定驱动组件。相比服务机器人底盘悬挂较为简单，达不到机器人行走时6轮着地。有可能存在驱动轮子悬空或垫高的现象，导致机器人不能正常行走。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本发明提供一种结构简单，能够有效6轮着地，确保了机器人能够正常行走的服务机器人底盘悬挂系统。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：提供一种服务机器人底盘悬挂系统，包括矩形的上底盘、矩形的下底盘、多个万向轮、两个驱动组件以及两个驱动轮，所述多个万向轮安装在所述上底盘的下表面，所述上底盘的左右两侧对称设置有用于安装所述驱动组件的安装架，两个所述驱动组件安装在对应的所述安装架上，并左右对称安装，两个所述驱动轮安装在所述驱动组件上，所述上底盘扣装在所述下底盘上，并将两个所述驱动组件固定在所述下底盘和所述上底盘之间，多个所述万向轮和两个所述驱动轮与地面相抵。
本发明采用以上技术方案，达到的技术效果为：本发明提供的服务机器人底盘悬挂系统的两个驱动组件安装在上底盘和下底盘之间，并且两个驱动组件在上底盘和下底盘之间左右对称安装，两个驱动轮分别安装在对应的驱动组件上，多个万向轮安装在上底盘的四角位置，并且穿过下底盘后与地面相抵，两个驱动轮同样与地面相抵，驱动组件带动驱动轮转动，克服摩擦力实现行走。上述服务机器人底盘悬挂系统结构简单，能够很好的实现6轮着地，确保了机器人的正常行走，具有很高的实用性。
较优的，在上述技术方案中，所述驱动组件包括联轴器轴、轴承固定座、多个直线光轴、减速电机以及梅花联轴器，所述减速电机可拆卸式安装在所述轴承固定座的一端，所述梅花联轴器的一端安装在所述减速电机的输出端，所述联轴器轴的一端与所述梅花联轴器的另一端固定连接，其另一端与所述驱动轮固定连接，多个所述直线光轴的一端固定在所述轴承固定座的上表面，其另一端安装在所述安装架上。
较优的，在上述技术方案中，所述驱动组件还包括两个轴承，两个轴承分别安装在所述联轴器轴靠近两端的位置，所述联轴器轴通过两个所述轴承安装在所述轴承固定座内。
较优的，在上述技术方案中，所述安装架包括直线轴承座以及轴承支架，所述轴承支架安装在所述上底盘的左右两侧，所述直线轴承座安装在所述轴承支架的上表面，多个所述直线光轴的另一端穿过所述轴承支架上的固定孔安装在所述直线轴承座上。
较优的，在上述技术方案中，所述驱动组件还包括回复弹簧，所述回复弹簧的底端与所述轴承固定座的上表面相抵，其顶端与所述轴承支架的下表面相抵。
较优的，在上述技术方案中，所述轴承支架还包括弹簧限位板，所述轴承支架的中部设置有上下贯穿的通孔，所述弹簧限位板安装在所述轴承支架的上表面，所述回复弹簧的顶端穿过所述通孔与所述弹簧限位板的下表面相抵。
较优的，在上述技术方案中，所述下底盘还包括多个固定柱，多个所述固定柱的底端垂直固定在所述下底盘的上表面，其另一端与所述上底盘的下表面相抵。
较优的，在上述技术方案中，所述上底盘上还设置有用于安装所述安装架和所述驱动组件的上缺口，所述下底盘上对应的位置设置有与所述上缺口相同的下缺口。
较优的，在上述技术方案中，所述下底盘上设置有与万向轮等数量的滚轮缺口，多个所述万向轮穿过对应的所述滚轮缺口与地面相抵。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1是本发明提供的服务机器人底盘悬挂系统结构示意图；
图2是图1中服务机器人底盘悬挂系统的分解图；
图3是图1中驱动组件的示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明提供的服务机器人底盘悬挂系统，包括矩形的上底盘10、矩形的下底盘12、多个万向轮16、两个驱动组件以及两个驱动轮，多个万向轮16安装在上底盘的10下表面，上底盘10的左右两侧对称设置有用于安装驱动组件的安装架，两个驱动组件安装在对应的安装架上，并左右对称安装，两个驱动轮安装在驱动组件上，上底盘10扣装在下底盘12上，并将两个驱动组件固定在下底盘12和上底盘10之间，多个万向轮16和两个驱动轮与地面相抵。
作为一种可实施方式，驱动组件包括联轴器轴3、轴承固定座4、多个直线光轴7、减速电机9以及梅花联轴器15，减速电机9可拆卸式安装在轴承固定座4的一端，梅花联轴器15的一端安装在减速电机9的输出端，联轴器轴3的一端与梅花联轴器15的另一端固定连接，其另一端与驱动轮固定连接，多个直线光轴7的一端固定在轴承固定座4的上表面，其另一端安装在安装架上。联轴器轴3和梅花联轴器15的设置能够有效的将减速电机9的驱动力转化到驱动轮上，在驱动轮的带动下能够带动万向轮16转动，从而驱动机器人转动。多个直线光轴7的设置，能够有效的将驱动组件安装到安装架上，从而实现对驱动组件的安装固定。进一步的，轴承固定座4的横截面未矩形，多个直线光轴7的底端安装在轴承固定座4上表面的四角位置，能够将驱动组件安装的更加的稳固。
较优的，在上述技术方案中，驱动组件还包括两个轴承13，两个轴承13分别安装在联轴器轴3靠近两端的位置，联轴器轴3通过两个轴承13安装在轴承固定座4内。轴承13的设置，能够最大程度的减小联轴器轴3转动过程中的摩擦力，提高能效转化的百分比，确保能效的利用率。
作为一种可实施方式，安装架包括直线轴承座5以及轴承支架8，轴承支架8安装在上底盘10的左右两侧，直线轴承座5安装在轴承支架8的上表面，多个直线光轴7的另一端穿过轴承支架8上的固定孔安装在直线轴承座5上。轴承支架8实现了对驱动组件的安装固定，进一步的，轴承支架8的纵截面未倒置的u型结构，能够更好的实现对轴承固定座4的安装固定。直线轴承座5的设置，很好的实现了对直线光轴7的固定。驱动组件还包括回复弹簧14，回复弹簧14的底端与轴承固定座4的上表面相抵，其顶端与轴承支架8的下表面相抵。进一步的，直线光轴7是可上下滑动时安装在直线轴承座5上的，配合回复弹簧14，是的驱动组件能够在回复弹簧14的作用下上下移动，以适应不同的运动平面，确保了机器人的6轮都可以着地，保证了机器人的稳定运行。
作为一种可实施方式，轴承13支架8还包括弹簧限位板6，轴承支架8的中部设置有上下贯穿的通孔，弹簧限位板6安装在轴承支架8的上表面，回复弹簧14的顶端穿过通孔与弹簧限位板6的下表面相抵。弹簧限位板6的设置，确保了回复弹簧14能够在固定的竖直区域内，同时也方便了对回复弹簧14的安装固定，确保了驱动组件的上下运动效果。
作为一种可实施方式，下底盘12还包括多个固定柱11，多个固定柱11的底端垂直固定在下底盘12的上表面，其另一端与上底盘10的下表面相抵。固定柱11的设置，即实现了上底盘10和下底盘12间的安装固定，也确保了上底盘10和下底盘12间有足够的空间来容纳驱动组件，使得安装后的服务机器人底盘悬挂系统结构更加的稳定。
作为一种可实施方式，上底盘10上还设置有用于安装安装架和驱动组件的上缺口，下底盘12上对应的位置设置有与上缺口相同的下缺口。上缺口和下缺口的设置，能够更好的对驱动组件进行容纳，并且能起到很好的限位作用，避免驱动组件的晃动。
作为一种可实施方式，下底盘12上设置有与万向轮16等数量的滚轮缺口，多个万向轮16穿过对应的滚轮缺口与地面相抵。滚轮缺口的设置，使得万向轮16能够更好的穿过下底盘12与地面相抵。
机器人底盘行走原理为：软件程序通过工控机电脑控制电机驱动器，驱动器再给减速电机发送命令，实现减速电机正反转。减速电机输出轴通过梅花联轴器传递给联轴器轴，带动驱动轮行走。在行走的过程中，遇到地面不平整时，驱动组件通过直线光轴竖直纵向导向和弹簧力的介入会实现上下浮动补偿。由此达到6轮同时接触地面。此时减速电机转动时传递力到驱动轮，驱动轮克服摩擦力实现行走的效果。
本发明采用以上技术方案，达到的技术效果为：本发明提供的服务机器人底盘悬挂系统的两个驱动组件安装在上底盘和下底盘之间，并且两个驱动组件在上底盘和下底盘之间左右对称安装，两个驱动轮分别安装在对应的驱动组件上，多个万向轮安装在上底盘的四角位置，并且穿过下底盘后与地面相抵，两个驱动轮同样与地面相抵，驱动组件带动驱动轮转动，克服摩擦力实现行走。上述服务机器人底盘悬挂系统结构简单，能够很好的实现6轮着地，确保了机器人的正常行走，具有很高的实用性。
上述实施方式旨在举例说明本发明可为本领域专业技术人员实现或使用，对上述实施方式进行修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，故本发明包括但不限于上述实施方式，任何符合本权利要求书或说明书描述，符合与本文所公开的原理和新颖性、创造性特点的方法、工艺、产品，均落入本发明的保护范围之内。