技术特征:
技术总结
本发明提出了一种车轮转向控制方法、控制装置、多轮行走设备与存储介质,其中,车轮转向控制方法包括:响应于获取到的转向控制指令,识别对应的转向模式并确定与转向模式对应的待旋转角度,以控制多轮行走设备的车轮根据待旋转角度转动;根据待旋转角度与驱动线速度分别确定多个车轮的转向线速度;根据转向线速度控制多轮行走设备执行转向操作。通过该技术方案,在执行完车轮转向后,再根据转向线速度移动,能够保证转向操作的准确性和可靠性,并且通过对转向模式的识别,能够根据识别出的转向模式确定对应的转向控制参数,以实现多种不同模式的转向操作,从而满足了多轮行走设备的多种转向需求。
技术研发人员:曲海波;赵杰;黄秋伟
受保护的技术使用者:北京华力兴科技发展有限责任公司
技术研发日:2019.07.04
技术公布日:2019.10.08